基于RCRSS的可視化研究

盧卓桓

摘要：本文通過(guò)對(duì)RoboCup救援仿真平臺(tái)的Viewers層進(jìn)行研究，找出RCRSS實(shí)現(xiàn)可視化的方法與技術(shù)，并應(yīng)用該平臺(tái)的可視化技術(shù)對(duì)仿真地圖的顯示內(nèi)容加以補(bǔ)充、修改、刪減等，使地圖上所呈現(xiàn)的畫(huà)面更能滿足開(kāi)發(fā)人員對(duì)仿真整體過(guò)程的把握以及對(duì)重要信息的獲取，從而能提高調(diào)試效率，減少開(kāi)發(fā)時(shí)間。

關(guān)鍵詞：RCRSS；可視化；救援仿真

中圖分類(lèi)號(hào)：TP18 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號(hào)：1007-9416（2018）04-0081-04

1 引言

RoboCup Rescue機(jī)器人救援仿真系統(tǒng)（RoboCupRescue Simulation System，RCRSS）是用計(jì)算機(jī)對(duì)真實(shí)世界的災(zāi)難進(jìn)行模擬，災(zāi)難的發(fā)生是隨機(jī)的，如火災(zāi)會(huì)造成房屋燒毀，市民燒傷；隨著火勢(shì)的蔓延，又會(huì)造成道路的堵塞，市民被掩埋甚至被燒死，通信中斷等。其運(yùn)行環(huán)境是國(guó)際RoboCup委員會(huì)提供的標(biāo)準(zhǔn)Server。該平臺(tái)由多個(gè)模塊組合而成，分別為：內(nèi)核（Kemel）、子仿真器（Sub-simulatiors）、地理信息系統(tǒng)（GIS）、顯示器（Viewers）和智能體（Agent），如圖1所示[1]。其中，Viewers的作用是利用計(jì)算機(jī)圖形學(xué)相關(guān)技術(shù)將整個(gè)救援過(guò)程可視化，即將仿真的當(dāng)前狀態(tài)，包括各種智能體的活動(dòng)、當(dāng)前火勢(shì)、道路的堵塞情況等，以圖形顯示出來(lái)[2]。本文將對(duì)Viewers層的實(shí)現(xiàn)進(jìn)行分析，得到其實(shí)現(xiàn)方法，并在原來(lái)可視化的基礎(chǔ)上顯示我們所感興趣的內(nèi)容。

2 問(wèn)題描述

在多智能體救援仿真系統(tǒng)中，災(zāi)難現(xiàn)場(chǎng)一般會(huì)通過(guò)2D的圖形界面顯示出來(lái)，其初始化界面如圖2所示。從該圖最上方一欄可以看到，該圖是的名稱(chēng)是Kobe1，有300個(gè)仿真周期，有2條信道可供通信， Time為仿真周期，Score為仿真的分?jǐn)?shù)。系統(tǒng)中的智能體用實(shí)心的小圓圈來(lái)表示：藍(lán)色代表警察，紅色代表火警，白色代表救援隊(duì)員，綠色代表市民。……