智能雙輪平衡車的設計研究

王麗華　楊秀萍　王皓　高崢翔

摘要：智能雙輪平衡車，其以簡便和體積小等特點逐漸成為人們出行的最愛，但由于這種交通工具的平衡控制系統較為復雜，加上其包含的非線性和搶不穩定性等特點，使得傳統的PID控制模式很難滿足人們的需求，本文對當前智能雙輪平衡車的設計進行了簡單的介紹。

關鍵詞：智能雙輪平衡車；設計；神經網絡

中圖分類號：TP273 文獻標識碼：A 文章編號：1007-9416（2018）04-0140-01

針對環境保護而設計的智能雙輪平衡車，其以存放方便和無污染而逐漸受到人們的重視，但由于該交通工具的技術含量較高，其在設計中存在的一些問題還無法得到有效的解決。本文作者通過自身的研究對當前智能雙輪平衡車的硬件設計和軟件功能等進行了簡單的分析，并提出了一些改善智能雙輪平衡車控制效果的對策。

1 現狀分析

對于雙輪平衡車的研究工作，我國同國外發達國家相比起步要晚一些，近些年隨著我國對新能源交通工具的重視程度增加，雙輪平衡車的研究也在逐漸深入，其作為一種特殊的交通工具，國家在政策方面的支持和輔助較強。通過大量的實驗研究和驗證，我國在2003年推出了第一款雙輪平衡車，這標志著我國進入到了雙輪平衡車的運行和應用階段，隨著我國PID算法的深入研究，雙輪平衡車的應用性也在逐漸提高。

2 智能雙輪平衡車的電路硬件設計

2.1 電路總體設計

對于智能雙輪平衡車，其電路主要包含電源和控制芯片等內容，對于不同的模組，其采用的電路設計模式不同，對于其主控芯片，其在當前采用的是32位的微控制器，這種控制器的工作頻率在150MHz。……