基于地面邊緣反射率網(wǎng)格地圖的自動駕駛車輛定位技術(shù)

（Ground-Edge-Based LIDAR Localization Without a Reflectivity Calibration for Autonomous Driving）

本文研究提出了一種方案用來解決由地面反射率網(wǎng)格地圖而導(dǎo)致的定位問題，這種方案主要涉及到安裝在自動駕駛車輛上的多個激光雷達(dá)的激光掃描數(shù)據(jù)。所提出的方法主要是通過一個邊緣反射率網(wǎng)格地圖來替代先前的地面反射率網(wǎng)格地圖，該邊緣反射率網(wǎng)格地圖包括不變的激光源、入射角、范圍和自動駕駛車輛的運(yùn)動。該反射率網(wǎng)格地圖能夠滿足工業(yè)生產(chǎn)中的反射率校準(zhǔn)要求。通過相關(guān)實驗證明，在沒有額外計算負(fù)擔(dān)的情況下，所提出的方案可以獲得比基于地面反射率的現(xiàn)有技術(shù)更好的性能。

在本文研究中，還對激光光源、透視方向和車輛運(yùn)動都不變的激光雷達(dá)反射率網(wǎng)格地圖的表示過程進(jìn)行了演示。從而驗證了這種反射率網(wǎng)格地圖表示在自動駕駛車輛應(yīng)用中的有效性，并且演示過程涉及到先前的地面網(wǎng)格圖中的本地化。所提出的新方法可以進(jìn)行實時計算處理，并消除了對任何反射率校準(zhǔn)所提來的誤差，同時能夠獲得比激光雷達(dá)反射率地面網(wǎng)格定位技術(shù)更好的性能。該方法的顯著特點還包括不用根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)參考目標(biāo)和處理過程中的時間要求來考慮校準(zhǔn)方式所隱含的成本問題，這有利于推動自動駕駛車輛的大規(guī)模應(yīng)用。