在中央構架下智能汽車環(huán)境感知系統(tǒng)中傳感器信息融合算法

（Multi-Sensor Information Fusion Algorithm with Central Level Architecture for Intelligent Vehicle Environmental Perception System）

智能汽車可以提高交通安全，減少交通事故造成的損失。環(huán)境感知系統(tǒng)利用汽車環(huán)境感知傳感器，檢測汽車周圍的汽車和行人，是智能汽車的核心。采用多傳感器信息融合算法的環(huán)境感知系統(tǒng)，可以利用每個環(huán)境感知傳感器的優(yōu)點，從而提高目標檢測的概率和精度。

當前，大部分已發(fā)表的論文提出的融合算法，都是基于傳感器級融合結構，在檢測目標時穩(wěn)定性和魯棒性差。文中提出了一種基于中央構架的多傳感器融合算法，與傳感器級融合結構相比，可以提高目標檢測概率。

中央構架下的多傳感器融合算法，根據環(huán)境感知傳感器所測量的目標的縱向距離、橫向距離和速度，來檢測目標。首先，每個環(huán)境感知傳感器測量出最近的目標的距離。然后，采用多傳感器信息融合算法，對傳感器獲得的最近距離數(shù)據進行處理，從而檢測出整個環(huán)境的最近目標。最后，通過卡爾曼濾波器進行目標跟蹤。

最后，文中使用汽車進行了實際測試試驗，來檢測提出的多傳感器信息融合算法的性能。試驗中，將三種不同類型的汽車環(huán)境感知傳感器安裝在智能汽車的前方。三種傳感器分別是：單鏡頭相機、遠程和短程毫米波雷達。在Auto Box（一種汽車試驗設備）中實現(xiàn)采用多傳感器信息融合算法檢測智能汽車前方目標的功能。試驗表明，文中提出的基于中央構架的多傳感器信息融合算法可以提高目標檢測概率。