關于自動互聯汽車在高速公路和道路交叉口會車協調性的研究

（A Survey on the Coordination of Connected and Automated Vehicles at Intersections and Merging at Highway On-Ramps）

自動互聯汽車通過車輛間的通訊可以顯著減少交通事故，緩解道路阻塞問題，提升了安全性同時降低了燃油消耗。通過車輛和交通標志以及信號燈的通信可以使車輛提前預知交通變化，優化駕駛選擇。

目前在自動互聯汽車領域，研究重點在于自動互聯汽車在高速公路和道路交叉口會車的協調性問題。研究方法主要分為集中和分散處理方法。集中處理方法指所有車輛接受同一控制器的反饋信息，代表有基于啟發式規則的處理方法。在這種方法中，有一個中央控制器或交叉口管理器，它根據通信范圍內車輛的請求信息來協調預定或交叉調度，調度信息分配給每一輛車，以避免碰撞。這種方法的主要挑戰是沉重的通信需求和通信僵持的發生。通信成為一個關鍵問題，特別是當車輛被要求與中央控制器多次通信，直到他們的預訂請求被批準為止。

分散處理方法指每個車輛自主代理，接收別的車輛和道路基礎設施的信息，自動優化駕駛方式。這種方法的主要問題是由于使用本地信息而在通信過程中出現僵持的可能性。

針對以上問題，提出了諸多解決措施，例如估計交通流從而控制輸入車輛，保證交叉路口交通流穩定性。此外，還探索了多目標優化準則，包括速度跟蹤誤差、加速度和碰撞風險等。