智能車庫

重慶大學城市科技學院 劉 鑫 李向均 李淑瀅 周 鄧 李 敏 汪 鑫

隨著社會的不斷發展，汽車成為了最主流的交通工具，以至于汽車越來越多，這種現象造成了汽車車庫極度緊缺。原始的車庫占用的實體空間都比較大，不靈活，車庫面積比較大，車主在停車與取車的時候都比較麻煩。“智能車庫”能夠有效地解決原始車庫存在的問題?！爸悄苘噹臁狈譃橐龑C器人與停放板和取車系統三個部分，引導機器人在下，頂著停放板進行工作。當車主來停車時，把車開上停放板，并在車庫門口顯示屏上確認停放，停放板自動進行的固定，導向機器人把汽車送到系統規劃好的位置停車。當車主前來取車時，可以車庫門前顯示屏上輸入取車碼，然后導向機器人自動把汽車送到車庫門口，供車主使用。

1 設計目的

“智能車庫”設計的目的在于有效的解決原始車庫在有效空間利用率不足，車主取車與停車不智能，付費系統單一，車位信息不明確以及大規模停車堵塞等問題。能夠在有限的地理空間有最大的利用率，降低車庫的價位，大力發展快捷，方便，靈活的現代化的生活方式，把“智能”真正的引進我們的生活。

2 工作原理

引導機器人部分：

1)引導機器人的視覺定位系統依靠地面上的二維碼實行精準的定位與路線規劃行駛，搭載紅外傳感器實現多方位蔽障功能，保證機器人在形式過程中的平穩，實現安全有效的把汽車運往系統所規劃的停放位置（朱衛華，張敏慧，陳冶湘，一種立體車庫控制系統及控制方法:CN 103823443 A[P].2014）。

2)自主充電，引導機器人通過電量識別后在電量不足的情況下依據地表二維碼自主尋找充電樁，并進行定時充電。

3)機器人依據磁感傳感器自主識別與停放板的工作點，依靠動力模塊把停放好的汽車給抬起來，然后依據地標二維碼規劃路線運送車輛，停放完畢后以信息的方式通知車主（陳魯，基于物聯網技術的智能車庫管理系統：山東建筑大學，2014）。

停放板部分：

1)停放板對角上搭載兩組抱臂 ，底部中心位置搭載感應裝置，方便引導機器人精準定位工作，當車主停好車并確認之后，兩組抱臂工作，固定好汽車（劉騰，杜丹豐，劉培祥 等，小型立體智能停車庫的設計：產業與科技論壇，2016，15）。

2)引導機器人與停放板通過停放板底部的磁性感應裝置相結合，實現精準定位點然后進行工作。

3 系統設計結構分析

3.1 硬件部分

如圖1所示主要分為導航模塊，短信模塊，動力模塊，信息顯示模塊，電量識別模塊，停車狀態檢測模塊以及充電模塊。導航模塊主要依據機器人本身的二維碼識別裝置和地表二維碼實現導航；短信模塊是在車主停放完畢后給車主給予通知；動力模塊分為運行動力模塊（主要使車輛按路線運動），運載模塊（依據車輛的重量使車輛懸空并保持穩定便于運輸）；信息顯示模塊主要是顯示車輛的基本信息以及停放的位置等；電量識別模塊識別機器人本身的電量，在電量不足時自主尋找充電樁充電；停車狀態檢測模塊主要用于檢測車輛是否停好，只有在車輛停好后兩組抱臂和導向機器人才開始工作；充電模塊在導向機器人前來充電時，自動調節位置與其對接。

圖1

3.2 軟件部分

軟件部分如圖2所示分為存車和取車兩部分，存車時，車主將車開上平臺，確認停車后，系統將返回一個二維碼用于取車，二維碼包含分配的車位坐標及車牌號等，之后引導機器人將車運送到分配的車位，停車成功。取車時用戶出示取車二維碼，引導機器人將對應車輛取出運送到出門，取車成功。

圖2