復(fù)合材料打磨機(jī)器人的主動(dòng)柔順控制

許家忠 鄭學(xué)海 周洵 祖磊 程海濤

摘 ?要：針對復(fù)合材料工件表面打磨的機(jī)器人主動(dòng)柔順恒力控制問題，提出一種基于位置控制的自適應(yīng)阻抗控制方案。研究了復(fù)合材料打磨作業(yè)的實(shí)際加工過程，通過接觸力反饋信號給出控制機(jī)器人末端參考位置的控制方法。對傳統(tǒng)的阻抗控制方法進(jìn)行改進(jìn)，建立機(jī)器人參考位置與力跟蹤誤差的數(shù)學(xué)模型，并設(shè)計(jì)自適應(yīng)控制器，解決了阻抗控制對機(jī)械臂末端理想位置的判斷問題和打磨軌跡在線補(bǔ)償問題。對機(jī)器人末端的位置軌跡與接觸力進(jìn)行仿真，驗(yàn)證了自適應(yīng)阻抗控制器柔順力跟蹤的準(zhǔn)確性。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，自適應(yīng)阻抗控制方法能夠有效地提高復(fù)合材料磨削力控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性和魯棒性，符合復(fù)合材料零部件的實(shí)際打磨工藝需求。

關(guān)鍵詞：工業(yè)機(jī)器人;自適應(yīng)阻抗控制;復(fù)合材料打磨;主動(dòng)柔順控制;力反饋控制

DOI：10.15938/j.emc.（編輯填寫）

中圖分類號：TP249 ? ? ? ? ? ? 文獻(xiàn)標(biāo)志碼：A ? ? ? ? ?文章編號：1007 -449X（2017）00-0000-00（編輯填寫）

Abstract： Aiming at the problem of active and smooth constant force control of the surface of composite workpiece polishing， an adaptive impedance control scheme based on position control is proposed. The actual machining process of the composite grinding operation is studied， and the control method of controlling the reference position of the robot end-effector is given by the contact force feedback signal. In order to improve the traditional impedance control method， an adaptive controller is designed based on the mathematical model of the robot reference position and force tracking error， which solves the problem of the impedance control on the ideal position of the robot end-effector and the online compensation of the polishing track. The problem of the impedance control on the ideal position of the end of the arm and the online compensation of the polishing track are solved. The position trajectory and contact force of the robot end-effector are simulated to verify the accuracy of the adaptive impedance controller compliance. The experimental results show that the adaptive impedance control method can effectively improve the stability and robustness of the composite polishing force control system， and meet the actual polishing process requirements of composite parts.

Keywords： industrial robot; adaptive impedance control; composite grinding; active compliance control; force feedback control.

0 引 ?言

機(jī)器人在復(fù)合材料表面打磨過程中不可避免與打磨工件之間產(chǎn)生相互接觸，如何精確地控制機(jī)器人和外部打磨環(huán)境的恒力接觸并精準(zhǔn)打磨，對復(fù)合材料工件表面處理的加工質(zhì)量有著非常重要的作用和意義。目前，眾多國內(nèi)外研究人員在研究機(jī)器人柔順力控制的策略以及控制算法[1-3]。黃婷[4]提出基于氣動(dòng)柔順裝置的被動(dòng)柔順位姿補(bǔ)償控制策略，研究出柔順裝置的模糊PID恒力控制算法。Seraji H[5]提出在阻抗控制中引入自適應(yīng)控制算法并實(shí)現(xiàn)了系統(tǒng)有效地跟蹤上接觸力變化。Lee J[6] 等通過相對雅克比矩陣轉(zhuǎn)換技術(shù)將阻抗控制應(yīng)用于雙臂機(jī)器人控制系統(tǒng)，使其相對剛度穩(wěn)態(tài)誤差降至1.35%。溫淑煥[7]提出了將模糊徑向基（Radial Basis Function，RBF）神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)與反饋控制器相結(jié)合的自學(xué)習(xí)式控制策略，RBF控制器通過不斷訓(xùn)練最終代替反饋控制器獨(dú)立控制機(jī)器人系統(tǒng)。在此基礎(chǔ)上，徐江敏[8]利用模糊徑向基（RBF）神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)滑模控制器有效地削弱并聯(lián)機(jī)器人磨拋過程的抖動(dòng)問題。王新濤[9]分別設(shè)計(jì)3種智能控制器對恒力打磨效果進(jìn)行對比實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證了所提RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)滑模控制器對有機(jī)玻璃研磨的可行性。Fanaei A[10]設(shè)計(jì)的神經(jīng)模糊補(bǔ)償器能夠適應(yīng)系統(tǒng)與環(huán)境的變化。目前應(yīng)用普遍的被動(dòng)柔順方式給機(jī)器人控制帶來極大的困難[11]，且柔順裝置專業(yè)性強(qiáng)，應(yīng)用范圍極為狹窄。基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)智能控制器的控制方案大多處于理論仿真階段，無法有效地應(yīng)用于實(shí)際打磨行業(yè)中。此外，在未知環(huán)境作業(yè)時(shí)，傳統(tǒng)的阻抗控制以及力/位混合控制方法都存在力或位置跟蹤控制不精確的問題，力/位混合控制還需要控制模式的切換，增加了控制系統(tǒng)的繁瑣性和復(fù)雜性。

本文根據(jù)Seraji H的控制策略，在傳統(tǒng)阻抗控制基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)自適應(yīng)補(bǔ)償控制器，通過機(jī)器人末端力反饋在線估算環(huán)境位置和環(huán)境剛度，對阻抗控制軌跡動(dòng)態(tài)修正，將末端位姿補(bǔ)償與預(yù)規(guī)劃軌跡位置疊加作為機(jī)器人位置控制系統(tǒng)的輸入。通過力反饋閉環(huán)控制，同時(shí)實(shí)現(xiàn)接觸力跟蹤恒定控制和打磨位置調(diào)整控制兩個(gè)控制目的[12]。通過自適應(yīng)阻抗控制系統(tǒng)，打磨機(jī)器人可以在未知環(huán)境下進(jìn)行恒力打磨作業(yè)，該控制方法具有較強(qiáng)的可行性和自適應(yīng)性。

機(jī)器人在磨拋過程中需要對接觸力進(jìn)行跟蹤控制，阻抗控制將力控制和位置控制納入一個(gè)體系框架中，建立二者的某種動(dòng)態(tài)關(guān)系。然而玻璃纖維、碳纖維以及麻纖維等復(fù)合材料纏繞制品打磨作業(yè)與普通金屬工件打磨之間的加工特點(diǎn)存在明顯差異，打磨過程中產(chǎn)生的磨削力主要由兩方面組成，一是復(fù)合材料發(fā)生彈性形變時(shí)的彈性阻力，二是磨削工具打磨復(fù)合材料表面的摩擦力。不同的纖維纏繞材料內(nèi)在的彈性系數(shù)也不同，這導(dǎo)致復(fù)雜結(jié)構(gòu)復(fù)合材料工件恒力打磨時(shí)外部環(huán)境剛度和環(huán)境位置是時(shí)變的且難以精確預(yù)知，基于位置的阻抗控制會(huì)產(chǎn)生巨大的力跟蹤誤差，因此需要設(shè)計(jì)控制補(bǔ)償器對阻抗控制的參考模型進(jìn)行在線調(diào)整和位置估算補(bǔ)償，提高接觸力跟蹤控制精度。

將環(huán)境位置分別設(shè)為 （mm）的線性斜坡規(guī)律變化和在5s時(shí)由23mm突變到25mm的階躍信號變化，力跟蹤誤差和打磨軌跡仿真效果如圖3，圖4所示。由圖3（a）可見，力跟蹤誤差量能夠在2～3s就收斂到1N以內(nèi)并且迅速達(dá)到穩(wěn)定，力跟蹤誤差依然存在小范圍的誤差，因?yàn)檠匦逼麓蚰プ鳂I(yè)時(shí)，機(jī)器人末端打磨頭存在彈性余量。分析圖3（b）可知，位置軌跡變化穩(wěn)定，但依然存在約為4%左右的穩(wěn)態(tài)誤差。

從圖4（a）可以看出，在環(huán)境位置發(fā)生突變時(shí)，實(shí)際接觸力可以迅速重新跟蹤上期望接觸力。由圖4（b）分析可知，當(dāng)環(huán)境位置在5s時(shí)刻發(fā)生變化時(shí)，自適應(yīng)阻抗控制器迅速做出調(diào)整適應(yīng)環(huán)境位置的突變，機(jī)器人打磨執(zhí)行器的接觸位置也會(huì)跟隨 發(fā)生改變，整個(gè)系統(tǒng)響應(yīng)速度很快，因此自適應(yīng)阻抗控制系統(tǒng)能夠良好地適應(yīng)打磨作業(yè)環(huán)境位置突變的情況。

設(shè)計(jì)打磨作業(yè)的目標(biāo)接觸力 ，跟蹤環(huán)境位置設(shè)定為 ，將環(huán)境剛度 在5s時(shí)刻從10N/mm突變到30N/mm，其余仿真參數(shù)不變時(shí)，力跟蹤誤差和打磨軌跡仿真效果如圖5所示。

通過分析圖5（a）可以看出，當(dāng)環(huán)境剛度 在5s發(fā)生突變時(shí)，控制系統(tǒng)能夠在1s左右使機(jī)器人接觸力跟蹤誤差重新恢復(fù)穩(wěn)定狀態(tài)，實(shí)際接觸力可以迅速跟蹤上目標(biāo)接觸力。由圖5（b）可見，自適應(yīng)控制系統(tǒng)在環(huán)境剛度突變時(shí)可以快速響應(yīng)，在0.5s后即可重新恢復(fù)穩(wěn)定，環(huán)境剛度突變僅對機(jī)器人末端執(zhí)行器的實(shí)際位置產(chǎn)生了影響，系統(tǒng)穩(wěn)定時(shí)位置誤差依然在允許控制范圍內(nèi)。

通過仿真表明，應(yīng)用在基于位置控制的復(fù)合材料打磨機(jī)器人系統(tǒng)上，所設(shè)計(jì)的自適應(yīng)阻抗控制器能夠良好地適應(yīng)環(huán)境位置和環(huán)境剛度變化的各種情況，實(shí)際打磨接觸力能夠快速穩(wěn)定地跟蹤期望力參考值。

4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果

為驗(yàn)證所設(shè)計(jì)的打磨機(jī)器人自適應(yīng)阻抗控制系統(tǒng)的有效性，采用德國KUKA-KR210R2700型六自由度工業(yè)機(jī)器人搭建復(fù)合材料打磨實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，如圖6所示。在機(jī)器人位置控制器系統(tǒng)基礎(chǔ)上，選用研華工業(yè)PC作為上位機(jī)控制系統(tǒng)搭載平臺(tái)，力反饋信號通過安裝在機(jī)械臂末端的德國ATI六維力/力矩傳感器采集，通過放大器輸出模擬電信號傳輸給控制系統(tǒng)，在控制系統(tǒng)經(jīng)過重力補(bǔ)償和六維力解耦計(jì)算處理后，作為接觸力反饋信號輸入自適應(yīng)阻抗控制器。

設(shè)計(jì)復(fù)合材料打磨實(shí)驗(yàn)分別對玻璃纖維纏繞管樣件的全表面進(jìn)行打磨作業(yè)。實(shí)驗(yàn)過程中，對復(fù)合材料工件表面進(jìn)行磨削平整和拋光兩種作業(yè)工況進(jìn)行實(shí)驗(yàn)。期望接觸力 ，機(jī)器人電主軸打磨轉(zhuǎn)速設(shè)置為 ，設(shè)置機(jī)器人打磨過程中從臨近工件位置開始逐步進(jìn)入接觸約束打磨運(yùn)動(dòng)階段，機(jī)器人復(fù)合材料打磨實(shí)驗(yàn)的具體工藝參數(shù)如表1所示。

機(jī)械臂對玻璃纖維纏繞管打磨過程的接觸力響應(yīng)曲線如圖7所示，打磨頭由工件附近逼近到表面開始接觸打磨，由圖可見，實(shí)際磨削法向接觸力在17N上下波動(dòng)，基本處于穩(wěn)定狀態(tài)，平均波動(dòng)幅度在±1.5N范圍以內(nèi)，符合打磨力允許跟蹤誤差要求。25s后產(chǎn)生較大的力值波動(dòng)，經(jīng)分析是被打磨工件表面質(zhì)量差造成的，纏繞纖維固化后，工件表面存在大量凝膠氣泡導(dǎo)致表面不平整。如圖8所示（圖中打磨后表面白色條紋為玻璃纖維），從產(chǎn)品表面打磨效果來看，打磨頭磨削軌跡間隔比較均勻，玻璃纖維纏繞管道的加工表面平整度較好，磨削加工后管道壁厚一致性較高。打磨作業(yè)中，機(jī)器人控制器可以很好的保證恒定接觸力跟蹤收斂，位置控制效果也較為理想，無局部凹陷、溝壑等不良現(xiàn)象。

實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明：在環(huán)境位置和環(huán)境剛度未知情況下，通過自適應(yīng)阻抗控制系統(tǒng)在線估算參考軌跡，有效地解決了機(jī)器人位置阻抗控制器力跟蹤誤差較大的問題。有效控制打磨軌跡和接觸力跟蹤誤差維持在恒定區(qū)間以內(nèi)。證明了基于主動(dòng)柔順的自適應(yīng)阻抗控制系統(tǒng)應(yīng)用在復(fù)合材料打磨作業(yè)的可行性。

5 結(jié)論

為了實(shí)現(xiàn)機(jī)器人對復(fù)合材料工件自動(dòng)化打磨作業(yè)的應(yīng)用，提出了一種基于位置的自適應(yīng)阻抗控制方法，將打磨接觸力和機(jī)器人位置控制納入一個(gè)整體系統(tǒng)進(jìn)行研究。針對實(shí)際打磨作業(yè)過程中外部環(huán)境參數(shù)未知問題，設(shè)計(jì)了自適應(yīng)控制律在線估算環(huán)境剛度和環(huán)境位置，推導(dǎo)出機(jī)器人參考軌跡在線估算方程式，提高了控制系統(tǒng)適應(yīng)未知環(huán)境變化的靈敏度和穩(wěn)定性;建立了機(jī)器 ? ? ? ? ? ? 人力反饋恒力打磨控制系統(tǒng)仿真，對不同工況進(jìn)行了仿真和分析，結(jié)果表明不同工況下自適應(yīng)阻抗控制方法可以有效地實(shí)現(xiàn)恒力跟蹤控制，并且位置誤差控制在4.8%左右，平均力跟蹤誤差約為6%以內(nèi)。本文提出的基于位置的自適應(yīng)阻抗控制方法，可應(yīng)用于需要恒力打磨控制的機(jī)器人主動(dòng)柔順復(fù)合材料打磨作業(yè)，其具有一定的接觸力控制精度，取得了符合復(fù)合材料零部件打磨行業(yè)要求的控制效果。

參 考 文 獻(xiàn)：

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