雙8字軌跡無碳小車設計

陳青山 朱彪彪 夏圣博 馮鑫晟

摘 要：文章闡述實現第六屆全國大學生工程訓練綜合能力競賽命題無碳小車雙“8”字型賽道避障行駛常規賽命題要求無碳小車結構創新思路。為滿足雙8軌跡要求對小車轉向機構進行創新性設計，用凸輪推桿和兩個微調機構配合實現小車較高精度的軌跡運動。

關鍵詞：無碳小車；雙8軌跡；轉向微調機構；凸輪推桿

一、概述

競賽場地在半張標準乒乓球臺上有三個障礙樁沿中線放置。障礙樁為直徑200mm的圓棒，兩端的樁至中心樁的距離350±50 mm。小車需繞中線上的三個障礙樁按雙8字型軌跡循環運行。一個成功的8字繞障軌跡為3個封閉圈軌跡和軌跡的 4 次變向交替出現變向指的是軌跡的曲率中心從軌跡的一側變化到另一側。

通過對該命題的分析，大致設計思路為：砝碼從距小車底板400mm的高處下落帶動繞線軸轉動。通過一級齒輪嚙合將動力傳給傳動軸帶動驅動輪的轉動，齒輪嚙合將動力傳給凸輪軸，通過凸輪推桿機構和兩個微調機構配合實現小車雙8軌跡的運行。

二、主要結構設計

（一）傳動機構設計

常見的簡單機械傳動方式有摩擦傳動、鏈條傳動、齒輪傳動、帶傳動和蝸桿蝸輪傳動等。由于摩擦傳動效率低噪聲較大，鏈條傳動與蝸桿蝸輪傳動效率低，故優先考慮齒輪傳動和帶傳動。因使用帶傳動存在傳動精度不高以及空間占用較大故擬定碳鋼齒輪作傳動機構。

如圖為小車結構簡圖，其中傳動機構主要由繞線軸、傳動軸和凸輪軸三部分組成。當砝碼錘下落拖動尼龍線帶動繞線軸套使得繞線軸轉動，繞線軸通過一級齒輪傳動將動力傳動至傳動軸，傳動軸帶動驅動輪轉動為小車傳遞動力。傳動軸通過齒輪嚙合將動力傳動至凸輪軸，帶動凸輪周期性轉動。

（二）轉向機構設計

轉向機構是小車設計創新的關鍵部分，轉向機構的設計直接決定小車的性能優劣。轉向機構應具備小摩擦耗能、機構簡單、零部件已獲得等基本條件，且需有特殊運動特性能夠帶動轉向輪左右轉動從而實現躲避物障的功能。原定轉向結構設計方案有：凸輪機構+推桿和不完全齒輪+曲柄搖桿，由于不完全齒輪不間歇機構運動存在裝配精度不高等、避障轉向可控性不高的問題，綜合考慮選用凸輪推桿與微調機構配合使用作為本小車的轉向機構。

1.凸輪

凸輪是根據命題雙8軌跡模擬設計的具有一定曲線輪廓的構件并與凸輪軸作等速轉動，通過凸輪與推桿上的滾子高副接觸傳動動力，從而使推桿獲得連續或不連續的預期往復運動。

優點：適當地設計出凸輪的輪廓曲線后就可以使推桿精準地實現所需的運動規律，而且響應快速。缺點：凸輪輪廓線和推桿之間為點、線接觸、易磨損；凸輪精準制造較困難；需要使用額外機構，利用皮筋的彈性固定作用使凸輪與滾子保持接觸。

2.微調機構

2.1凹槽推桿

圖為凹槽推桿微調機構。根據路線設計計算出凹槽推桿與轉向槽桿的相對位置關系即兩槽桿的夾角，用螺柱螺母進行固連。凹槽推桿通過滾子與凸輪接觸進而傳遞推程運動，又通過皮筋作用保持滾子與凸輪的接觸傳遞回程運動。依靠凸輪、滾子、凹槽推桿、螺柱螺母、轉向槽桿的相互位置關系傳遞動力完成周期性轉向。調整凹槽推桿與轉向槽桿的相對位置關系用螺柱螺母固連，當螺柱螺母固連的位置靠近凹槽推桿滑槽后端時，轉向輪的偏角增大，當螺柱在凹槽推桿滑槽前端時轉向輪偏角變小，使小車走過的路程發生變化，改變轉動半徑。

2.2微調螺母

圖為轉向槽桿微調機構。采用微調螺母對轉向槽桿與轉向輪軸連接，可方便調節轉向槽桿與轉向輪軸的相對角度關系。在轉向輪軸上加裝與輪軸固定連接的偏角指針，底板位置加裝量角器。轉向輪與轉向輪軸同步偏轉帶動指針偏轉一定角度，通過指針所指示角度變化值調節轉向槽桿與轉向輪軸的相對角度螺母進固連從而微調小車轉向輪轉動半徑控制行走軌跡。凹槽推桿與微調螺母兩個微調機構的相互配合使用可大大提高微調精度實現雙8軌跡運行。

三、運動簡要說明

砝碼按照規定下落400mm過程中拖動尼龍線，帶動繞線軸套使得繞線軸轉動；繞線軸上的齒輪A與傳動軸上的齒輪B嚙合，通過齒輪嚙合將動力傳動到傳動軸上，使傳動軸帶動驅動輪轉動為小車提供動力；傳動軸上的齒輪B與凸輪軸上的齒輪C進行嚙合，將動力傳動至凸輪軸帶動凸輪轉動；凸輪與滾子通過皮筋彈性力作用始終保持接觸，將動力傳遞至凹槽推桿是凹槽推桿周期性進程回程運動；凹槽推桿與轉向槽桿通過螺栓螺母連接，將動力傳遞至轉向槽桿帶動轉向槽桿轉動；轉向槽桿與轉向輪軸通過螺母連接，將動力傳遞至轉向輪，從而實現了轉向輪實現周期性偏轉實現小車的雙8字軌跡。

參考文獻：

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