基于足球比賽運動的避障系統開發設計

郭銅樑，任 波

(晉中學院，山西 晉中 030619)

0 引言

隨著科技的快速發展，機器人[1]在多個領域得到了推廣應用，在農業領域的應用需求越來越大。特別是在農業人口比較少的地區，采用機械化生產可以減輕勞動力緊缺的壓力，而且智能化的農業機器人可以更好地適應農業科技的發展。在我國，農用機器人的應用改變了傳統農業生產模式，改善了種植戶的生產勞動狀態，提高了勞動效率。機器人可以擔任農業生產中重復、危險的工作，且可以連續進行作業，節約了大量的資源，是現代農業必經之路。目前，農業生產中如采摘、收割、分級等工作都開始引進機器人代替。采摘收獲機器人的研究開始于20世紀60年代，當時研究出來的采摘方式主要以振搖式為主，該方式容易對果實造成損傷，且采摘時無法進行選擇，成熟的和不成熟的果實都采摘下來了。因此，隨著計算機技術的發展，研究出智能化的采摘機器人[2-11]。

由于采摘機器人作業環境的復雜性，其識別定位和避障規劃問題是必須解決的，人們研究出了許多技術手段。在識別問題中，主要研究出各種傳感器進行識別定位，如視覺傳感器、紅外傳感器及超聲波傳感器等[12-15]。工作時，通過傳感器等手段采集環境信息，并將信息進行處理后[16-19]，通過智能化的算法計算出最優路徑?；谧闱虮荣愡\動決策[20-22]的避障設計采用的方法中有模糊算法、神經網絡法等智能化方法[23-26]。避障系統實行的步驟是感應-建模-計算-執行。……