貨車智能裝卸設備的控制系統研究

張軍

摘要：隨著時代科技的發展，智能化已經逐漸融入到生活的各個領域，為社會發展提供著便利和幫助。貨車作為貨物運輸的重要工具，對社會發展和區域交流有著重要影響，但是“貨物裝卸”一直是一大難題，阻礙著貨車運輸的發展質量和效率。在此基礎上，本文將對貨車智能裝卸設備的控制系統進行研究，深入控制系統技術的研究，為貨車裝卸運輸發展提供建議。

關鍵詞：智能撰寫設備;貨車;控制系統

引言：

貨車智能裝卸設備的控制系統中，電液比例同步控制系統是其中非常關鍵的一部分，雖然其結構簡潔單一、成本造價低廉，但是有著重要的作用。在控制系統中，比例控制系統的比例閥死區及非線性特性對控制系統有著重要影響，因而可以結合控制算法，可以進一步優化電液比例同步控制，確?？刂葡到y同步精度。

一、貨車智能裝卸設備的性能和特征分析

在網絡購物發展的大環境下，貨物裝卸運輸已經成為社會發展的一部分，因而完善貨車智能裝卸設備的控制能力，可以為優化貨物裝卸效率，減輕工作人員負擔，為經濟社會發展奠定基礎。由此，下文將對貨車智能裝卸設備性能進行探究，加深對控制系統特征的掌握。

（一）控制系統對整體功能的要求

貨車智能裝卸設備控制系統中，主要包括液壓控制系統和電控系統。其一：液壓系統主要是結合雙聯齒輪泵，利用車上取力器的輸出功率，并且綜合壓力穩定系統和方向調速控制系統，進而對比例控制閥的方向和大小進行控制，同時也進一步提升對長臂缸和短臂缸的控制。其二：電控系統主要是利用單片機進行控制。如圖：吊臂裝卸控制運動軌道圖

在基于“裝卸軌跡理論”前提下，結合變長五桿機構和綜合理論精確計算出裝卸吊臂中，長臂缸S1和短臂缸S2的運動軌跡和伸縮量.然后再將其進行轉換，實現比例閥方向和開口大小的控制，進一步保障對吊臂裝卸運動的合理控制。例如，上圖中變量桿S和S1的具體長度，就是通過液壓缸活塞桿進行控制的，

（二）控制系統的指標要求和綜合需求分析

在貨車進行裝卸工作時，需要確保各項技術指標都能達到要求，這樣才能保障裝卸運動的安全性和穩定性。因而貨車智能裝卸設備的控制系統中，一定要確保裝卸運動的質量，優化各方向臂缸之間的配合和協調，將最終的落點位置控制在五毫米的范圍之內，進而保障裝卸工作的精確性。另一方面，基于智能裝卸設備功能，智能控制系統需要重視坐標速度協調控制系統，因為需要確保吊臂的運動軌跡，優化運動的軌跡內容，確保每一次裝卸都能定位準確。從整體規劃來看，智能控制系統對大小臂協調性有較高要求，同時對單臂單一運動也有性能要求。基于此，本文將通過調節單臂的速度來控制單臂溫度，進一步強化單臂運動的協調適應能力。另外，在確保單臂運動安全平穩的基礎上，強化大小臂的協調性能，確保吊臂能夠在規劃下的軌跡上運行。通過這樣的方式，不僅可以強化貨車智能裝卸控制系統的性能和技術，而且還可以優化吊臂軌道裝卸定位的功能。

二、貨車智能裝卸控制系統的硬件結構和軟件設計分析

（一）貨車智能裝卸控制系統的硬件電路

第一，智能控制裝卸系統的主控制器：中央處理單元;第二，貨車智能裝卸控制系統電路路線，其中主要包括數據總路線、IP總路線、控制總路線;第三，控制系統的存儲設備，其中包括只讀儲存器、可讀寫儲存器;第四，智能系統的接口硬件，即輸出和輸入的電路口;第五，智能控制系統的外部硬件設備。如數據顯示器、角位移傳感設備、電源轉換板等等。而下圖就是控制系統具體工作原理和結構：

（二）貨車智能裝卸控制系統的軟件設計

在進行貨車裝卸智能控制系統的研究中，軟件設計是非常關鍵的一部分，因為只有確保智能控制系統軟件設計的合理性，才能與實際裝卸操作相適應，才能進一步提升貨車裝卸的質量和效率。同時在軟件設計中，需要確保各項控制的精確性，提升智能系統的應用質量，這樣才能保裝卸系統的運行質量。另一方面，貨車智能裝卸設備控制系統軟件設計主要包括以下：其一：比例控制。當貨車智能裝卸控制系統出現誤差時，比例控制器就會即刻啟動，將誤差對象逐漸控制到精度范圍內，進而確保智能系統的正常運行。其二：積分控制。在軟件設計中，如果使用比例控制系統，可能會產生一定的靜差，而通過利用積分作用，將誤差進行記憶積分，當積分積攢到一定程度的時候，積分控制系統就會將靜差消除。但是這樣的誤差消除法會存在一定滯后性，對裝卸位置的精確調整存在局限。其三：微分控制。這類控制系統會根據誤差的變化做出相應對策，可以優化系統在負載環境下動態降落的速度。其四：PID控制。相比其他控制系統而言，PID控制雖然穩定性較高，但是過于依靠控制對象模型，并且自身的抗負載擾動能力較弱。與此同時，在實際的控制系統操作中，PID控制臂缸的控制也存在局限，因為它只能控制單臂缸的運動質量和平穩性能，并且還過度依賴控制對象的數據參數。所以這樣單一的控制系統，不能有效確保兩臂運動的協調性，只有應用雙PID控制器，才能確保裝卸運動軌跡的精確性，實現裝卸質量的優質發展。

另一方面，控制貨車智能裝卸控制系統協調兩臂的方法還有以下幾種。方案一：PID控制速度偏差信號的監測。在運行貨車智能裝卸系統時，可以利用多個角位移傳感器對誤差進行監測和記憶。方案二：結合速度偏差的采樣評率進行確定。通過利用定時器對系統進行中斷，然后定時進行運動軌跡采樣，確保裝卸軌跡的精確運行。方案三：利用兩個坐標協調控制方法。當控制系統開始運行后，可以結合兩個坐標共同監測角位移的角度，然后及時對運動軌道誤差進行判斷和控制。通過這樣的方式，可以進一步優化貨車智能裝卸控制系統的運行質量，確保每一次裝卸都能精準到位，進而提升裝卸質量。同時，通過不斷完善控制系統性能，提升智能控制系統的運行質量，可以為后期交通運輸事業奠定良好基礎。

結束語：

總而言之，在貨車智能裝卸設備控制系統的發展中，需要完善裝卸設備的各項性能，確?？刂萍夹g的科學性和合理性，這樣才能為控制系統的發展奠定基礎。與此同時，通過合理應用PID控制器、積分控制器、比例控制等系統，為控制系統提供更加全面的支撐，而且通過加強控制系統的硬件改造，調整顯示接口的智能性能，可以進一步提升智能轉型系統的應變反映能力。

參考文獻：

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