跟蹤吸塵器設計

潘胤卓

摘 要：目前環衛工人清潔小區衛生，主要采用手推垃圾車，配合相應的清掃工具作業。操作者需邊推車邊打掃，作業效率低，勞動強度大。如實現垃圾車跟隨作業者工作，并具有吸垃圾的功能，可提高環衛工人工作效率。為了提高環衛工人的工作效率，本人設計了具有跟蹤功能的吸塵器，可實現清潔車邊吸垃圾邊跟隨操作者的功能。本文分別從機械結構設計、控制系統設計和動力系統設計三方面闡述該設備的設計原理和方法。

關鍵詞：吸塵器 UWB定位 跟蹤

一、引言

目前主流的跟隨技術有兩種，分別是視覺跟隨技術和UWB跟隨技術。視覺跟蹤技術采用CCD攝像頭傳感器，主要依靠圖像特征進行定位，具有價格高、處理復雜、成本高等特點，在光線不足和視線受阻的情況下無法工作，不適應夜晚和人流密集的環境。UWB跟蹤技術采用無線脈沖波定位，具有定位準確度高，成本低，不受光線和視線遮擋的影響等特點。由于環衛工人作業環境人流密集，時而夜晚作業，跟蹤吸塵器采用UWB定位技術，可降低環境的影響，實現實時跟隨的作業效果。

二、機械結構設計

（一）跟蹤吸塵器整體結構

跟蹤吸塵器整體結構如圖1所示，由吸塵裝置、行走裝置和架體組成。

圖1 跟蹤吸塵器結構圖

（二）吸塵裝置設計

吸塵裝置由殼體、風機、濾芯、隨意停支桿、吸塵管和滿倉傳感器組成，如圖2所示。風機在殼體內產生負壓，垃圾雜物由吸塵管進入殼體。滿倉傳感器通過檢測垃圾的高度判斷垃圾桶是否滿倉。隨意停支桿可支撐殼體抬起，便于操作者更換垃圾箱。吸塵管由PU軟管、PLA硬管、手持控制器、萬向輪組成，如圖3所示，具有操作簡單靈活的特點。

圖2 吸塵裝置結構圖

圖3 吸塵管結構圖

（三）行走裝置結構

行走裝置由兩個驅動輪和兩個萬向輪組成，驅動輪由電機、聯軸器、支撐架、電磁離合器和輪胎組成。電磁離合器可連接或斷開電機的動力輸入，切換跟隨模式和手動模式。工作時，當遇到復雜路況時，切換到手動模式，清潔車由操作者推動，應對不同的工作環境。

三、控制系統設計

（一）UWB跟隨技術原理

該設備采用的UWB跟隨系統，一共三個UWB模塊，被跟隨者手持一個模塊（標簽0），另外兩個模塊需要安裝在跟蹤式吸塵器的兩側（基站1和基站2）。此UWB模塊供電使用的是5v電源，當移動模塊開關打開后，就會發射出無線信號，安裝在跟蹤式吸塵器上的兩個UWB基站接收到信號后，通過測量跟蹤式吸塵器上兩個模塊（基站1和基站2）與手持模塊（標簽0）之間的距離，根據余弦定理，可以得出標簽0相對于基站1、基站2的相對角度，并得到清潔車中點到手持模塊的距離，從而實現跟隨功能。系統最大跟隨距離為50m，并具有較強的抗干擾能力。在清潔車基站的安裝過程中，兩個UWB基站盡量遠一點，這樣測距產生的誤差對于角度的誤差會相對較小。

圖4 UWB跟隨技術原理圖①? 圖5 UWB跟隨技術原理圖②

如圖4所示，X為基站1到基站2的距離，Y、Z分別為基站1、基站2到標簽0的距離。程序會完成標簽0與基站1和基站2之間距離測量，三角形的三個邊確定后，則通過余弦定理即可算出G的角度。

對于跟蹤式吸塵器來說，只需要知道一個距離和產生的角度即可，當跟蹤式吸塵器與標簽0之間的距離大于所設定距離時，就會啟動跟蹤，當跟蹤式吸塵器與標簽0之間的距離小于設定距離時，清潔車則停止不動。如圖5所示，當位置關系滿足A情況，清潔車需要右轉，滿足B情況則直行，而C情況則左轉。

（二）控制系統設計

該設備控制器選用STM32F103C8T6單片機，是一款嵌入式32位的微控制器。它的工作溫度在-40℃～85℃之間，工作電壓2V～3.6V。其MCU具有高性能、實時性好、數字信號處理能力強、低功耗等特點，同時保持高集成度和開發簡易的特點。并且具有易于集成，體積小等優勢。

（三）DWM1000模塊

定位模塊采用的是DW1000無線收發芯片，支持同步數據傳輸和精準定位，它的最遠傳輸距離可以達到450m。芯片所耗功率也是非常的低。最小誤差可以控制在10cm之內，可實現定位和雙向測距，其效果顯著。該模塊由模式變換器、收發器，SPI接口，電路以及狀態控制器組成。通過控制寄存器來實現切換不同的工作狀態。抗干擾能力強，且適合復雜環境的定位應用。所采用的是主控制芯片接口與SPI總線。最高速率可達到20MHZ。

系統以STM32F103C8為主設備，DWM1000模塊為從設備。SI、CS、SCLK、SO引腳為DWM1000模塊核心控制引腳。

四、動力系統設計

該設備的動力系統由行走動力和吸塵動力兩部分組成。相比較于鉛酸蓄電池，鋰電池具有能量密度高、質量輕、環保、充電次數多的優點。考慮到該設備在特殊路況需要操作者推動的特點，需要選用質量輕高能量密度的電池。該設備選用24V的磷酸鐵鋰電池，容量為102AH，最大放電電流為140A，在額定電流下可工作2小時。

兩臺行走電機分別裝于兩個驅動輪，由電機驅動器控制電機的啟動、停止、反轉和調速，從而控制設備的前進、后退和轉向。

吸塵風機的工作電壓為AC220V，功率1.1KW。由于電機啟動電流是額定電流3倍以上，選用24V，5000W的逆變器，將直流24V轉化為交流220V，為吸塵風機提供動力。

五、小結

本文設計了一種具有跟蹤功能的吸塵器，采用了基于UWB技術的定位跟蹤系統，該系統運用TDOA算法，具有精度高、成本低、工程易實現的特點。該設備可提高環衛工人的作業效率，保障群眾生活環境清潔衛生。

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