載人潛水器深水作業

如何實時掌握水下壩體的健康狀態，是每一個大壩都面臨的問題。

2020年11月12日，“禹龍”號大壩深水檢測載人潛水器成功在世界第一高壩——四川省錦屏一級大壩完成預定作業任務，水下作業深度最深達200.7米，全面驗證了“禹龍”號的深水作業能力，邁出了載人潛水器在高壩大庫深水工程應用的重要一步。

水庫大壩是保障國家水資源安全的重要基礎設施。我國現有水庫9.8萬多座。其中，大型水庫近800座，壩高100米以上超過200座，高壩大庫安全運行極為重要。由南京水利科學研究院牽頭聯合中國船舶集團第七〇二研究所等共同研發的“禹龍”號潛水器就成了為大壩體檢的新利器。它長4.7米，寬度和高度都在2.4米左右，總重6.6噸，可搭載兩位成員，設計最大潛水深度為300米。

“禹龍號”具有90度開角的大直徑球冠形觀察窗，極大提高了觀察視野及檢測效率，搭載有專用的清洗及示蹤工具，同時可模塊化搭載三維成像、三維激光測距等作業工具，非常適合進行高壩大庫的檢測等工作。

由于水庫大壩建筑物會對聲音產生強烈反射，僅靠傳統的聲學定位方式難以滿足大壩深水檢測載人潛水器的定位需求。為破解大壩深水環境下的定位難題，“禹龍”號潛水器項目團隊采用慣導、聲學定位、浮標定位與物理標定相結合的多信息融合技術，形成一套組合式定位裝置，實現精確定位，可以協助工程師為大壩進行精準問診。