一種基于探索者增加輪式救援機器人支架穩定性的設計

劉瀚仁 張龍剛 馬蘭蘭 李聰

摘?要：懸掛系統是目前車輛必不可少的裝置之一，它是車架和車輪之間的一些傳力連接裝置的總稱，它可以傳遞作用在車輪和車架之間的力和力矩，緩沖車輛在通過崎嶇不平的路面的時候的抖動，衰減由此引起的震動，增加車輛通過的平穩性。

關鍵詞：懸掛系統;平穩性

現今全球重大自然災害頻頻發生，給人類的生命財產安全帶來了嚴重的威脅。災難發生后，一般會造成建筑物坍塌、道路損壞等，若災難發生在偏遠村莊，甚至會造成大范圍人員受困受傷的情況。而機器人是自動執行工作的機器裝置，可應用在這些復雜危險、惡劣、任務繁重的環境中，擔負起抗災救援的任務，為救援人員提供幫助，緩解人力勞動，提高救援效率。災難過后的救援行動經大量實驗和實踐證明，如果我們采用移動機器人進行救援，那么就可以有效地提高救援+效率縮短救援時間，盡快進入災區內部搜救這些幸存者并及時補給物資，大大縮減幸存人員被困時間。然而，復雜危險的災后環境存在著極大的安全隱患，有些危險區域救援機器人無法攜帶物資進入或者搜救傷員，單靠現有的救援機器人的通過性雖然可以達到要求，但是他們的懸掛系統往往做的十分復雜，對于地形的要求局限性較大。

國內外現階段有很多關于對移動機器人的設計和研究。其研究大致可以歸納為四種類型，分別為輪式機器人，履帶式機器人，腿式機器人，復合式機器人。……