變胞汽車焊接機器人技術綜述研究

摘要：焊接工業機器人在整車制造企業廣泛應用，實現了汽車車身制造的量產化與自動化。變胞機構是基于機構運動過程中構件數目的變化和自由度的變化為特征的機構，變胞機構應用于焊接機器人中，可以提高焊接效率及降低生產成本。

Abstract： Welding industrial robots are widely used in vehicle manufacturing enterprises， and have realized mass production and automation of automobile body manufacturing. Metamorphic mechanism is a mechanism based on the change of the number of components and changes in the degree of freedom during the movement of the mechanism. The metamorphic mechanism is used in welding robots to improve welding efficiency and reduce production costs.

關鍵詞：變胞機構;焊接機器人;綜述

Key words： metamorphic mechanism;welding robot;review

中圖分類號：TP242? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?文獻標識碼：A? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 文章編號：1006-4311（2020）04-0200-02

1? 研究背景

傳統的串聯機器人剛度較低，應用于高速，大承載的場合較少。變胞機構能夠實現變機構與變自由度兩種方式，因此研究變胞焊接機器人，可以提高焊接效率及降低生產成本。

機器人在汽車工中占的比重越來越大。特別是2009年以來，我國汽車行業發展迅速，一批優秀的汽車企業不斷壯大。

同時，隨著經濟水平的提高，汽車的需求量也逐步上升。汽車產業焊接機器人明顯增加，且已普遍采用了自動式弧焊、點焊機器人。目前，焊接工業機器人在整車制造企業廣泛應用，實現了汽車車身制造的量產化與自動化。

焊接機器人在汽車生產線上的應用，明顯提高了工作效率和工藝水平。雖然焊接機器人在汽車工業中運用越來越廣泛，但是傳統的串聯機器人剛度較低，有一定不足;并聯機器人的工作空間明顯較小并且結構復雜，存在一定的局限性。針對以上不足而設計的新型變胞焊接機器人能解決這些問題，在結構和性能上都具有一定的優勢。

2? 技術背景概述

隨著科學技術的發展，機器人代替人進行高強度、高危險的作業是其趨勢。……