基于嵌入式軟PLC技術(shù)的智能控制器設(shè)計(jì)

史春笑

(華南農(nóng)業(yè)大學(xué)珠江學(xué)院 信息工程學(xué)院，廣州 510900)

0 引言

在現(xiàn)代科技高速發(fā)展的時(shí)代背景下，智能裝置也隨之飛速發(fā)展，而我國的制造核心應(yīng)主攻智能制造，而智能制造的核心在于智能控制，為此，提升智能控制技術(shù)研究能力則成為當(dāng)今較為重要的問題之一[1]。智能控制系統(tǒng)主要由智能控制器與智能控制算法兩部分組成，智能控制器作為較為關(guān)鍵的系統(tǒng)載體而存在，在對其設(shè)計(jì)的過程中需注意采取一定的系統(tǒng)保護(hù)措施，以避免無關(guān)因素對研究的干擾，并輔以智能網(wǎng)絡(luò)連接功能，方能在較短的時(shí)間內(nèi)實(shí)現(xiàn)對智能控制器的研究[2]。

傳統(tǒng)設(shè)計(jì)雖在一定程度上對控制其內(nèi)部進(jìn)行原理分析，并結(jié)合智能裝置采取裝置處理措施，提升系統(tǒng)的主導(dǎo)控制性能，并有利于循環(huán)發(fā)展，但依舊無法較好的解決控制器數(shù)據(jù)的屬性與性能分配問題，對于技能配置的處理效果較差，且研究資金投入較大，為此，針對以上問題，本文提出一種基于嵌入式軟PLC技術(shù)的智能控制器設(shè)計(jì)對以上問題進(jìn)行分析與處理[3]。

本文首先對控制器進(jìn)行硬件設(shè)計(jì)，將硬件部分為3個(gè)模塊：智能控制器編輯模塊、智能控制器編碼模塊與智能控制器調(diào)試模塊，根據(jù)不同的元件操作信息進(jìn)行功能選擇與系統(tǒng)處理，不斷轉(zhuǎn)化數(shù)據(jù)研究信息，提升系統(tǒng)控制性能，簡便操作程序，進(jìn)而減少研究開支，提升控制工作效率，并將硬件設(shè)計(jì)所得數(shù)據(jù)作為軟件設(shè)計(jì)開展的數(shù)據(jù)來源，通過程序改善與算法組編不斷增強(qiáng)系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)能力，最終達(dá)到對嵌入式軟PLC技術(shù)的智能控制器設(shè)計(jì)的目的。

該設(shè)計(jì)在一定程度上有利于控制器系統(tǒng)的有序發(fā)展，不斷獲取較新的數(shù)據(jù)更新信息，能夠進(jìn)一步增強(qiáng)數(shù)據(jù)的可研究價(jià)值，擁有較為廣泛的使用市場，為后續(xù)研究的開展提供理論保障。

1 基于嵌入式軟PLC技術(shù)的智能控制器硬件設(shè)計(jì)

為增強(qiáng)基于嵌入式軟PLC技術(shù)的智能控制器硬件設(shè)計(jì)的硬件元件功能，對其進(jìn)行硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)，并分為三個(gè)模塊采取相應(yīng)處理措施[4]。

1.1 智能控制器編輯模塊

本文首先對智能控制器編輯模塊進(jìn)行處理，以便為后續(xù)設(shè)計(jì)提供數(shù)據(jù)支撐[5]。

選用PLC6ED1055-1CB00-0BA0型號編輯器作為編輯模塊主參考元件，該編輯器的主輸出頻率為50 kHz，具備結(jié)構(gòu)電源與輸出輸入接口，且受主網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)控制，對系統(tǒng)指定目標(biāo)進(jìn)行集中編輯與系統(tǒng)控制操作，配備FE端子，用于地部連接。主要由以太網(wǎng)進(jìn)行通信狀態(tài)操控，擁有基本型主機(jī)，集成顯示電板作為主機(jī)界面系統(tǒng)存在，電源輸出與輸入電壓均控制在24 V[5]。配置不同類型的晶體管，由此控制主頁面系統(tǒng)信息，并適當(dāng)編輯，可連接擴(kuò)展模塊形成以太網(wǎng)接口，在網(wǎng)絡(luò)互聯(lián)的模式下進(jìn)行可連接操作，模擬數(shù)字量擴(kuò)展模塊，在輸出元件中添加三元組屬性，以此提升模塊編輯成功率，其編輯器如圖1所示。

圖1 編輯器示意圖

選擇多個(gè)不同的階梯數(shù)據(jù)元件作為編輯模塊LD程序的組成元件，將梯形程序劃分成多個(gè)屬性相異的梯形網(wǎng)絡(luò)，為控制器數(shù)據(jù)連接提供系統(tǒng)橋梁，在繪制程序時(shí)，需對元件數(shù)量進(jìn)行控制，使其處于指定區(qū)間內(nèi)，以避免數(shù)據(jù)混亂現(xiàn)象的產(chǎn)生，并將元件進(jìn)行串口連接，確保其處于同一條工作系統(tǒng)線路中，最終實(shí)現(xiàn)智能控制器編輯模塊的設(shè)計(jì)操作[6]。

1.2 智能控制器編碼模塊

編碼器是通過轉(zhuǎn)換或編制，將數(shù)據(jù)或信號用以存儲、通訊和傳輸?shù)男盘栃问酱嬖诘脑O(shè)備。編碼器上有圓形暗、通兩種刻線，光電碼盤的中心有軸，其由接收器及光電發(fā)射件讀取，得到4個(gè)正弦波信號組合，正弦波之間存在90°的相位差，將其中兩個(gè)信號反向，與另外兩相重疊，能夠提高穩(wěn)定信號。假設(shè)每轉(zhuǎn)得到一個(gè)零位參考位，因?yàn)檎也▋上嘀顬?0°，所以能夠?qū)上噙M(jìn)行比較前后位置，用來判斷編碼器的轉(zhuǎn)向。利用零位脈沖，能夠得到編碼器的零位參考位。編碼器是通過將直線位移或角位移轉(zhuǎn)化成一串?dāng)?shù)字脈沖信號的傳感器，角位移可以被這些數(shù)字脈沖信號控制，主要用來檢測直線位移或檢測電機(jī)是否遵循系統(tǒng)給定的速度或方向。當(dāng)編碼器形成電信號時(shí)，可通過可編程邏輯控制器PLC或數(shù)控加工CNC等系統(tǒng)處理。

在智能控制器編碼模塊選用8460+8560系列增量型編碼器，其具備H對值型空心軸旋轉(zhuǎn)，H對值型旋轉(zhuǎn)數(shù)量達(dá)到19位，主系統(tǒng)采用小型H對值型旋轉(zhuǎn)方式，兼具光纖尺光學(xué)增量線性，能夠較為準(zhǔn)確地實(shí)現(xiàn)對控制器程序的主導(dǎo)編碼操作，其高精度增量式旋轉(zhuǎn)達(dá)到1 800 000次/轉(zhuǎn)，能夠?qū)崿F(xiàn)1 000 000計(jì)數(shù)/轉(zhuǎn)的高分辨率增量式旋轉(zhuǎn)操作，空心軸增量式旋轉(zhuǎn)高達(dá)225 000次/轉(zhuǎn)，可以完美解決編碼器轉(zhuǎn)速問題，提供充足的系統(tǒng)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換能量，直徑37 ms，在控制器設(shè)計(jì)的過程中起到元件解碼作用，并輔助操控系統(tǒng)[7]。其編碼器如圖2所示。

圖2 編碼器

在磁性轉(zhuǎn)碼過程中設(shè)置操作指令，同時(shí)設(shè)計(jì)中間代碼指令，明確任務(wù)信息，綜合控制器數(shù)據(jù)屬性及編碼數(shù)量，采取相應(yīng)的編碼編程，分別實(shí)現(xiàn)整型與實(shí)型指令操作，統(tǒng)一由ADDB編碼方式表示，將指令根據(jù)種類及功能劃分為數(shù)據(jù)計(jì)算指令、模塊邏輯指令、數(shù)據(jù)關(guān)系指令以及信息轉(zhuǎn)移指令[8]。并通過相應(yīng)的連接器進(jìn)行理論連接，設(shè)置的連接器連接過程如圖3所示。

圖3 連接器連接過程圖

在連接過程中不斷添加編碼保護(hù)裝置，以此保證數(shù)據(jù)在編碼時(shí)的安全性，設(shè)置字符串對中間代碼文件進(jìn)行性質(zhì)及屬性信息的解析操作，集中整合收集的編碼信息，完成對智能控制器編碼模塊的組合[9]。

1.3 智能控制器調(diào)試模塊

本文智能控制器調(diào)試模塊選用ZQWL-CANET-1C111型號調(diào)試器，其所能承受的電源范圍為5～36 VDC，中心CPU為32位高性能處理器，自適應(yīng)以太網(wǎng)接口為其提供網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)信息參考，CAN接口同時(shí)具備靜電防護(hù)、浪涌防護(hù)以及EMC性能，能夠較好地保護(hù)中心系統(tǒng)操作，通訊指示燈為板載POWR指示燈，便于系統(tǒng)操作。

最佳工作溫度應(yīng)控制在-40～85℃之間，最佳儲存溫度為-65～165℃之間，相對濕度范圍保持在5%～95%濕度空間，能夠同時(shí)支持動(dòng)態(tài)與靜態(tài)IP，方便系統(tǒng)定位與管理，可進(jìn)行網(wǎng)線交叉直連自動(dòng)切換，工作端口與目標(biāo)端口均可自動(dòng)設(shè)置，在TCP服務(wù)器管理模式下，支持4個(gè)客戶端的同時(shí)連接[10]。

在DNS功能運(yùn)行的情況下進(jìn)行數(shù)據(jù)元件升級操作，可跨越不同的網(wǎng)關(guān)、交換機(jī)及路由器系統(tǒng)，具有14組可設(shè)置的濾波器，能夠?qū)刂破鲾?shù)據(jù)進(jìn)行離線性能檢測以及系統(tǒng)功能系統(tǒng)功能自動(dòng)恢復(fù)操作，符合CAN2.0B規(guī)范，并設(shè)計(jì)其檢測過程如圖4所示。

圖4 檢測過程圖

模塊硬件接口可連接不同的網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)信息，在進(jìn)行開關(guān)撥碼時(shí)，需對終端電阻進(jìn)行選擇，選取規(guī)定范圍內(nèi)的電阻數(shù)值，并將選取后的電阻并聯(lián)，獲得電阻撥碼數(shù)據(jù)，并連接模塊總線路，進(jìn)行參數(shù)配置，在模塊完成重啟后，設(shè)置新的配置參數(shù)，由此結(jié)束對智能控制器調(diào)試器的設(shè)計(jì)[11]。

2 基于嵌入式軟PLC技術(shù)的智能控制器控制程序設(shè)計(jì)

在完成對智能控制器的硬件設(shè)計(jì)后，完善數(shù)據(jù)基礎(chǔ)元件信息，在此基礎(chǔ)上進(jìn)行控制程序設(shè)計(jì)[12]。

由于軟PLC系統(tǒng)開發(fā)內(nèi)核系統(tǒng)設(shè)置主要由元件庫、共享空間緩存區(qū)以及串聯(lián)接口三部分組成，在軟件運(yùn)行的過程中需添加算法進(jìn)行軟件運(yùn)行橋梁的搭建，并不斷添補(bǔ)與擴(kuò)展算法設(shè)計(jì)，利用元件庫將收集數(shù)據(jù)與文件進(jìn)行封存，確保數(shù)據(jù)與文件的安全，其封存示意圖見圖5。

圖5 封存示意圖

以嵌入式為主的軟件操作主要采用直接存址方式進(jìn)行系統(tǒng)數(shù)據(jù)儲存，本文在直接存址的基礎(chǔ)上加入系統(tǒng)中心存址模塊，強(qiáng)化數(shù)據(jù)與文件的可存儲性，加大存儲空間，以便后續(xù)數(shù)據(jù)操作，利用數(shù)據(jù)交換對共享空間緩存進(jìn)行監(jiān)測，實(shí)時(shí)監(jiān)控緩存數(shù)據(jù)的運(yùn)行狀況，串聯(lián)接口的內(nèi)核裝置無法對數(shù)據(jù)進(jìn)行完整填充與系統(tǒng)理論操作[13]。為此，需進(jìn)一步擴(kuò)大其系統(tǒng)區(qū)間，延展系統(tǒng)范圍，并對模塊存在方式進(jìn)行檢驗(yàn)，尋找最佳的模塊存在需求，并對需求指令做出相應(yīng)回應(yīng)，選擇嵌入式程序與其他程序不同的數(shù)據(jù)狀況進(jìn)行系統(tǒng)突破研究，由此獲取突破數(shù)據(jù)作為算法改良參數(shù)[14]。其軟件實(shí)現(xiàn)流程如圖6所示。

圖6 軟件實(shí)現(xiàn)流程圖

同時(shí)獲取改良過程如圖7所示。

圖7 改良過程示意圖

在實(shí)際理論操作站與串聯(lián)接口數(shù)據(jù)采集中心中設(shè)立數(shù)據(jù)點(diǎn)連接口，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的返回操作，并利用配置文件完成數(shù)據(jù)點(diǎn)文件加載，自動(dòng)開發(fā)數(shù)據(jù)源代碼，通過任務(wù)中斷系統(tǒng)對系統(tǒng)不良數(shù)據(jù)進(jìn)行及時(shí)清理，清除不符合系統(tǒng)存在法則的影響數(shù)據(jù)，并進(jìn)行智能算法的開發(fā)[15]。

以傳統(tǒng)算法為數(shù)據(jù)更改模板，將參數(shù)配置模板打開，開放數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)參數(shù)連接裝置，在系統(tǒng)中心指令中完成主要指令的傳達(dá)操作，進(jìn)入中心系統(tǒng)參數(shù)選擇界面，選擇目標(biāo)開發(fā)指令軟件，將軟PLC開發(fā)目標(biāo)放置至管理界面中，對控制器系統(tǒng)進(jìn)行理論建模操作[16]。在實(shí)現(xiàn)建模的同時(shí)改進(jìn)算法，更新算法數(shù)據(jù)，在完成上述操作后，對參數(shù)進(jìn)行改良，并設(shè)計(jì)相應(yīng)的數(shù)據(jù)整合系統(tǒng)模塊簡化算法步驟，利用微控制系統(tǒng)將系統(tǒng)數(shù)據(jù)進(jìn)行固定，選取理論傳導(dǎo)裝置，引導(dǎo)模型開發(fā)，準(zhǔn)確測量控制器設(shè)計(jì)所需溫度，并交換模型參數(shù)，仿真試驗(yàn)溫度，設(shè)置循環(huán)更新系統(tǒng)[17]。

進(jìn)一步采用離散化操作，改善系統(tǒng)內(nèi)部數(shù)據(jù)流通狀態(tài)，加強(qiáng)對控制器環(huán)節(jié)的處理力度，劃分出較為細(xì)致的轉(zhuǎn)換參數(shù)，并對其進(jìn)行歸類，將同類參數(shù)收集到存儲中心，并加大濾波器的過濾功能，簡化系統(tǒng)過濾操作，在系統(tǒng)產(chǎn)生代數(shù)環(huán)節(jié)問題時(shí)，在代數(shù)回路中添加理論傳導(dǎo)參數(shù)，選擇相對向量處理參數(shù)空間，修改采樣指數(shù)直至中心系統(tǒng)的工作不受阻力影響選取的濾波器[18]。

根據(jù)目標(biāo)設(shè)置系統(tǒng)的參數(shù)進(jìn)行指定指數(shù)的添加與查找操作，自動(dòng)打開設(shè)置目標(biāo)，按照用戶庫中的數(shù)據(jù)對控制器進(jìn)行優(yōu)勢分析，強(qiáng)化數(shù)據(jù)庫與控制器之間的聯(lián)系，及時(shí)傳導(dǎo)數(shù)據(jù)信息，實(shí)時(shí)控制診斷對話框與診斷系統(tǒng)中心程序，提供軟件操作算法支撐，在輸入口中輸入特殊參數(shù)，并處理特殊信息攝入量，在獲取功能端口參數(shù)時(shí)自動(dòng)生成功能模塊，為檢驗(yàn)測量參數(shù)的真實(shí)性，與理論參數(shù)進(jìn)行對比，比較其計(jì)算所得的輸出反饋環(huán)節(jié)參數(shù)，若參數(shù)數(shù)值大于0，則測量參數(shù)的準(zhǔn)確性較高，若參數(shù)數(shù)值小于0，則測量參數(shù)的準(zhǔn)確性較低[19]。

在理論操作的過程中需不斷注意對主系統(tǒng)軟件程序的保護(hù)，設(shè)置中心保護(hù)裝備，在軟件檢測的同時(shí)輔助防護(hù)措施，實(shí)現(xiàn)對軟件程序的系統(tǒng)防護(hù)操作。

經(jīng)過上述處理，完成對嵌入式軟PLC技術(shù)的智能控制器的軟件設(shè)計(jì)。

3 驗(yàn)證實(shí)驗(yàn)

3.1 實(shí)驗(yàn)?zāi)康?/h3>

為了檢測本文基于嵌入式軟PLC技術(shù)的智能控制器設(shè)計(jì)的設(shè)計(jì)效果，與傳統(tǒng)軟PLC技術(shù)的智能控制器設(shè)計(jì)的設(shè)計(jì)效果進(jìn)行對比，并分析實(shí)驗(yàn)結(jié)果。

3.2 實(shí)驗(yàn)參數(shù)設(shè)計(jì)

針對嵌入式軟PLC技術(shù)的技術(shù)復(fù)雜性與智能控制器設(shè)計(jì)的理論操作困難性，需進(jìn)行設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)參數(shù)的設(shè)定，如表1所示。

3.3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析

根據(jù)上述基于嵌入式軟PLC技術(shù)的智能控制器設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)的實(shí)驗(yàn)參數(shù)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)對比，將本文基于嵌入式軟PLC技術(shù)的智能控制器設(shè)計(jì)的設(shè)計(jì)效果與傳統(tǒng)軟PLC技術(shù)的智能控制器設(shè)計(jì)的設(shè)計(jì)效果進(jìn)行比較，得到的控制成功率對比如圖8所示，控制器操作時(shí)間消耗率對比如圖9所示。

表1 實(shí)驗(yàn)參數(shù)表

圖8 控制成功率對比圖

3.3.1 控制成功率對比圖

對比圖8可知，在相同的參數(shù)條件下，本文基于嵌入式軟PLC技術(shù)的智能控制器設(shè)計(jì)的控制成功率較高，傳統(tǒng)軟PLC技術(shù)的智能控制器設(shè)計(jì)的控制成功率較低。造成此種差異的主要原因在于本文系統(tǒng)控制器硬件設(shè)計(jì)中對硬件元件功能進(jìn)行完善，劃分為3個(gè)可處理模塊，通過不同類別的系統(tǒng)處理，不斷強(qiáng)化系統(tǒng)主體功能，同時(shí)選擇相對應(yīng)的理論操作方式，在編輯器的選取上，選擇PLC6ED1055-1CB00-0BA0型號編輯器，利用其高強(qiáng)度的數(shù)據(jù)編輯功能，不斷增強(qiáng)數(shù)據(jù)的初步處理操作，提升系統(tǒng)的性能發(fā)揮能力，在編輯的同時(shí)保障系統(tǒng)的運(yùn)行處于正常狀況中，以便簡化系統(tǒng)操作步驟，在較高程度上反映了系統(tǒng)本質(zhì)要求，建立了較為全面的硬件體系，在系統(tǒng)的控制上具有較大的優(yōu)勢，進(jìn)而較好的提升了控制器的控制成功率，而傳統(tǒng)設(shè)計(jì)對硬件元件的處理較差，無法達(dá)到此種效果，導(dǎo)致其控制成功率較低。

3.3.2 控制器操作時(shí)間消耗率對比圖

對比圖9可知，在控制器操作數(shù)據(jù)樣本數(shù)量為50時(shí)，本文設(shè)計(jì)控制器操作時(shí)間消耗率為64%，傳統(tǒng)設(shè)計(jì)控制器操作時(shí)間消耗率為76%，在控制器操作數(shù)據(jù)樣本數(shù)量為100時(shí)，本文設(shè)計(jì)控制器操作時(shí)間消耗率為60%，傳統(tǒng)設(shè)計(jì)控制器操作時(shí)間消耗率為70%。由于本文在系統(tǒng)軟件中對其軟件算法進(jìn)行系統(tǒng)化處理，不斷改進(jìn)系統(tǒng)算法參數(shù)，并及時(shí)更新參數(shù)數(shù)據(jù)，保證數(shù)據(jù)的嶄新性，進(jìn)而提升系統(tǒng)操作的速率，避免因數(shù)據(jù)問題產(chǎn)生的操作錯(cuò)誤，并強(qiáng)化參數(shù)理論信息，在操作的過程中輔助參數(shù)保護(hù)裝置，能夠更加有效地保護(hù)參數(shù)數(shù)據(jù)的傳送，提升主系統(tǒng)的自動(dòng)保護(hù)能力，實(shí)現(xiàn)完整化操作，增強(qiáng)控制器操作性能，縮減操作所需時(shí)間。

在此后的實(shí)驗(yàn)中，隨著控制器操作數(shù)據(jù)樣本數(shù)量的不斷增加，本文基于嵌入式軟PLC技術(shù)的智能控制器設(shè)計(jì)的控制器操作時(shí)間消耗率不斷降低，且一直低于傳統(tǒng)設(shè)計(jì)。除以上原因外，本文在進(jìn)行系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)時(shí)對其進(jìn)行硬件元件牢固操作，增加系統(tǒng)的中心操作性能，同時(shí)提升系統(tǒng)理論強(qiáng)度，在獲取相應(yīng)的數(shù)據(jù)分析結(jié)果后，設(shè)置較為完整的系統(tǒng)管理界面，以此加強(qiáng)系統(tǒng)自主管理性能，在集中設(shè)計(jì)集成功能的同時(shí)，完善了設(shè)計(jì)組織與管理，提高了設(shè)計(jì)研究的研究性能，進(jìn)而降低控制器操作時(shí)間消耗率。

經(jīng)過以上對比分析可知，本文基于嵌入式軟PLC技術(shù)的智能控制器設(shè)計(jì)的控制成功率高于傳統(tǒng)設(shè)計(jì)，控制器操作時(shí)間消耗率低于傳統(tǒng)設(shè)計(jì)，在較高程度上完善了系統(tǒng)設(shè)計(jì)理論部分，提升了數(shù)據(jù)檢測與管理，能夠在較短時(shí)間內(nèi)增強(qiáng)控制器控制能力，具備較好的發(fā)展空間。

4 結(jié)束語

本文在傳統(tǒng)設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)了一種新型基于嵌入式軟PLC技術(shù)的智能控制器設(shè)計(jì)，該設(shè)計(jì)的設(shè)計(jì)效果明顯優(yōu)于傳統(tǒng)設(shè)計(jì)。

本文控制器設(shè)計(jì)分為硬件設(shè)計(jì)與軟件設(shè)計(jì)兩部分，在硬件設(shè)計(jì)中，將控制器元件設(shè)計(jì)分為智能控制器編輯模塊、智能控制器編碼模塊以及智能控制器調(diào)試模塊3大模塊，根據(jù)控制器硬件的不同狀態(tài)與元件屬性對其進(jìn)行具體總結(jié)與分析，利用PLC6ED1055-1CB00-0BA0型號編輯器進(jìn)行數(shù)據(jù)編輯，輔助8460+8560系列增量型編碼器與ZQWL-CANET-1C111型號調(diào)試器進(jìn)行系統(tǒng)編碼與調(diào)試，以此完善系統(tǒng)硬件系統(tǒng)，在此基礎(chǔ)上進(jìn)行軟件設(shè)計(jì)，利用硬件數(shù)據(jù)作為理論來源進(jìn)行軟件性能分析，并添加算法計(jì)算，強(qiáng)化軟件設(shè)計(jì)操作，最終實(shí)現(xiàn)對智能控制器的整體設(shè)計(jì)。

相較于傳統(tǒng)設(shè)計(jì)，本文設(shè)計(jì)在較高程度上完成了對系統(tǒng)的理論引導(dǎo)，提升了系統(tǒng)的自主防護(hù)能力，強(qiáng)化了控制器的控制操作，具備更佳的使用市場。