基于麥克納姆輪的車底檢測系統的方案設計

路曉川 趙加鵬 田亮亮 凌大鵬 李航濤

摘 要： 為了提高對車輛底盤安檢的效果和效率，本文設計了一個基于麥克納姆輪的車底檢測系統的方案，該系統集成在一個麥克納姆輪驅動的小車平臺上，主要由影像檢測和化學檢測兩部分組成，其中影像檢測采用線性CCD相機技術得到車底的整體圖像，化學檢測采用離子遷移譜（IMS）技術實現對毒品、爆炸物等違禁物品的檢測。一旦有成熟的產品面世，需求量會很大，應用前景廣闊。

關鍵詞： 麥克納姆輪;線性CCD相機;離子遷移譜

中圖分類號：TP391? 文獻標識碼：A

Scheme Design of Vehicle Bottom Detection System Based on Mecanum Wheel

Lu Xiaochuan Zhao Jiapeng Tian Liangliang Ling Dapeng Li Hangtao

The 718th Research Institute of CSIC HebeiHandan 056027

Abstract： In order to improve the effect of vehicle chassis security check，this paper designs a scheme of vehicle bottom detection system based on mecanum wheel.The system is integrated on a mecanum driven vehicle platform，which is mainly composed of image detection and chemical detection.The image detection uses linear CCD camera technology to obtain the overall image of the vehicle bottom，and the chemical detection uses ion migration spectrum（IMS）technology to detect drugs，explosives and other prohibited items.Once a mature product comes out，the demand will be large，wide application，with a good application prospects.

Key words： mecanum wheel;linear CCD camera;IMS

當今社會，大型活動的舉辦越來越多，安檢的效果和效率就顯得越來越重要，除了人員的檢測外，車輛尤其是車底的檢測也非常必要[1]。目前車底的檢測主要分為影像檢測和化學檢測，這兩套檢測設備是分立的，影響檢測效果和效率。本文所描述的方案是將影像檢測和化學檢測通過麥克納姆輪這樣一個平臺集成到一個系統上，這套系統不僅提高了檢測的便攜性和安全性，還大大提高了檢測效率，具有很大的應用前景。

1 麥克納姆輪簡介

該系統平臺創造性地采用一種新型的輪式結構——麥克納姆輪實現全向移動。麥克納姆輪除了能夠正常前進后退外，還能夠以獨特的原理實現橫向平移、斜向平移、零轉彎半徑原地旋轉，而且體積很小、高度很低，特別適合車輛底盤檢查[2-3]。

2 方案設計

該系統的底盤是一個由4個麥克納姆輪驅動的機器人平臺，如示意圖1所示。……