緊湊型自行車立體車庫(kù)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)研究

祁宇明，謝 兵,，王 剛，蘇衛(wèi)華，劉朝華

（1.天津職業(yè)技術(shù)師范大學(xué)機(jī)器人及智能裝備研究所，天津300222；2.天津（濱海）人工智能創(chuàng)新中心，天津300222）

在綠色、低碳、共享理念的大力宣傳下，電動(dòng)車、自行車已成為市民出行必不可少的交通工具。據(jù)不完全統(tǒng)計(jì)，兩輪電動(dòng)車的社會(huì)保有量已達(dá)2.9億輛［1］，共享單車的投放量達(dá)2 300萬(wàn)輛［2］。自行車作為一種低碳環(huán)保的交通工具備受大眾青睞，可用作公交車站、地鐵站間的接駁工具，從而減少交通擁堵和環(huán)境污染現(xiàn)象的發(fā)生［3-4］。然而，杜絕自行車被盜丟失、防止自行車亂停亂放等問(wèn)題亟待解決。

對(duì)于汽車的存放，國(guó)內(nèi)外學(xué)者已設(shè)計(jì)了多種停車庫(kù)［5-8］，主要分為升降、橫移、堆垛及循環(huán)等9種方式，但汽車停放姿態(tài)固定，其停車庫(kù)不適用于自行車。自行車數(shù)量龐大且可自由停放，如何擴(kuò)大自行車存放空間和提高車庫(kù)空間的利用率十分關(guān)鍵。上海電機(jī)學(xué)院的劉俊等［9］基于 PLC（programmable logic controller，可編程邏輯控制器）設(shè)計(jì)了一種多層循環(huán)式自行車庫(kù)，其占地面積小，充分利用了立體空間，但該車庫(kù)仍處于理論研究階段，暫未投產(chǎn)使用；天津職業(yè)技術(shù)師范大學(xué)和天津遠(yuǎn)卓科技發(fā)展有限公司共同研發(fā)了國(guó)內(nèi)第1個(gè)自行車智能存取系統(tǒng)［10-12］，該系統(tǒng)一次可存放240輛自行車，但其占地面積相對(duì)較大且需改變地形地貌；Springer等［13］介紹了日本工程公司研發(fā)的Eco-Cycle自行車存放系統(tǒng)，其深度約為11 m，直徑約為9 m，可容納200輛自行車，但該系統(tǒng)造價(jià)昂貴。

為解決現(xiàn)有自行車立體車庫(kù)存在的問(wèn)題，筆者設(shè)計(jì)了一種緊湊型自行車立體車庫(kù)，改變了自行車傳統(tǒng)固定姿態(tài)停放的方式。……