關于智能立體庫PLC程序設計

王奔漢 李斌 中車長江車輛有限公司

一、程序設計分析

程序設計原理：

取貨程序過程，取貨時要先看小車是否在原點，不在原點要先回到原點。再看倉庫里面有沒有貨物，有貨物才能進行下一步，沒有貨物時報錯。要取貨物前要計算取貨物的貨格數，在哪個格子里取貨物，計算出行數列數，然后開始取貨物程序。小車貨叉前進到取貨格，取貨物后把貨物送出。

取貨物程序懂了存貨程序過程也就好理解了。存貨物時要先看倉庫是否有空貨格，有空貨格才能進行下一步。計算存貨物格數是在上一次存貨物格的基礎上來計算的。上次存貨格數列數加1，如列數大于5則要向上一行存放貨物。計算存貨物格在第幾行和第幾列，然后存貨物。

圖1 貨架排列序號

取貨前先確定存貨數d201是否為0，如果貨數D201有貨（D201＞0）才能運行取貨程序，如貨數D201沒有貨（D201＜0）則不能運行取貨程序。取貨前小車和載貨臺要先回到原點，再前進到取貨頭列，然后上升到取貨頭行，取貨，再回到原點，把貨放到出貨點。

取貨完畢后，貨數D201要減1，D201為庫存有多少貨。清除計數d0、d2。

如圖1所示。圖1為取貨開始時，對取貨點進行計算。D208表示上次取貨時的貨格數，如圖1所標示的數號，上次取貨點的位置。下次取貨要在d208后一格開始取貨。取貨頭格D208包含了取貨頭行d205數和取貨頭列d206數。取貨頭格d208加1，如果取貨頭格D208超過25，表示超過最后一格，要從第一格開始取貨物。D208減去25.

如圖2所示。取貨開始時，要計算取貨的具體貨格號是在哪一行哪一列。取貨頭格D208的值決定取貨頭行D205值和取貨頭列D206值。如果取貨格D208在1到5之間就直接取第一行，d205為1，如果取貨頭格D208超過5，就要取第二行或第二行以上的貨物，就要計算取貨格在哪一行哪一列。每行有5個貨格子，D208除以5會有商和余數，如取貨頭格D208為6，6/5=1余1，有余數，代表取貨點在上面一行，要對D205取貨頭行加1，取第二行，余數賦值給取貨頭列數d206。如取貨頭格D208為15，15/5=3，沒有余數，表示貨物就在本行，沒有余數代表要取第5列的貨，要對D206賦值為5。

上面講述了取貨物的程序具體設計方法，存貨物的程序設計就不再詳細描述了。

二、結論

這次論文是在看到別人的智能庫的論文沒有寫具體程序的，我想學習沒有可參考的資料，我在努力學習后設計出了智能庫的程序，并在公司的設備上試運行成功，希望對大家有點幫助。

圖1