消防滅火機器人控制系統的設計與研究

李曉賢 侯健 王奔 杜夢巖 賈陽

摘要：針對諸如石油化工、油罐區、大型倉庫、公路隧道、高層建筑等特殊場所滅火困難的問題，設計了一款消防滅火機器人，其控制系統包括Android手機客戶端和基于PIC的控制器，兩者通過帶路由器的WiFi模塊通信，控制器選用PIC18F46K22單片機作為主控芯片，采用安裝在機器人的視頻攝像頭、姿態檢測的陀螺儀和紅外避障傳感器，實現對左右行走輪驅動電機和滅火劑噴灑方向控制電機等執行機構的控制，行走自動糾偏采用PID控制算法，從而實現對消防滅火機器人的遠程控制，達到精準及時滅火的目的，對提高消防機器人的機電一體化、自動化及智能化具有重要意義。

關鍵詞：消防滅火機器人;電機控制;自動糾偏;PID控制;智能化

*基金項目：

1.西安市科技計劃項目，2019年度高校人才服務企業項目計劃，GXYD17.12;

2.火災科學國家重點實驗室開放課題（HZ2019-KF12）

0引言

眾所周知，火災不僅危及財產安全，還會給人們的生命安全帶來巨大的損失，因此如何預防火災及快速有效滅火顯得極為重要。對于一些特殊場合[1]，如石油化工、油罐區、大型倉庫、建筑物等在火災發生時會產生大量熱量、煙霧和有毒有害氣體，且頂部建筑結構易坍塌，造成消防裝備及人員無法靠近;呈圓筒狀結構的公路隧道、高層建筑、地鐵場所，易產生“煙囪”效應，加劇火災蔓延;大跨度鋼結構建筑的冷庫，因其隔熱防潮性能好，見光率大，出入口少且空間密閉，這些都是滅火救援的難題[2]。

針對以上危險區域，若火災發生時沒有有效的消防應急預案、合適的滅火救援設施及裝備，消防員強行進入火災現場采取滅火行動，不僅達不到預期效果，而且還會給救援人員的生命安全帶來嚴重威脅[3]。近年來，隨著新工藝、新材料和新技術的發展，消防滅火機器人應運而生。消防機器人能到達充滿濃煙、有毒、缺氧等復雜環境的火災現場，根據設定好的程序采取合理的滅火措施，最大限度地減少消防人員的傷亡，提高滅火救援的效率，降低火災事故的經濟損失[4]。

1總體結構

消防滅火機器人為自走輪式結構[5]，供電采用12V蓄電池;為了便于轉向，前輪采用萬向輪，后輪采用直流電機驅動[6];表面涂覆防高溫涂層可深入最危險的位置，如高溫、爆炸、中毒、輻射危險的“火海”中偵查火情;其前方裝有視頻攝像頭，用來識別尋找周圍環境中的火焰、煙霧;機殼內部配備滅火裝置，如冷氣溶膠滅火裝置，發生火災時，可通過噴灑口滅火;若噴灑口未正對火焰，通過噴灑方向控制電機的旋轉使噴灑口正對火焰，從而近距離準確地對準著火點執行滅火任務，防止火勢蔓延，使滅火劑的利用率有了大幅度提高;紅外避障傳感器可以避免機器人在前進過程中撞到障礙物。此外，配備的視頻系統能將火場的高清圖像傳送到操作平臺。[1]

消防滅火機器人的控制系統包括Android手機客戶端程序和基于PIC單片機的控制器[7]，兩者之間的通信通過高度集成、低成本的WiFi模塊AtherosAR9331實現。AR9331采用MIPS24Kc內核，裝有OpenWrt操作系統及相關應用軟件的路由器，集成了1個5端口百兆以太網交換機、1個DDR/DDR2控制器，單片即可實現完整的無線路由。該WiFi模塊主要功能是實現Android手機客戶端與控制器之間的通信：將攝像頭的視頻信號發送至手機客戶端，并將手機客戶端發送的控制命令傳輸至消防滅火機器人控制器。WiFi模塊系統框圖如圖2所示。

消防滅火機器人開機后自啟動，初始默認的是自動模式，可以自動搜尋火源，主動避障，精確滅火。當檢測到進入無線模式的命令時，進入無線模式，此時可以通過Android客戶端主控界面上的觸摸按鍵發送相應控制命令至WiFi模塊[8]，通過按鍵直接控制消防滅火機器人的前進、后退、左轉、右轉等，并解碼WiFi模塊傳輸來的視頻攝像頭的圖像信號，將其顯示在手機屏幕上。

2硬件設計

在硬件設計方面，消防滅火機器人控制器選用Microchip的PIC18F46K22單片機為主控芯片[9]。該單片機屬于高性能RISC（reduced instruction set computer），精簡了指令數目和尋址方式，提高了編譯器的效率，且具有在線串行編程功能，方便開發者調試程序。該芯片有35個I/O引腳[10]，最大工作電壓5.5V，引腳既可以3.3V供電，也可以兼容5V。它采用nano Watt XLP的超低功耗管理，空閑、休眠和備用時鐘模式等多種功耗管理模式可以有效降低消防滅火機器人的功耗，提高蓄電池的使用時間。其具有1024字節數據的EEPROM、64k字節的ROM，最高工作速度16MIPS，數據總線為16位寬指令與8位;另有2個標準脈寬調制（PWM）模塊、3個增強型CCP（ECCP）模塊，可輸出2路PWM。

控制器的整個電路采用模塊化設計，由電源轉換、程序燒寫、WiFi模塊通信、指示燈和晶振、陀螺儀姿態檢測、電池電壓檢測、行走電機驅動控制、紅外避障控制、滅火劑噴灑電磁閥控制、噴灑方向電機控制等10部分電路組成。

電源轉換電路采用具有很好線性的降壓型開關電源管理集成電路LM2596，固定輸出直流5V，且可輸出3A驅動電流，為WiFi通信模塊和紅外避障傳感器等供電;因單片機、指示燈和陀螺儀需要3.3V供電，故選用正向低壓降穩壓器AMS1117，其內部集成過熱保護和限流電路，可有效保護整個電路。

程序燒寫電路可以通過PGD、PGC等引腳將程序燒錄進單片機;D2、D3指示燈可以通過編寫相應程序指示相應狀態，外部晶振為單片機提供時鐘周期;WiFi模塊通信電路可以使控制器通過串口接收傳輸來自手機客戶端的控制指令，從而控制各執行電機，亦可將攝像頭視頻信號傳輸給手機客戶端。

陀螺儀姿態檢測電路通過MPU6050陀螺儀對機器人狀態進行實時檢測[11]，單片機結合讀取的數據對雙側行走電機進行獨立PWM控制，在機器人前進跑偏時進行自動糾偏;電池電壓檢測電路采用串聯電阻分壓方式對蓄電池端電壓進行檢測，當蓄電池欠壓時發出報警聲，實現蓄電池的欠壓保護;兩側的行走電機可通過脈寬調制（PWM）技術控制電機電樞電壓，實現調速[12];行走電機驅動控制電路通過雙H橋PWM集成電機驅動器DRV8412控制行走電機，2路PWM輸出獨立驅動左右輪的電機，從而完成前進、后退和轉彎運動，且集成在驅動器內部的保護電路還可監測行走電機是否過流;紅外避障控制電路采用集收發于一體的光電傳感器E18-D80NK-N檢測障礙物距離[13]，通過電位器旋鈕可以感應3～80cm距離內的障礙物，從而實現機器人自動避障。

滅火劑噴灑電磁閥控制電路采用開關電流方式驅動電磁閥，選用N溝道MOS管Q1和與電磁閥并聯的電流再循環二極管D5，當單片機RB1引腳為高電平時，Q1導通，此時電磁閥打開，滅火劑噴灑;利用MAX14871全橋驅動芯片控制滅火劑噴灑口方向控制電機，發生火災時，若單片機檢測到噴灑口未正對火源，則控制噴灑口方向電機旋轉，使其正對火焰噴灑，從而精準及時滅火，提高滅火劑的使用效率。

消防滅火機器人控制器電路如圖3所示。

3PID算法參數設置調整試驗

在控制系統中，由于PID控制算法結合比例、積分和微分3個環節于一體，成為連續系統中最為成熟、應用最為廣泛的一種控制算法，且PID控制方法結構簡單，各參數易于設置。因此，消防滅火機器人的行走電機糾偏算法采用PID控制。在實際對消防滅火機器人行走電機控制的過程中，通過選用不同的P、I、D控制組合，由主控芯片輸出給DRV8412的PWM_A和PWM_C引腳不同占空比的PWM驅動信號，實現消防滅火機器人行駛方向的自動糾偏。當PWM驅動信號的占空比減小時，則行走電機兩端的平均電壓降低，電機轉速降低，該側行走輪速度減慢。PID控制算法框圖如圖4所示。

PID控制算法的表達式為：

P（t）=Kp[+e（t）1∫te（t+）dtTde（t）]

式中，P（t）為輸出信號，e（t）為偏差信號，即實際測量值與目標值間的差值，KP為比例系數，TI為積分時間，TD為微分時間。

將上式簡化成離散化PID控制算法的表達式為：

P（t）=Kp{E（t）+E（j）+[E（k）E（k?1）]}?

在消防滅火機器人的PID控制算法中，航向角偏差E（t）是時間的函數，消防滅火機器人的陀螺儀每300ms檢測1次偏航角，即?t=T采樣周期，E（k）為第k次采樣時的偏差值;E（k?1）為第k?1次采樣時的偏差值;k為采樣序號;P（k）是第k次采樣時的輸出值。

在消防滅火機器人行駛過程中，定義向右偏為正角度，若陀螺儀檢測到偏航角為負（機器人左偏將會左轉），則PID控制算法會通過降低右側行走輪轉速的方法，即單片機輸出的PWM_C和PWM_D兩腳的占空比降低，降低驅動電機的轉速來糾正行駛方向，因此只需要知道該采樣周期內需要調整的增量信號即可，若要計算第k次的輸出量?P（k），需要知道E（k），E（k?1），E（k?2），所以可以采用以下增量型PID控制算法：

?P（k）=P（k）P?（k1）?K=[E（k）E（k?1）]?KIE（k）+KD[E（k）?2E（k?1）+E（k?2）]

式中，KI=KPT為積分系數;KD=KPTD為微分I系數。

對于不同系統中的PID控制算法，只需人工調整KP、KI和KD。為了找到這3個參數的最佳值，需要通過試驗進行統計分析。試驗采用長為10m的筆直柏油路（中間不設置障礙），等分為10個檢測區間，測量出每個區間中車輪痕跡與目標軌跡線之間存在的最大偏移距離，實驗數據采集示意圖如圖5所示。

根據PID控制參數調整原則：

先調整比例系數，當曲線振蕩非常頻繁時，加大KP，超調大則減小KP;積分項可以消除系統中周期性的波動，及時糾偏，系統糾正周期長減小KI。由于該系統中左右行走輪采用的直流電機慣性和滯后性較小，速度改變迅速，因此微分系數KD的改變對直線行駛糾偏性能的影響不是很大。經過試驗場地多次運行調試，得到當給定參數KP=8、KI=5、KD=1時，消防滅火機器人直線行駛性能最佳。

采用最優參數KP=8、KI=5、KD=1時，消防滅火機器人行走3次，即每個行走區間測取3次試驗數據，并求出每個測試區間的最大偏移距離的平均值，以減小隨機誤差帶來的干擾，將統計出的最大偏移距離作為試驗的結果。試驗數據如表1所示。

由表1中的試驗數據可知，在全程10m的試驗中，每1m的測試區間中最大偏移距離的平均值在8.3～12.5cm之間，偏移率使用最大偏移距離的平均值除以測試區間長度1m，在8.33%～12.53%之間，30組數據中最大偏移距離為14.4cm，最小為6.2cm，可以滿足消防機器人直線行走的需求，因此PID控制設置參數合理。

4結論和討論

消防滅火機器人基于PIC18F46K22單片機的控制器可以接收Android手機客戶端的命令，通過PID算法進行自動糾偏，通過帶路由器的WiFi模塊將攝像頭拍攝到的滅火現場視頻傳輸在手機屏幕和消防控制臺顯示，機器人行走過程中可以主動避障，且可實現噴灑口對準著火點后自動滅火劑噴灑，在實現精準及時滅火的同時提高滅火劑的使用效率。

消防機器人可以代替人類進行高危滅火作業，隨著機器人智能控制技術、計算機技術的極大進步，相信實現自主決策、自主行動、自我防護的高級智能化消防機器人的誕生指日可待，其未來將朝著以下幾個方向發展：自主智能化;功能多元化，集合偵察、破拆、堵漏、搬運、滅火、冷卻等功能;高效節能化和空間立體化。

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作者簡介：李曉賢（1992—），女，漢族，助理工程師，主要從事火災探測、報警控制和智慧消防技術的研究，E-mail：2358053655@qq.com。