科技背景下售貨機器人控制方法研究

曾憲文

（天津市聯創蔚萊科技發展有限公司， 天津 300220）

0 引言

眾所周知，隨著現代科技的發展與創新，越來越多的機器設備取代了傳統人工， 適應了現代化的社會生產生活方式，也滿足了用戶對服務的個性化要求[1]。 售貨機器人的出現打破了以往的認知，通過信息處理、信號傳輸、信息反饋等技術融合，使售貨機器人具備了自動化、智能化、高效化的特征，實現科學技術與現代生產的銜接，更好地服務于日常領域[2]。 因此，本文所提出的售貨機器人控制及系統方案，能夠滿足當下的服務需求，具備了積極的研究與應用價值。

1 售貨機器人控制原理

基于售貨機器人的控制特點， 其主要原理 “訂單下達——解析位置——生成移動路線——開始移動——密鑰匹配——完成出貨”。 具體而言，在售貨機器人待機狀態下，服務器根據用戶的需求下發訂單，無線傳輸設備將訂單信號傳送至售貨機器人。 售貨機器人接收信號后尋找對應貨品標識，同時獲取相應的密鑰與坐標，并根據線路規劃進行移動。 到達指定位置后完成取貨，再移動至目標位置由用戶輸入取貨碼， 系統根據接收的收貨碼與輸入端相匹配，并執行出貨操作。 具體流程見圖1。

2 售貨機器人控制裝置結構

根據售貨機器人結構設計， 主要由主體機及內部電路所構成。 內部電路主要包括第一主控板（控制器）、第二主控板、 移動底盤、 電源控制板及電池等。 通過電池供電對售貨機器人供電，激活對機器人各單元的控制，連接主要采用485 總 線、HDMI 高清接口、TCP/IP 網絡協議等， 完成售貨機器人的整體操作控制[3]。 其結構見圖2。

圖1 售貨機器人控制流程Fig.1 Control flow of the sales robot

圖2 售貨機器人控制裝置結構Fig.2 Structure of the control device of the sales robot

3 售貨機器人控制模塊

售貨機器人由多種控制模塊所構成， 包括接收模塊、解析模塊、路線生成模塊、控制模塊、出貨模塊。 此外，依據功能拓展要求還設置有檢查模塊及補貨控制模塊，見圖3。

（1）接收模塊。主要完成信號之間的交互任務， 即服務器所下發的訂單信息，依賴接收模式進行接收并生成相應位置的二維碼， 用于位置坐標的分析確認，并完成將移動終端界面切換至售貨鏈接平臺，所涉及的內容包括貨品標識、取貨密鑰及目的地坐標等。

（2）解析模塊。 用于對用戶訂單信息的解析，并同時完成貨品標識、取貨密鑰、目標位置的分析，為后續操作提供信息支持。

（3）路線生成模塊。 訂單信息解析完成后，由路線生成模塊通過區域布局判斷，形成與目標位置對應的移動路線。

（4）控制模塊。 根據移動路線規劃，控制售貨機器人進行移動，實現由起始點到目標點的運動控制。

（5）出貨模塊。 售貨機器人在完成移動路線，到達目的地后需要接收用戶取貨碼， 將所獲取的取貨碼與系統中用戶訂單密鑰相匹配，并執行出貨操作。

（6）檢查模塊。 負責完成出貨操作，以及針對所設定的時間值，對貨品庫的存量進行檢查，以獲取和反饋貨品的相關存量信息。

圖3 售貨機器人控制模塊流程Fig.3 Flow of the control module of the sales robot

（7）補貨控制模塊。按照系統對貨品庫存量所設定的閾值，在售貨機器人檢查貨品存量不足時，將控制售貨機器人移動至補貨區，向工作人員發出補貨提示，見圖3。

4 售貨機器人系統的控制方法

（1）售貨機器人接收服務器下發訂單。

（2）根據訂單信息造成包含貨品、位置、時間等信息二維碼，并觸發移動終端與售貨平臺鏈接，貨品二維碼將粘貼至指定區域，如吧臺、桌面等。 該操作由控制器與服務器通訊完成。

（3）訂單生成過程中，消費者利用二維碼掃描進入售貨平臺，對平臺貨品進行選購和支付等操作，服務平臺則將訂單信息下發，并生成服務密鑰、服務位置和取貨碼備用。

（4）訂單信息傳輸至售貨機器人終端，由控制器進行信息解析， 生成與消費者相對應的相關信息， 如貨品標識、取貨密鑰及目標位置等。

（5）根據訂單信息生成移動路線，售貨機器人根據預先存儲的貨品信息，選擇最優的移動路線。

（6）售貨機器人根據移動路線到達目標位置。

（7）對照訂單信息完成取貨操作，這些貨品可以為飲料、零食、菜品及紙巾等，并根據移動路線移動至目的地。

（8）若遇貨品存量不足時，可對補貨工作人員進行提醒，或者定時對貨品區進行檢查，反饋存量情況。 在行進過程中，受到人員移動、阻礙物阻擋等情況，售貨機器人可以利用攝像頭進行場景采集和分析， 也可使用超聲波探測，完成對障礙物距離、移動軌跡等進行計算。由此，售貨機器人可以生成新的移動路線，直到移動至目標位置。

（9）若售貨機器人在移動過程中，受到惡意攔截而無法生成新路線時，可以向發出提醒并上傳至服務器，請求消費者自行領取或者取消訂單。

（10）送貨過程中，如遇消費者臨時離開時，到達目的地后將導致無法完成出貨， 此時售貨機器人可以啟用計時器，并提供退款操作。

5 結束語

綜上所述，隨著現代科技的發展和進步，售貨機器人將取代傳統人工操作，成為未來重要的潛在發展領域。為此，在科技背景下的售貨機器人控制技術，將逐步發揮出重要的價值，滿足市場對自動化、智能化服務的需求，推動售貨機器人領域的快速發展。