工業機器人的運動學分析與仿真

高媛　王超　馬鵬飛

摘要：為了更加精準地控制工業機器人，使其能按照預定軌跡完成規定任務，以典型的六自由度串聯機器人為研究對象，對其運動學進行分析和研究。基于改進D-H參數法建立各連桿固連坐標系，確定D-H參數;推導出機器人的運動學方程，建立數學模型，并用代數法進行逆運動學分析計算，求解出各個關節角度;利用Matlab中Robotics Toolbox工具箱進行正逆運動學仿真分析，并驗證建立模型的正確性。結果表明，該六自由度機器人運動學分析正確，為之后研究機器人的運動控制奠定了基礎。