喬國強

摘 要：隨著我國經濟的快速穩定發展，市場對煤炭資源的需求日益增長。電動輪工程車體積大、效率高，逐漸成為露天采礦運輸的主力軍。由于工程車工作環境惡劣，路面對車輪有著很多隨機和離散的激勵。為了改善路面顛簸時工程車乘坐不舒適和操縱不穩定的情況，關鍵在于工程車懸架系統的合理設計。本文進行了電傳動工程車液壓懸架系統的設計、元件選擇和動態性能建模與仿真。

關鍵詞：工程車;懸架系統;建模與仿真

中圖分類號：U472 文獻標識碼：A

0 引言

近年來，隨著我國經濟的快速穩定發展，國內市場對煤炭、鐵礦石資源的需求日益增長。搬運能力強、工作效率高的工程車成為了礦山運輸的主要力量。我國電動輪工程車懸架系統與國外先進水平還有一定的差距，我國有必要在工程車輛的懸架系統上進行開發研究。

1 工程車液壓懸架系統設計

（1）工程車液壓懸架外部結構設計。工程車在不平坦的路面上行駛時，會遇到突然的激振。這時，懸架會跳得很厲害。短時間內系統供能不足，部件響應速度跟不上外部激勵的變化，工程車的性能降低。

本文采用伺服閥控制液壓缸，其中液壓缸活塞運動的絕對方向由控制器沿翻轉閥方向控制，以提高工程汽車的平穩性。

（2）工程車液壓懸架控制方式設計。本文采用一種由多路比例閥和懸掛角傳感器組成的閉環控制方法。路況改變的時候，液壓缸可以主動調整液壓缸的上下伸縮性，使四個車輪力相同，本體平面相同。此控制模式具有以下特性：

1）液壓系統相對容易執行復雜的控制程序。比例控制技術的主要功能是按規定比例調節工作機構的力和力矩。該系統在簡化模型的基礎上，精度高、響應快、可靠性好，可以節約資源、降低成本。2）微電子技術可實現遠程電氣信號管理以及計算機和總線的遠程檢測。用于有線或無線遠程操作，提高主機靈活性，多并行控制。3）反饋控制提高控制精度，比例控制油流量和壓力，執行器不斷控制方向、速度和力進行速度調節。

（3）整車懸架液壓系統設計。本文設計了車輛液壓懸掛系統。每個活塞伺服缸和懸架彈簧平行于四輪。前軸懸置的兩個圓柱相互連接，后軸懸置的兩個圓柱相互獨立，確保工程機械主體在使用過程中始終位于同一平面上，保持主體平衡。整個懸置電路高壓球閥分離，每個懸置均設有壓力連接器和壓力傳感器，用于監測系統壓力，確保懸置系統正常運行和穩定。懸掛筒裝有防爆閥門，防止管路斷裂，使懸掛氣缸突然失壓。懸掛式液壓系統的結構設計采用下列方法：

1）本文功率部分采用負載敏感型可變泵，檢測負載壓力和流量要求，并自動調節泵的輸出流量。2）懸掛油缸采用柱塞油缸。當車輛下降時，氣缸在自身重力作用下收縮。3）伺服油缸在液壓系統中的動作由多路閥控制。進口壓力補償閥在工程車側負荷急劇增加的情況下，能夠確保閥的進口壓力差的穩定性。4）考慮到路況不好，為了減少動力損失，在工程車伺服系統中設計了蓄電池，以便汽車行駛時回收制動能量來降低能源消耗。

2 工程車液壓懸架系統主要元件設計

（1）檢測及反饋器件加速度傳感器。根據控制項目理論，控制元件的檢測精度應是控制系統的4倍，控制元件的響應速度應是系統帶寬的8～10倍。

陀螺儀：美國Crossbow的VG400CD是靜態和動態姿態測量中性能更高、精度更高的固態陀螺儀。可以在高度動態條件下測量坡道、坡度和方向。借助高穩定性傳感器和改進的過濾算法，提高穩定性和恢復能力。本文主要用于測量機體傾斜角度，測量范圍為±180°/S，分辨率<0.1°。

（2）負載敏感變量泵。負載檢測系統，用于控制變泵的氣缸變化，以檢測負載壓力和流量要求。系統的液壓回路提供了負荷所需的流量和壓力，并自動進行調整。負載敏感型輸送泵具有高效節能特性，廣泛應用于建筑機械和采礦機械。負載敏感型變量泵包括調節閥、變缸、敏閥和限制器。

工程車輛正常工作時，主泵口輸出流量為Q，輸出壓力是PX，作用在敏感閥左端，由負載壓力PL反饋到敏感閥的右端，PL作用于敏感閥閥芯右端，連同預設彈簧壓力PK一起，敏感閥上壓差為△P=PK-PL。當敏感閥受力平衡PK=△P時，液壓泵的排量將不會再發生變化。

（3）比例多路閥。閥門組有四個基本的閥門模塊。系統內的壓力補償器控制各多通道閥的輸出流量和負荷壓力。礦井負荷不平衡時，進氣壓力補償閥可以維持和控制進氣差，起重機與控制閥芯進氣成正比。當汽車發出聲音和下降時，柱塞的裝瓶壓力是由汽車自身的重力實現的。通常在壓力閥的入口處，吸入的液壓油不會改變流量。在儲層時，特別是工程車負荷集中在車輪上時，汽車的穩定性和同步性能下降。因此，壓力補償閥必須安裝在多個出口處來同時調節懸架油缸回油壓力閥。

（4）液壓軟管防爆閥。液壓軟管是連接油缸和硬管的結構。它可以自由移動和彎曲，因此可以在容易移動和旋轉的地方使用。但是，容易破裂，氣缸壓力急速下降，導致車身傾斜。因此，液壓軟管必須設置防爆措施和防爆閥。

3 懸架液壓系統主要元件選型

（1）供油壓力選擇。較高的供油壓力可以減小液壓泵、閥和連接管部件的質量和尺寸，提高液壓的固有頻率。但當執行機構尺寸小時，液壓固有頻率會降低。較低的供油壓力可節省成本，并減少損耗、能量損失和溫度升高，增加部件的使用壽命，便于維護和降低噪音。通常，可以選擇低供應壓力36。

工業伺服系統中的供油壓一般是2.5 MPa～15 MPa，而在軍用伺服系統中，它是21 MPa～32 MPa。據此，本文選取供氣壓力PX=25 MPa。

（2）液壓缸選型。本文選用的液壓缸為柱塞缸。液壓缸工作載荷F設定為250 kN，進油腔壓力PL=25 MPa，液壓缸最大允許壓力不大于額定壓力，即Pmax≤1.5 PN。

（3）液壓泵選型。根據以上計算出的液壓缸的流量、面積和工作速度，對液壓泵進行合理的匹配。本文液壓泵轉速為2 200 r/min。

1）液壓泵的排量。由公式V=Qx1 000/n，計算可得液壓泵排量為102.7 mL/r。2）液壓泵輸出功率。由公式N=

P，Q'/60=/6 000，計算可得泵的輸出功率為95 kW。

本文根據液壓泵的排量和供油壓力，選擇博士力士樂公司10VSO型號，可變活塞泵。

（4）發動機選型。當液壓泵的輸出功率與發動機的輸出功率相符時，此時發動機的輸出功率是95 kW。本文中發動機型號為WD10G220E11。是卡車、工程機械等載荷波動較大的工程車輛非常理想的配套設備。

4 液壓懸架系統動態性能建模與仿真

（1）模糊PID控制系統建模。傳感器采集的地面信號輸入到被動懸掛和液壓懸掛系統中，其中被動液壓懸掛不采用控制方式，僅依靠路面載荷反作用力的變化和被動響應控制。控制系統設有反饋部分，將懸架原始輸出的垂直加速度信號反饋給輸入部分，將反饋的信號與地面給定的信號進行比較，輸入兩者的差值和變化率來加速度信號輸入到模糊PID控制器中。經過模糊PID控制裝置的控制來得到輸出控制的量，該控制量控制多路閥的輸入電流，調節液壓缸的排量，并利用液壓缸的排量來抵抗不平坦路面的位移變化，從而控制懸架的平穩運行。

（2）仿真結果及分析。為了更清楚地表達液壓懸架和被動懸架的性能差異，在同一圖表上制作了仿真曲線。模糊PID控制液壓懸架與被動懸架的性能對比如圖1所示。

以幅值為0.05 m、頻率為1 Hz的正弦信號為輸入信號，輸入液壓懸架和被動懸架的控制系統。得到兩種懸架的車輪垂向加速度、懸架撓度和動載荷對比圖，如圖1所示。

從以上三幅圖可以看出，當輸入信號為正弦波時，被動懸架的波動大于液壓懸架的波動，尤其是車輛輪胎的動態撓度。模糊PID控制下液壓懸架輪胎動載荷的調整時間為2.5 s。當輸入信號為隨機信號時，被動懸架的車身加速度為0.15，而液壓懸架的最大值為0.11，比被動懸架低26.67%;被動懸架的最大動態撓度為0.045，而液壓懸架的最大動態撓度為0.031，比被動懸架低31.11%;被動懸架的動載荷為4 500，而液壓懸架的最大值為2 150，比被動懸架低52.2%。從上數據可以看出，模糊PID控制的液壓懸架的加速度、動撓度和輪胎動載荷幅值比被動懸架小，阻尼效果好，能滿足要求。因此，模糊PID控制液壓懸架的性能明顯優于被動懸架。

5 結論

懸架是車輛關鍵部件，影響著車輛行駛的性能。以工程車輛為本文的研究對象，設計液壓懸掛系統：（1）介紹了工程車液壓懸架的結構和主要部件設計。（2）匹配設計的液壓系統主要部件的參數，選擇部件型號。（3）液壓懸架動態特性建模與仿真。通過數據比較可以看出，與被動懸架相比，模糊PID控制的液壓懸掛加速度幅度、懸掛偏轉和輪胎動態載荷顯著減小，其控制方式更好。

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