基于K60芯片智能車系統的設計

李明亮，孫 寧

(南京林業大學 汽車與交通工程學院，南京210037)

0 引 言

隨著社會發展，汽車保有量不斷增加，越發嚴重的交通負荷問題使得智能交通和智能汽車成為研究熱點［1］。智能車可以說是智能汽車的微縮版，其中涉及的領域很多，包括計算機、人工智能、通訊等各個方面的技術［2］。智能車技術的發展使得車輛能夠適應更加復雜工作環境，同時避開障礙物，選擇合理的路徑安全穩定的行駛，在提高交通安全與效率方面有著重大意義［3］。

本文的智能車系統是基于飛思卡爾K60處理器，結合激光雷達RPLIDAR-A1識別道路障礙、電機控制車速實現差速轉向，最終可以在道路上自主行駛，并可以實現自動導航、智能避障、路徑規劃等功能。

1 系統設計

本文設計的智能車系統由上位機和下位機組成，上位機主要為PC端的遙感控制模塊，用于給下位機智能車發送前進、后退及轉向等控制指令，上位機結構較為簡單，不做詳細介紹；下位機是由供電模塊、K60P144M150SF3控制模塊、顯示器模塊、WIFI模塊、雷達模塊構成。主控制器通過WIFI模塊接收上位機的控制指令來控制驅動模塊的工作，雷達模塊將收集的信息發送給主控制器并進行處理來規劃移動路徑并實現移動、躲避障礙物的功能，主控制器與顯示器直接相連，用于控制顯示器模塊的顯示。系統設計框圖如圖1所示。

圖1 系統設計框圖Fig.1 System design block diagram

2 硬件電路設計

2.1 供電模塊設計

本系統采用電壓為12 V的蓄電池供電，K60芯片、WiFi模塊及顯示模塊正常工作電壓為3.3 V的直流電壓，因此需要將蓄電池12 V電壓降低到3.3 V。……