齊歐做工業(yè)4.0時(shí)代的第四代移動(dòng)機(jī)器人引領(lǐng)者

文/馬 晨

靈動(dòng)科技創(chuàng)始人兼CEO AI機(jī)器人專(zhuān)家

雜志創(chuàng)刊60周年祝福語(yǔ)：

恭祝《起重運(yùn)輸機(jī)械》創(chuàng)刊六十周年！衷心祝福雜志越辦越好，繼續(xù)以專(zhuān)業(yè)的視角、敏銳的洞察引導(dǎo)推動(dòng)行業(yè)發(fā)展，在新的征程上再創(chuàng)輝煌！

2016年創(chuàng)立的靈動(dòng)科技是第四代移動(dòng)機(jī)器人（視覺(jué)導(dǎo)航AMR）的開(kāi)創(chuàng)者和引領(lǐng)者，5年融資6次，已經(jīng)實(shí)現(xiàn)商業(yè)化閉環(huán)。憑借端到端的集群調(diào)度和視覺(jué)優(yōu)勢(shì)，持續(xù)幫助企業(yè)降本增效，服務(wù)眾多500強(qiáng)企業(yè)，為物流業(yè)和制造業(yè)提供全球領(lǐng)先的移動(dòng)機(jī)器人解決方案。包括TCL、豐田合成、京東物流、順豐供應(yīng)鏈中國(guó)等，并成為華為嚴(yán)選唯一的機(jī)器人合作伙伴。現(xiàn)在這家公司有300名員工，包括150位研發(fā)工程師，70%以上碩士，博士及博士后10余位；明年計(jì)劃規(guī)模擴(kuò)大到800人。公司已申請(qǐng)專(zhuān)利300余項(xiàng)，國(guó)際專(zhuān)利130項(xiàng)，并已取得20余項(xiàng)美國(guó)發(fā)明專(zhuān)利授權(quán)，多項(xiàng)技術(shù)，尤其是基于深度學(xué)習(xí)的視覺(jué)感知技術(shù)以及基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的多智能體集群調(diào)度技術(shù)處于全球領(lǐng)先水平。

2020年靈動(dòng)科技入選北京第一批“專(zhuān)精特新”中小企業(yè)名單。2021年7月，靈動(dòng)科技榮獲國(guó)家級(jí)專(zhuān)精特新“小巨人”企業(yè)稱(chēng)號(hào)。這是一家在移動(dòng)機(jī)器人行業(yè)風(fēng)口上成長(zhǎng)的公司，齊歐覺(jué)得，自己應(yīng)該算是“在正確的時(shí)間做了正確的事。”

《起重運(yùn)輸機(jī)械》：據(jù)了解，您在2016年離開(kāi)了全球最大的企業(yè)軟件公司，創(chuàng)辦靈動(dòng)科技，進(jìn)入了機(jī)器人行業(yè)，當(dāng)時(shí)為何會(huì)如此選擇，您的初衷是什么？

齊歐：和機(jī)器人的緣分其實(shí)要追溯到學(xué)生時(shí)代，2003年我?guī)ш?duì)參加第三屆國(guó)家機(jī)器人大賽獲得了中國(guó)區(qū)冠軍。2004年第四屆的冠軍是大疆創(chuàng)始人汪滔。2005年第五屆選手張濤創(chuàng)辦了普渡送餐機(jī)器人，可以說(shuō)如今國(guó)內(nèi)大量移動(dòng)機(jī)器人及相關(guān)行業(yè)團(tuán)隊(duì)，都是從這個(gè)比賽成長(zhǎng)起來(lái)的。

畢業(yè)之后我沒(méi)有立即投入機(jī)器人賽道，而是先后在SAP（德國(guó)，中國(guó)）和甲骨文公司（中國(guó)，美國(guó)）工作過(guò)一段時(shí)間。這兩家都是全球領(lǐng)先的B2B軟件企業(yè)，在SAP我做過(guò)非常扎實(shí)的研發(fā)和產(chǎn)品工作，后又在甲骨文補(bǔ)足了銷(xiāo)售和管理領(lǐng)域，通過(guò)B2B的方法服務(wù)了大量的制造業(yè)、物流業(yè)和商品流通業(yè)。經(jīng)過(guò)這兩家企業(yè)的工作積累，我在軟件開(kāi)發(fā)、產(chǎn)品設(shè)計(jì)、整體產(chǎn)品的全球化以及商業(yè)拓展方面積累了成熟且豐富的經(jīng)驗(yàn)。直至2015年底，我意識(shí)到創(chuàng)業(yè)時(shí)機(jī)到了。

當(dāng)時(shí)國(guó)內(nèi)人工智能+機(jī)器人領(lǐng)域正迎來(lái)“寒武紀(jì)生命大爆發(fā)”，甚至2016年被很多人認(rèn)為是“中國(guó)人工智能元年”。當(dāng)時(shí)我最深刻的感受是，全球人工智能創(chuàng)業(yè)環(huán)境最好的就是中國(guó)。比如在算法領(lǐng)域中，無(wú)論數(shù)量還是質(zhì)量，華人及華裔科學(xué)家發(fā)表的論文都不遜色于美國(guó)，而且中國(guó)又有全球最多的應(yīng)用場(chǎng)景和數(shù)據(jù)；在硬件制造能力上，我們?nèi)绻瞧谖灏延≈齐娐钒逶O(shè)計(jì)方案發(fā)出去，下周初就能收到來(lái)自深圳返回的硬件產(chǎn)品，這種效率在美國(guó)是不可想象的；在需求方面的趨勢(shì)也非常清晰，移動(dòng)機(jī)器人有可能取代5%的人口的工作，包括物流、保安、清潔工作等，而這就是機(jī)遇，更大的市場(chǎng)機(jī)遇。

天時(shí)地利人和之下，我于2016年組建團(tuán)隊(duì)創(chuàng)辦靈動(dòng)科技，幾年下來(lái)，公司在融資規(guī)模、技術(shù)和商業(yè)落地上在業(yè)內(nèi)都處于領(lǐng)先位置，幫助數(shù)百家企業(yè)實(shí)現(xiàn)降本增效與產(chǎn)業(yè)柔性升級(jí)，讓我愈發(fā)堅(jiān)信當(dāng)時(shí)是“在正確的時(shí)間做了正確的事情”。同時(shí)我也希望能將這份事業(yè)持續(xù)下去，繼續(xù)發(fā)揮我們?cè)诩夹g(shù)和商業(yè)解決方案方面的領(lǐng)先優(yōu)勢(shì)，讓移動(dòng)機(jī)器人成為新生產(chǎn)力，為客戶和合作伙伴創(chuàng)造更多價(jià)值。

《起重運(yùn)輸機(jī)械》：靈動(dòng)科技如今已發(fā)展為全球領(lǐng)先的視覺(jué)導(dǎo)航移動(dòng)機(jī)器人（AMR）企業(yè)，在發(fā)展過(guò)程中遇到的最大挑戰(zhàn)是什么？

靈動(dòng)科技公司

齊歐：移動(dòng)機(jī)器人發(fā)展至今已經(jīng)經(jīng)歷了四代迭代，第一代導(dǎo)軌AGV（Automatic Guided Vehicle），第二代二維碼AGV，第三代激光AMR（Autonomous Mobile Robot），而靈動(dòng)科技是第四代視覺(jué)AMR（視覺(jué)自主移動(dòng)機(jī)器人），此前在業(yè)內(nèi)并未有先例。無(wú)論是二維碼機(jī)器人，還是激光雷達(dá)機(jī)器人，在十多年前都已有成熟技術(shù)，經(jīng)過(guò)多年產(chǎn)品細(xì)節(jié)打磨，商業(yè)模式已經(jīng)很清晰，后來(lái)者可以享受的紅利會(huì)比較多，能省去很多摸索的時(shí)間和精力。

但在視覺(jué)自主導(dǎo)航機(jī)器人就比較難了，這個(gè)領(lǐng)域沒(méi)有產(chǎn)品模仿的紅利，我們不得不摸著石頭過(guò)河，這對(duì)當(dāng)時(shí)的我們是很大的挑戰(zhàn)。同時(shí)我們也意識(shí)到，如果能做出來(lái)，在國(guó)內(nèi)將是一項(xiàng)開(kāi)創(chuàng)性的進(jìn)展。要知道，縱觀移動(dòng)機(jī)器人的發(fā)展歷程，國(guó)外一代導(dǎo)軌AGV領(lǐng)先國(guó)內(nèi)30年，國(guó)外二代二維碼AGV領(lǐng)先國(guó)內(nèi)10年，三代激光AMR依然是國(guó)外產(chǎn)品領(lǐng)先，現(xiàn)在我們無(wú)論研發(fā)實(shí)力還是商業(yè)場(chǎng)景都已經(jīng)走到很成熟的階段，這是我們實(shí)現(xiàn)反超的機(jī)會(huì)。

事實(shí)證明我們做到了。我們基于深度學(xué)習(xí)的計(jì)算機(jī)視覺(jué)和激光雷達(dá)融合，進(jìn)一步提高了機(jī)器人的單機(jī)精準(zhǔn)定位、動(dòng)態(tài)避障和自主導(dǎo)航能力，目前處于全球領(lǐng)先的水平。除單機(jī)技術(shù)領(lǐng)先外，我們?cè)诙嘀悄荏w集群調(diào)度技術(shù)上也有顯著優(yōu)勢(shì)，可拓展到單倉(cāng)200臺(tái)AMR的集群調(diào)度，而目前全球僅有3家企業(yè)擁有AMR的大規(guī)模調(diào)度能力，我們是其中唯一的中國(guó)企業(yè)。

《起重運(yùn)輸機(jī)械》：靈動(dòng)科技是在國(guó)內(nèi)機(jī)器人領(lǐng)域?yàn)閿?shù)不多，生產(chǎn)研發(fā)AMR的企業(yè)，您認(rèn)為相比傳統(tǒng)移動(dòng)機(jī)器人，視覺(jué)AMR實(shí)現(xiàn)了哪些突破？

齊歐：我們從移動(dòng)機(jī)器人的發(fā)展來(lái)講，通俗來(lái)看，最早的AGV屬于自動(dòng)化設(shè)備，需要沿著預(yù)設(shè)軌道、依照預(yù)設(shè)指令執(zhí)行任務(wù)，不能夠靈活地應(yīng)對(duì)現(xiàn)場(chǎng)的變化。導(dǎo)引線上一旦出現(xiàn)障礙物時(shí)只能停等，多級(jí)作業(yè)時(shí)容易在導(dǎo)引線上阻塞，從而影響效率。在如今大量需要搬運(yùn)的柔性化場(chǎng)景中，AGV顯然已經(jīng)不能滿足應(yīng)用端的需求。

移動(dòng)機(jī)器人發(fā)展到AMR階段時(shí)具備了環(huán)境感知和自主規(guī)劃的能力，開(kāi)始能夠應(yīng)對(duì)復(fù)雜的現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境變化。基于智能感知、自主移動(dòng)的能力，AMR可以更加靈活地在倉(cāng)庫(kù)或工廠環(huán)境中的各個(gè)位置之間靈活規(guī)劃路線。而AMR又可分為激光AMR和視覺(jué)AMR兩大類(lèi)，目前國(guó)際上為數(shù)不多的AMR產(chǎn)品如Locus、MIR、6River等均可歸為激光AMR，其主要依賴(lài)激光雷達(dá)作為感知設(shè)備，實(shí)現(xiàn)基于激光雷達(dá)的定位、避障、導(dǎo)航等能力。雖然相比于AGV，激光AMR初步具備了感知和自主規(guī)劃的能力，但其感知能力很弱，例如無(wú)法分辨障礙物種類(lèi)，也就無(wú)法根據(jù)不同的障礙物給出靈活的避障策略，其基于輪廓匹配的定位方法也無(wú)法有效解決高度動(dòng)態(tài)的場(chǎng)景變化帶來(lái)的影響。

醫(yī)院中生殖醫(yī)學(xué)中心中的診室主要分為男科診室與婦科診室，診室主要是醫(yī)生詢問(wèn)患者以往的患病情況，保證各項(xiàng)常規(guī)檢查等等。診室應(yīng)該與候診區(qū)距離較近，減少患者的走動(dòng)時(shí)間。通常情況下，婦科診室需要檢查的科目較多，故婦科診室的設(shè)置數(shù)量也要有所增加。診室內(nèi)部的重點(diǎn)設(shè)施主要包括以下幾種，分別是辦公桌、檢查床、檢查燈與洗手盆等等。與診室相比，化驗(yàn)室中的檢查設(shè)備種類(lèi)比較多，常見(jiàn)的有精子分析儀、離心機(jī)與冰箱等，因此，化驗(yàn)室內(nèi)部預(yù)留空間較大，保證體液得到更好的儲(chǔ)存。

靈動(dòng)科技視覺(jué)AMR（Vision Autonomous Mobile Robot）是新一代AMR，克服了激光AMR的局限，主要是依賴(lài)計(jì)算機(jī)視覺(jué)作為其感知手段，能夠獲得環(huán)境的視覺(jué)語(yǔ)義理解，在此基礎(chǔ)上能夠在復(fù)雜動(dòng)態(tài)的環(huán)境中實(shí)現(xiàn)靈活避障、準(zhǔn)確定位和高效路徑規(guī)劃。我們秉承著“軟件定義硬件”的開(kāi)宗，在較高的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和硬件工程能力基礎(chǔ)上，通過(guò)一套系統(tǒng)適配多種應(yīng)用場(chǎng)景，在具體場(chǎng)景的對(duì)接需求時(shí)，僅從軟件做少量適配工作，因而提升了硬件機(jī)器人的通適范圍。

《起重運(yùn)輸機(jī)械》：您認(rèn)為靈動(dòng)科技產(chǎn)品的核心能力體現(xiàn)在哪些方面？

齊歐：靈動(dòng)科技的產(chǎn)品具有以下三個(gè)方面的核心能力。

靈動(dòng)科技Pick2Go解決方案助力雙11銷(xiāo)售額再創(chuàng)新高

靈動(dòng)科技產(chǎn)品

第一，機(jī)器人本體具有足夠的智能水平來(lái)應(yīng)對(duì)復(fù)雜多變的場(chǎng)景。靈動(dòng)科技的視覺(jué)AMR應(yīng)用計(jì)算機(jī)視覺(jué)、機(jī)器學(xué)習(xí)技術(shù)開(kāi)發(fā)出的行人跟隨、低矮避障、空間避障、運(yùn)動(dòng)障礙物避障、可行駛區(qū)域分割、標(biāo)志標(biāo)識(shí)檢測(cè)、托盤(pán)定位等視覺(jué)感知、定位、避障等功能，提高了復(fù)雜場(chǎng)景下視覺(jué)AMR的行駛效率、通行能力和安全性，從而具備了跨場(chǎng)景應(yīng)用的能力，降低了部署成本。

第二，機(jī)器人集群的柔性調(diào)度能力。當(dāng)大規(guī)模的機(jī)器人在倉(cāng)庫(kù)、工廠等環(huán)境下部署的時(shí)候，調(diào)度不好很容易出現(xiàn)擁堵、碰撞等問(wèn)題，影響整體的運(yùn)行效率。倉(cāng)庫(kù)、工廠環(huán)境是高度動(dòng)態(tài)的，在這樣的場(chǎng)景中進(jìn)行調(diào)度不是件容易的事情，需要對(duì)視覺(jué)AMR運(yùn)行中可能碰到的情況有準(zhǔn)確的預(yù)測(cè)能力才能做到。我們應(yīng)用強(qiáng)化學(xué)習(xí)等機(jī)器學(xué)習(xí)技術(shù)實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人集群在高度動(dòng)態(tài)場(chǎng)景下的柔性調(diào)度，并且跑出了很高的效率，從而提高了客戶的ROI。

第三，具有組件化、可配置的業(yè)務(wù)系統(tǒng)，能夠?qū)⒔^大部分的業(yè)務(wù)流程標(biāo)準(zhǔn)化、可配置，降低新客戶、新場(chǎng)景的定制開(kāi)發(fā)工作量。靈動(dòng)科技開(kāi)發(fā)了包含流程引擎、任務(wù)中心和智能排產(chǎn)功能的業(yè)務(wù)中臺(tái)系統(tǒng)，以及面向交付的包含部署工具、二次開(kāi)發(fā)等模塊的交付平臺(tái)系統(tǒng)。基于這兩大系統(tǒng)，能夠支持邊揀邊分、先揀后分、整單揀選、智能組單、動(dòng)態(tài)分區(qū)、定時(shí)任務(wù)、即時(shí)任務(wù)等多種物流、制造、零售作業(yè)模式，實(shí)現(xiàn)80%的功能重用，僅需20%甚至更少的定制開(kāi)發(fā)。

《起重運(yùn)輸機(jī)械》：請(qǐng)您簡(jiǎn)單介紹一下靈動(dòng)科技AMR解決方案是如何在物流與制造場(chǎng)景中發(fā)揮最大價(jià)值的？

齊歐：靈動(dòng)科技AMR解決方案已經(jīng)在電商、鞋服、物流等多個(gè)行業(yè)落地。目前，靈動(dòng)科技的策略是聚焦物流業(yè)和制造業(yè)這兩個(gè)市場(chǎng)巨大的場(chǎng)景，并在細(xì)分場(chǎng)景上持續(xù)深耕。在長(zhǎng)期深入客戶場(chǎng)景一線與陪伴客戶成長(zhǎng)的過(guò)程中，我們對(duì)客戶具體的應(yīng)用場(chǎng)景與需求痛點(diǎn)也有了更成熟、更系統(tǒng)化的理解與思考，具體來(lái)看可以總結(jié)如下。

首先，倉(cāng)儲(chǔ)物流存在如下痛點(diǎn)：生產(chǎn)力低下、效率低下、人工成本高、錯(cuò)誤率高。我們針對(duì)物流業(yè)推出了全球領(lǐng)先的Pick2Go人機(jī)協(xié)作柔性揀選解決方案，通過(guò)一人揀多車(chē)、一車(chē)對(duì)多人、人車(chē)相匯大幅度提升揀選效率，節(jié)省揀選人員，實(shí)現(xiàn)流程優(yōu)化與企業(yè)降本增效。

在具體應(yīng)用中，我們的視覺(jué)AMR可以自主移動(dòng)，替換揀貨員完成50%以上的行走距離。這能夠使揀貨員在單位時(shí)間內(nèi)，實(shí)現(xiàn)2倍以上的揀貨量；換句話說(shuō)，靈動(dòng)科技視覺(jué)AMR的人機(jī)協(xié)作，可以讓一個(gè)揀貨員實(shí)現(xiàn)2倍以上的工作效率；并且Pick2Go具備無(wú)痕跡部署、零成本遷移、自適應(yīng)業(yè)務(wù)、一分鐘上手的特點(diǎn)，部署成本非常低，幾乎是行業(yè)里最能立竿見(jiàn)影，減員增效的解決方案。

靈動(dòng)科技AMR在物流業(yè)的應(yīng)用-順豐供應(yīng)鏈中國(guó)

今年雙11期間，某龍頭電商便通過(guò)我們的Pick2Go解決方案實(shí)現(xiàn)了倉(cāng)庫(kù)產(chǎn)能提升400%，UPPH較平時(shí)提升133%，在某個(gè)水飲中件倉(cāng)峰值時(shí)段UPPH達(dá)到了450件/時(shí)以上，相比人工作業(yè)提升了6倍，目前這在行業(yè)內(nèi)中件倉(cāng)中幾乎是不可能完成的任務(wù)。目前，我們的Pick2Go已經(jīng)在這個(gè)企業(yè)20多個(gè)不同類(lèi)型的倉(cāng)庫(kù)復(fù)制，最快1周內(nèi)就能完成交付。

其次，制造業(yè)存在的痛點(diǎn)更為復(fù)雜：彈性低、人工成本高、生產(chǎn)環(huán)境復(fù)雜。靈動(dòng)科技提供全球領(lǐng)先的廠內(nèi)端到端物流搬運(yùn)解決方案，通過(guò)全場(chǎng)景多車(chē)型混合調(diào)度、一套系統(tǒng)從原料入庫(kù)、上線、產(chǎn)線對(duì)接、成品下線等全作業(yè)流程運(yùn)輸管理，實(shí)現(xiàn)全流程物料數(shù)據(jù)化，幫助企業(yè)優(yōu)化物料和資金周轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)智能決策。

基于視覺(jué)AMR快速部署的能力，工廠能夠靈活調(diào)整產(chǎn)線布局，視覺(jué)AMR強(qiáng)大的視覺(jué)導(dǎo)航能力使其能夠適應(yīng)復(fù)雜的生產(chǎn)環(huán)境，執(zhí)行跨樓層搬運(yùn)等復(fù)雜任務(wù)，擁有更高可靠性、更高安全性、無(wú)痕跡部署高柔性的特點(diǎn)，支持包括老廠改造在內(nèi)的廠內(nèi)物流智能升級(jí)，并且實(shí)現(xiàn)數(shù)字化對(duì)接與管理，實(shí)現(xiàn)企業(yè)的數(shù)字化升級(jí)。

靈動(dòng)科技AMR在制造業(yè)的應(yīng)用

《起重運(yùn)輸機(jī)械》：您如何看待未來(lái)視覺(jué)導(dǎo)航機(jī)器人的發(fā)展空間？

齊歐：對(duì)于視覺(jué)導(dǎo)航機(jī)器人未來(lái)的發(fā)展我們有充分的信心。《中國(guó)制造2025》明確提出將機(jī)器人產(chǎn)業(yè)作為我國(guó)制造業(yè)重點(diǎn)突破發(fā)展的領(lǐng)域，物流機(jī)器人也被《北京市機(jī)器人產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新發(fā)展行動(dòng)方案（2019—2022年）》列為重點(diǎn)培育和發(fā)展的幾類(lèi)機(jī)器人之一。因此，大力發(fā)展智能機(jī)器人技術(shù)，對(duì)發(fā)揮首都創(chuàng)新資源作用、構(gòu)建高精尖經(jīng)濟(jì)結(jié)構(gòu)、加快全國(guó)科技創(chuàng)新中心建設(shè)、服務(wù)制造強(qiáng)國(guó)建設(shè)具有重要意義。

視覺(jué)AMR（視覺(jué)自主移動(dòng)機(jī)器人）的應(yīng)用將是物流和制造行業(yè)下一步的發(fā)展趨勢(shì)。視覺(jué)AMR具有環(huán)境感知和自主規(guī)劃的能力，能夠應(yīng)對(duì)復(fù)雜的現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境變化。基于智能感知、自主移動(dòng)的能力，視覺(jué)AMR可以更加靈活地在倉(cāng)庫(kù)或工廠等環(huán)境的各個(gè)位置之間靈活規(guī)劃路線。在高度動(dòng)態(tài)的操作環(huán)境中，視覺(jué)AMR能夠更好地與人類(lèi)合作執(zhí)行任務(wù)，使工作流程更加高效。雖然與傳統(tǒng)AGV相比，視覺(jué)AMR目前還處于市場(chǎng)培育期，但更高的智能化和對(duì)復(fù)雜環(huán)境更強(qiáng)的適應(yīng)能力使其已經(jīng)進(jìn)入了高速上升通道，產(chǎn)業(yè)將迎來(lái)快速發(fā)展期。