微納光纖技術實現類人觸覺感知追尋“一束光”的潛力

■ 何冬健

供圖/視覺中國

編者按

硬核科技是展現國家科技硬實力的重要窗口，為產業升級和發展注入內生動力和創新活力。在新一代信息技術、光電芯片、人工智能、航空航天、生物技術、新材料、新能源、智能制造等領域，涌現出越來越多的硬核科技，推進浙江省向創新強省邁進。本欄目將立足時空維度、貫穿行業視角、錨定前沿發展，聚焦事關浙江發展的關鍵領域核心技術和創新成果，彰顯浙江科技“硬”力量、打造浙江科技“硬”品牌。

有了微納光纖的加持，在不遠的未來，我們也許可以看到機器在體內復雜腔道中自由‘游動’，中風患者在康復治療中擁有了外骨骼，生命科學研究者可以抓取微米級細胞……

觸覺有多重要？機器人是怎么實現觸覺的？這項技術能給我們的生活帶來怎樣的變化？

具有類人觸覺感知能力的“光子皮膚”、高性能光致動微型機器人夾爪……之江實驗室類人感知研究中心觸覺感知研究團隊經過兩年多潛心研究，率先提出了基于微納光纖的觸覺感知與再現研究新思路，技術成果“激起千層浪”，讓國內外學者直呼“驚喜”。

傳遞觸覺的“特殊道路”

我們對這個世界最初的感知通常是從觸覺開始的。第一聲啼哭之前，嬰兒經歷過誘發哭聲的拍打；成長中提筆、拍球；生活中握手、敲擊鍵盤、使用手機……觸覺充斥于我們日常生活的方方面面。

2021 年，諾貝爾生理學或醫學獎頒給了美國科學家大衛·朱利葉斯和阿登·帕塔普蒂安，表彰理由正是他們發現了“溫度和觸覺的受體”。

當然，相較于視覺和聽覺等其他感官研究，觸覺研究相對滯后，主要原因在于其感知機制、復現和數字化進程困難重重。在人工智能迅速發展的今天，如何實現“類人觸覺感知”，已成為當今科學研究的前沿熱點之一。

微納光纖是之江實驗室著力探尋的技術路徑之一。作為一種新型光波導，微納光纖的直徑是頭發絲的幾十到幾百分之一，具有獨特的光學和力學特性，被譽為“下一代光纖”。在這樣一個直徑范圍內，它傳輸光的特性會發生明顯改變——很大一部分光以一種叫倏逝場的特殊形式在微納光纖表面傳輸。

“微納光纖外圍的強倏逝場對外界微弱壓力或溫度刺激非常敏感。比如一片飄落的羽毛、一段悠揚的音樂，或者是人體無法分辨的0.01℃的溫度變化，都會造成封裝在柔性薄膜中微納光纖輸出光譜的顯著改變，這使得微納光纖很適合制作高靈敏的觸覺傳感器。”之江實驗室類人感知研究中心研究專家張磊說。

微納光纖由標準光纖通過加熱拉伸獲得，結構上呈現中間細、兩端粗。“中間那部分就是微納光纖，我們用它來感受外界的微弱刺激；而兩邊未拉伸的部分是標準光纖，起到傳輸信號的作用。”張磊說。

目前，在突破微納光纖可控制備和柔性封裝等關鍵技術的基礎上，團隊搭建了一套基于微納光纖傳感器的機器人觸覺感知系統，研究力、溫度、濕度、硬度和紋理傳感等類人觸覺感知技術。

也許在未來的某一天，你與朋友相隔千里，但只要使用這項類人觸覺感知技術，也可以實時感受“握手”和“擁抱”。

模仿多種知覺的感受器

既然是模仿人類的觸覺系統，那么這套設備是如何工作的呢？

對人類來說，當人體皮膚感受到觸摸帶來的壓迫時，馬上會發出一個微小的信號，這個信號會隨神經纖維到達大腦，大腦可以馬上感受到這次觸摸并分辨出觸摸的大小和位置。

模仿人類觸覺系統的工作原理，手部觸覺可以增強機器人物體識別和靈巧操作的能力，體表觸覺可以讓機器人在人機共存時具備更好的協作性和安全性，而足底觸覺則可以提高機器人的平衡性、機動性和適應性。

“傳感器是機器人從環境中獲取信息的媒介，感知是智能機器人工作閉環中的第一步。”之江實驗室類人感知研究中心研究專員余龍騰講解道，團隊巧妙地將整個過程拆分開來，分門別類進行處理。在傳感器的設計上，他們采用微納光纖等敏感材料去感受外界的刺激，產生的信號經過標準光纖傳輸到計算機，由計算機來處理并給出反饋指令。

在機器人的實際應用中，為了實現靈巧操作和觸覺反饋等過程，力感應和滑動檢測功能至關重要，一款柔性觸覺傳感器應運而生。

該傳感器擁有類似指紋的溝壑表面，以及軟硬不同的多層結構，和人類手指皮膚的結構特征非常相似。“憑借這些設計特點，當傳感器與不同形狀、材料的物體接觸時，它可提供與抓握、滑動相關的有用信息。”余龍騰說。

除了感知力信號外，皮膚還可以感知熱覺、冷覺、痛覺等多種觸覺類型，這要歸功于皮膚中4 種感知不同類型刺激的感知小體。

溫度感知能力是團隊在觸覺感知上的另一個突破。在實驗中，將微納光纖傳感器布置在機械臂指尖，它可以對不同溫度的咖啡進行識別和操作。

機器人先用手指依次從冷、溫、熱三種溫度的咖啡上方掠過，微納光纖傳感器以非接觸方式感知咖啡溫度，從而讓機器人判斷咖啡位置。盛放咖啡的杯子柔軟易變形，機器人借助微納光纖的力傳感控制抓力，保證杯子被穩穩抓起而不會使咖啡溢出。

之江實驗室類人感知研究中心研究專員肖建亮表示，雖然類人觸覺傳感器目前還達不到人體的智能程度，但在部分感知上可以做到超越人類極限，“一粒花粉落在皮膚上面，我們人體是感覺不到的，但對于類人觸覺傳感器來說，其靈敏度和分辨率可以設計到足夠高，從而感受到常人感受不到的東西”。

監測生理信號的“守護者”

想象一下，未來人們只需攜帶一個幾平方厘米大小的傳感器，醫生就可以在辦公室里第一時間看到準確的生理信號，根據人們的健康狀況制定相應的診療方案，那是多么方便的一件事。

據了解，利用微納光纖制備的觸覺傳感器和我們印象中的傳感器有明顯的不同，它具有良好的柔韌性，可以穿戴在人們身上。通過對微弱壓力、應變、溫度和濕度參量的高靈敏度和快響應的感知，可實時監測人們的脈搏和血壓等信號的變化。

“通常情況下，壓力、溫度、濕度等信號會存在串擾，因此難以準確有效地提取生理信號。”張磊說。針對人體生理信號的健康監測，團隊對傳感器結構做了特殊設計，使它可以感受到0.01℃的皮膚溫度變化；同時為了進一步提升微弱生理信號的監測能力，研制出靈敏度達102kPa-1 的高性能應變傳感器，實現了對聲音和指尖脈搏的實時監測。

在我國人口老齡化程度加深的背景下，這種傳感器可以讓未來的醫護人員更好地在遠程監測老年人或病患的生理信息，更及時地為需要幫助的人提供醫療服務。可以說，觸覺感知研究工作讓科技的力量成為了照進我們生活里的“一束光”。

此外，為發展觸覺再現技術，使器件在具備“感知”能力的同時具備“執行”能力，團隊以微納光纖為核心，構建了用于智能柔性抓取的光波導型軟體致動器。

“這是一種由微納光纖和智能材料共同組成的微型智能器件，是人工肌肉、軟體機器人及微操控等技術的基礎。”肖建亮介紹道，“微納光纖致動器可以抓取不同形狀、大小的物體，還可以在大范圍內抓取、移動、操控物體，彌補了空間光型致動器‘精準操作難’的缺陷。有了軟體致動器的配合，觸覺傳感器的技術鏈路也會更加完整。”

有了微納光纖的加持，在不遠的未來，我們也許可以看到機器在體內復雜腔道中自由“游動”，中風患者在康復治療中擁有了外骨骼，生命科學研究者可以抓取微米級細胞……

之江實驗室的最新研究成果，讓所有“追光者”更加確信：一束光里，潛藏著柔軟卻強大的力量。