丘陵山地拖拉機機身自平衡機構穩定性分析*

張靜，劉昱，鄭德聰，李志偉

(山西農業大學農業工程學院，山西太谷，030801)

0 引言

我國幅員遼闊，多山地和丘陵地形，其中高原和丘陵山區面積約6.66×105khm2，占全國土地總面積近70%[1]，丘陵山區發展前景大，但因地形崎嶇不平，地勢起伏大，多陡坡且地塊分散，嚴重制約了所在地區的農機化普及[2-3]。

國外對丘陵山地拖拉機的研究較早，生產機型多，發展迅速，歐美國家[4-7]對丘陵山地拖拉機研究已較為成熟，而國內對丘陵山地拖拉機的研究起步較晚，市場可用機型單一。趙恩鵬[8]設計了一種新型調平系統，在丘陵山區坡地作業時可通過兩側的液壓缸進行車身姿態調平，但由于采用液壓傳動，損耗較大。劉平義等[9]針對丘陵山地作業環境，設計了一種全地形行走動態調平底盤，車身可實現自動平衡，在一定范圍內完成多個自由度的動態調平，為丘陵山區仿形行走底盤提供了理論參考，但由于懸架彈簧未安裝減振裝置，承受負載時通過性能降低。

目前丘陵山地拖拉機研發過程中存在坡地適應性和翻傾穩定性差、越障性能低，平順性不足等問題，難以適應復雜的作業環境，影響整機的行駛及作業需求，需要開發研究適合我國國情的丘陵山地拖拉機[10]。本文對504型丘陵山地拖拉機的平行四桿式自動調平機構展開研究，設計了一款前后驅動橋均可實現仿形調平、抗翻傾能力較強的丘陵山地拖拉機，并通過SolidWorks、ADAMS軟件對虛擬樣機進行建模及動態穩定性、越障性能仿真分析。……