智能巡檢技術在地鐵隧道中的應用

傅 兵，袁若芩，張 宇，劉方玉，朱宏偉，于鴻強

（1.北京市地鐵運營有限公司，北京 100035；2.北京地鐵科技發展有限公司，北京 100072；3.北京瑞途科技有限公司 北京 102300）

0 引言

截至2021年4月，我國城市軌道交通總運營里程7546.9km，其中地鐵運營線路長度達6280.8km。隨著軌道交通運營里程的迅速增長，軌道交通的運營安全越來越受到關注，各管理運營部門對軌道、隧道、電纜等基礎設施進行的安全監測面臨巨大的壓力[1]。

運營期間，地鐵隧道面臨著變形、滲漏、裂損等長期性病害和火災、爆炸、地震等多災害相互耦合、空間形態復雜、運行狀態多變等問題，嚴重威脅地鐵運營安全，需要持續對軌道、隧道、電纜等基礎設施進行巡檢。然而，目前隧道的運維工作仍然以人工巡檢為主，不僅檢測時間長、效率低，且受工人疲勞及檢測技術水平等因素影響，還會有漏檢、錯檢等風險，難以快速準確地進行判斷。此外，隧道事故的發生也加速了隧道運維從人工巡檢向智能巡檢的轉變[2]。

本文針對地鐵隧道運維的痛點問題，介紹了基于智能機器人技術的地鐵隧道巡檢運維系統解決方案。該系統可實現運維過程的少人化、無人化、可視化，具有實時巡檢、高智能化、高精準度以及較為方便操作等特點，發展方向為實現以信息化、智能化、綠色化為特征的隧道全生命周期安全運維。

1 智能巡檢機器人發展現狀

為了克服人工巡檢的痛點，隨著近年來智能化科學技術的不斷發展，智能巡檢機器人應運而生。……