基于PLC控制的工業(yè)機器人組裝系統(tǒng)研究

楊微

關鍵詞：PLC控制理論；工業(yè)機器人；組裝系統(tǒng)；視覺系統(tǒng)

工業(yè)機器人作為我國智能制造戰(zhàn)略實施的重要載體，以PLC控制為基礎的工業(yè)機器人系統(tǒng)能夠利用專門的PLC通信網(wǎng)絡將不同工業(yè)機器人全面連接起來，面對整個工業(yè)機器人實施系統(tǒng)控制，支持數(shù)個工業(yè)機器人開展協(xié)同操作，打造自動化產(chǎn)線，進一步提高整個工業(yè)系統(tǒng)的生產(chǎn)質(zhì)量和生產(chǎn)效率。當前，我們需要進一步深化工業(yè)機器人相關應用研究，尤其是強化研究工業(yè)機器人自動控制系統(tǒng)，增強工業(yè)機器人智能化和自動化控制水平。

1PLC控制理論分析

PLC控制以可編程邏輯控制系統(tǒng)為基礎，是一項基于數(shù)字計算支持的電子操作系統(tǒng)，服務于工業(yè)生產(chǎn)活動。自動化控制涵蓋電力供應、接口、數(shù)據(jù)儲存、控制命令、處理器等，可以執(zhí)行各種邏輯運算、定時、計算以及控制命令，借助接口輸出至不同控制板塊輔助機械生產(chǎn)。PLC控制系統(tǒng)和傳統(tǒng)模式下的工業(yè)控制系統(tǒng)相比，具有良好的邏輯性和靈活性，同時數(shù)據(jù)處理速度更快。

PLC控制屬于機器人系統(tǒng)中的核心，主要利用掃描形式運行各項操作程序，PLC控制具體的運行過程可以進一步分解為3個環(huán)節(jié)，分別是采樣輸入、用戶執(zhí)行程序以及刷新輸出。

在采樣輸入環(huán)節(jié)，前段部分主要是采樣輸入?yún)^(qū)段，該段PLC控制掃描讀取機器人系統(tǒng)相關數(shù)據(jù)信息后，直接將所采集數(shù)據(jù)儲存至PLC控制系統(tǒng)對應的I／0映像區(qū)內(nèi)，結束該階段操作后，開始下一環(huán)節(jié)流程。

在用戶執(zhí)行程序區(qū)間內(nèi)，該階段PLC控制能夠聯(lián)系特定順序對用戶編制梯形圖進行掃描，各個梯形圖按照從左到右的順序實施掃描，對梯形圖內(nèi)不同觸點組成的控制線路進行準確讀取運算，聯(lián)系最終采集讀取識別結果對系統(tǒng)內(nèi)邏輯線圈狀態(tài)進行實時更新，或對I/O區(qū)內(nèi)出線圈存儲狀態(tài)進行刷新，決定是否按照梯形圖相關命令執(zhí)行具體操作。

在輸出數(shù)據(jù)刷新中，上一操作結束后，PLC控制能夠自主啟動刷新功能。經(jīng)過處理后，CPU可以對I／O映像區(qū)內(nèi)實際操作狀態(tài)和運行數(shù)據(jù)進行采集分析，并聯(lián)系相關數(shù)據(jù)信息針對現(xiàn)有存儲電路實施全面刷新，最后借助預先設計的電路系統(tǒng)以及運行程序對機器人的各個活動關節(jié)軸進行合理調(diào)控。

PLC控制根據(jù)整體結構類型進行劃分，可以結合組成結構分成整體化、模塊化2類形態(tài)。整體化結構即整個機箱被完整密封，針對CPU，I/O接口以及PLC電源等實施集中整合構架。該類結構模式下的自動化控制系統(tǒng)內(nèi)部結構相對緊湊，成本較低，方便組裝，可以直接放到機器人系統(tǒng)對應控制柜內(nèi)，但該種PLC控制系統(tǒng)綜合性能一般，通常僅用于對簡單程序機器實施操控。模塊化PLC控制進一步對PLC控制系統(tǒng)不同部分進行分隔制作，不同元件能夠靈活組裝，聯(lián)系機器人系統(tǒng)配置需求差異選購多樣模塊，并合理組裝。模塊化PLC控制擁有較高自由度，可以滿足擬合機器人系統(tǒng)需求，有助于機器人未來不斷創(chuàng)新升級，該類PLC控制普遍擁有復雜的程序系統(tǒng)以及功能性突出的機器人。

2工業(yè)機器人系統(tǒng)

工業(yè)機器人是廣泛應用在工業(yè)生產(chǎn)領域中自帶運行動力的多自由度機器系統(tǒng)，操作人員需要對工業(yè)機器人進行預先程序設計，隨后便可以在工業(yè)生產(chǎn)中進行半自動和自動化生產(chǎn)操作，在進一步提高整個系統(tǒng)生產(chǎn)效率基礎上能夠進一步降低整體制造成本，能夠在相關領域中得到全面推廣和應用。結合實踐分析發(fā)現(xiàn)，工業(yè)機器人整體結構模式呈現(xiàn)出復雜性和多樣化特征，其中某些系統(tǒng)裝置結構簡單，如龍門機器以及懸臂機器裝置等，除此之外，還包括各種復雜結構系統(tǒng)裝置，多軸關節(jié)組裝的機器人系統(tǒng)活動路線具有較高精準性。如果結合機械結構對機器實施細化分類，可以將機器人分成直角坐標、柱面以及球面坐標等多種類型。結合工程要求挑選工業(yè)機器人時，并非精細度和復雜度越高越好，因其不但會造成性能浪費，甚至會增加機器維修、學習費用，為此應該結合日常實際生產(chǎn)需求選擇價格相對低廉的簡單機器人[1]。

3基于PLC控制的工業(yè)機器人組裝系統(tǒng)

3.1系統(tǒng)整體架構

對于工業(yè)機器人而言，主要功能是針對目標物進行裝配，為此需要機器人實施檢測、抓放以及運輸?shù)炔僮鳎麄€活動十分復雜。在工業(yè)生產(chǎn)裝配中，工業(yè)機器人、PLC控制以及視覺系統(tǒng)之間進行順暢的信息傳遞，并對工業(yè)機器人具體動作進行合理操控，做好生產(chǎn)過程檢測。工業(yè)機器人主要包括軟件系統(tǒng)、控制模塊、驅動裝置、執(zhí)行部件、決策系統(tǒng)、感知裝置等部分，需要不同功能系統(tǒng)同步運行才能發(fā)揮出工業(yè)機器人的應用價值，實現(xiàn)工業(yè)機器人正常運行，并能夠按照要求有序開展各種活動。控制系統(tǒng)在工業(yè)機器人內(nèi)占據(jù)核心地位，能夠對機器人系統(tǒng)實施指揮控制，操控生產(chǎn)過程。設計環(huán)節(jié)需要結合工業(yè)機器人投人生產(chǎn)要求以及生產(chǎn)目標實施合理設計，綜合考慮整個控制系統(tǒng)，在設計中需要符合下列要求：支持自由協(xié)調(diào)操控，提高系統(tǒng)處理效率，精準呈現(xiàn)各種生產(chǎn)參數(shù)和運行數(shù)據(jù)，優(yōu)化操控模式，整個工業(yè)機器人擁有快速的動態(tài)響應以及實時反應能力，可以保障系統(tǒng)的穩(wěn)定操作和安全生產(chǎn)，提高系統(tǒng)運行可靠性。對人機操作界面進行優(yōu)化設計，從而保證上手操作的便捷性，提高各個基礎硬件結構的緊湊性，優(yōu)化系統(tǒng)布局[2]。

3.2系統(tǒng)結構設計

系統(tǒng)結構設計可以進一步分成以下幾部分。

（1）驅動系統(tǒng)。通常情況下，工業(yè)機器人內(nèi)的驅動系統(tǒng)主要包括氣壓、液壓以及電氣驅動等。電氣驅動模式主要依賴電動機發(fā)揮作用，提供基礎力矩和運行動力，從而對工業(yè)機器人實施全面驅動，確保工業(yè)機器人根據(jù)行動指令進行生產(chǎn)活動。工業(yè)機器人在實際運行中，需要保證系統(tǒng)內(nèi)不同關節(jié)的驅動電機維持較高的運行功率，優(yōu)化產(chǎn)品生產(chǎn)質(zhì)量，達到運行功率最高要求，使工業(yè)機器人維持一種相對均勻的運行速度，提高反應速度，增強整個生產(chǎn)過程的可靠性和穩(wěn)定性，形成短暫過載能力。綜合具體要求分析，為提高系統(tǒng)操作精度，滿足規(guī)范建設目標，需要優(yōu)化工業(yè)機器人整體設計，適當選擇應用半閉環(huán)伺服管理系統(tǒng)。聯(lián)系工業(yè)機器人的關節(jié)操作要求合理選擇電機系統(tǒng)。比如，可以選擇最新材料制作的電機系統(tǒng)，注重在實踐操作中進一步突出材料的磁性優(yōu)勢，對整個系統(tǒng)磁極、磁路實施合理配置，優(yōu)化整個電機結構，提升電機系統(tǒng)運行效能。增加220V電壓能夠保持加速度狀態(tài)運行，提升系統(tǒng)運行穩(wěn)定性，針對電機系統(tǒng)合理增設光學編碼系統(tǒng)，利用帶差動線來促進換向信號、數(shù)據(jù)參數(shù)的驅動發(fā)展，以滿足環(huán)境保護要求[3]。

（2）控制系統(tǒng)。在實際運行中需要使工業(yè)機器人滿足標準作業(yè)要求，大部分條件下，操作系統(tǒng)內(nèi)的工業(yè)機器人會按照設置命令開展各項生產(chǎn)活動，嚴格按照既定路線軌跡運行操作，保持固定姿勢狀態(tài)。通過深入分析工業(yè)機器人各個層面，可以進一步控制系統(tǒng)相關控制模式。其中，PTP控制無需規(guī)定運動軌跡，保障目標準確即可，盡管方便實現(xiàn)，但無法進一步體現(xiàn)出精準度特征：CP控制對于運行速度和運行軌跡有嚴格要求，在實踐操作中應該促進不同關節(jié)同步運動，相對而言，該種控制模式較為復雜，擁有較高精準度。為此，工業(yè)機器人在控制模式設計中可以聯(lián)系機器人實際生產(chǎn)需求和工作性質(zhì)確定。控制系統(tǒng)可以進一步劃分成伺服控制系統(tǒng)以及非伺服控制系統(tǒng)。在實踐應用中，將機械量當成基礎控制量，基于控制質(zhì)量驅動，確保工業(yè)機器人內(nèi)各種功能模塊可以按照指令要求進行生產(chǎn)操作。工業(yè)機器人在實際運行中可以分成開環(huán)以及閉環(huán)2類運行模式，而閉環(huán)控制則是利用直流伺服以及交流伺服電機進行驅動，閉環(huán)控制下可以自動檢測系統(tǒng)運行誤差，將操作誤差控制在0.001～0.003之間。閉環(huán)系統(tǒng)內(nèi)可以對各個環(huán)節(jié)誤差進行有效補償，但即便如此，也容易導致系統(tǒng)中振蕩，使系統(tǒng)運行不穩(wěn)。為此，人們廣泛應用半閉環(huán)伺服系統(tǒng)，同時系統(tǒng)操作性能優(yōu)良，在實際系統(tǒng)運行中具有優(yōu)秀表現(xiàn)。

（3）控制器選擇。結合工業(yè)機器人相關PLC控制技術要求，應該選擇應用范圍廣、操作性能突出且具有良好可靠性、通用性、抗干擾性的控制器，隨著自動化控制技術持續(xù)創(chuàng)新發(fā)展，各種功能指令效果進一步加強。而且，PLC控制對應接線方法十分簡單，只需將運行控制命令輸入其中，便可以靈活操控機器人，基于協(xié)調(diào)多軸控制，融合先進網(wǎng)絡技術，即可提高整個機器人系統(tǒng)操控精密度。PLC控制系統(tǒng)對于硬件沒有過高要求，可以進一步脫離復雜電路板進行操作。

3.3PLC控制程序設計

結合PLC控制特征，選擇梯形圖充當機器人PLC控制編程模式，隨后進一步將PLC控制分解為初始化程序、手動程序、自動化程序3種流程。其中，初始化程序是為預先設計部分程序設計運行參數(shù)，為后期系統(tǒng)正常操作打好基礎。手動程序即對機器人末端操作部件位置和基礎活動進行適當調(diào)節(jié)，部分具有較高自動化水平的工業(yè)機器人可以直接省略這一環(huán)節(jié)。自動化程序也是整個工業(yè)機器人系統(tǒng)中的核心部分，可以操控機器人不同關節(jié)軸活動，控制機器人實施焊接、碼垛相關操作。在整個系統(tǒng)正式運行后，率先實現(xiàn)初始化程序采集各種運行數(shù)據(jù)，同時掃描伺服電機動態(tài)參數(shù)，若無法讀取，則會自動延長時間，如果依然無法順利讀取數(shù)據(jù)，便會將問題反饋到人機交互系統(tǒng)，進而采取人工處理措施。結束初始化程序后，操控人員自由選擇是否手動操作，可以直接設置系統(tǒng)自動化操作程序[4]。

3.4自動化人機界面

人機界面中的觸摸屏是核心控制單元，借助I/O連接為生產(chǎn)線中各種運行項目提供運行信號，如工業(yè)視覺系統(tǒng)、機器人以及氣動系統(tǒng)等，從而針對整個系統(tǒng)實施合理控制，驅動整個生產(chǎn)線內(nèi)各個元件順暢通信，彼此配合執(zhí)行自動化操作。自動化裝配系統(tǒng)中控制器設置PLC控制模式，在操作平臺中設置基礎控制柜，在試驗臺旁設置操作面板。組態(tài)設計中選擇多線程嵌入式軟件，針對機器入和PLC通信組態(tài)進行設計，新建工作項目，雙擊產(chǎn)品圖標，針對設備組態(tài)窗口右擊鼠標選擇設備工具箱，并選中FP系列通信口和通用串口設備。構建用戶窗口，包括報警、參數(shù)設置、輸入監(jiān)控以及運行畫面等模塊。創(chuàng)建實時數(shù)據(jù)庫，按照自動化控制中的傳輸命令創(chuàng)建數(shù)據(jù)庫，借助人機界面便可以實現(xiàn)PLC指令控制。構建循環(huán)策略，對腳本程序和運行策略進行科學編制設計[5]。

3.5視覺系統(tǒng)設計

視覺系統(tǒng)主要包含電源、顯示器、相機、照明單元以及視覺驅動器等部分，其中電源部分可以為光源、驅動模塊，提供DC 24 V電源。組裝平臺和相機之間距離設置在0.7m左右，選擇設置CV-H100M型號相機，結合反射照明形式。視覺系統(tǒng)利用RS232和機器人實施順暢通信。機器人進行托盤走位和托盤取放，其中包括沒有目標物的空托盤以及有目標物的滿托盤，機器人在托盤走位夾取中實施放目標物操作，并在托盤內(nèi)夾取目標物移動至相機對準部位進行拍照，借助固定相機采集目標物引腳安裝偏移度和中心位置。在夾具固定孔內(nèi)設置目標物，利用移動相機采集目標物安裝孔的偏移角度和孔中心部位，促進目標物準確取放。固定夾負責取蓋子，并將其轉移至裝配好的目標物部位，覆蓋蓋子，支持蓋子順利裝配，該種條件下裝配機器人初步完成任務[6]。

4結束語

隨著我國提出智能制造發(fā)展戰(zhàn)略，進一步在工業(yè)生產(chǎn)領域融合應用各種先進的智能技術和信息技術，促進我國工業(yè)生產(chǎn)實現(xiàn)全面轉型創(chuàng)新。而工業(yè)機器人在智能制造中發(fā)揮著重要作用，為此需要針對工業(yè)機器人發(fā)展特征進行系統(tǒng)研究，并以此為基礎，全面優(yōu)化工業(yè)機器人組裝系統(tǒng)綜合設計。