回采工作面采煤機及液壓支架協調自動控制研究

＊郝武強

（晉能控股煤業集團晉中有限公司 山西 030600）

回采工作面的采煤效率由液壓支架、采煤機以及刮板運輸機的共同施工效率決定。目前，多數煤礦中“三機”之間均為獨立操作。三者之間獨立操作不僅需要大量的井下工人輔助作業，同時也降低了采煤效率[1]。煤炭開采過程中井下各單位之間通常采用擴音電話、喊話的方式進行通信，不僅導致信息傳遞慢，而且抗干擾能力差，該類配合方式效率低而且存在一定的安全隱患[2-3]。綜采智能化、協同化發展才是煤礦井下未來開采的發展方向，實現采煤機與液壓支架的協同控制不僅可以減小井下施工人員數量，而且可以根據傳感器實時反饋的支護參數、掘進參數及時調整煤炭開采與支護工藝，提高煤炭的高效開采與安全開采。因此，本文以采煤機與液壓支架協同控制技術為研究背景，通過優化程序控制以及數據交互傳輸之間協同工作，最大程度的發揮井下綜采設備性能。

1.協調控制結構

(1)協調控制要求

采煤機與液壓支座協調控制可以確保高效采煤效率。采煤機的預定位置決定著支架的推溜，在采煤掘進過程中采煤機的牽引速度應當考慮刮板運輸機的運載能力，同時結合采煤機自身的切割能力、煤層硬度、滾筒割煤進深以及支架的推移速度。目前，采煤機割煤牽引速度與液壓支架的推溜分布進行，嚴重影響了整體的采煤效率[4]。為了提高綜采工作面的采煤效率，提出了采煤機與液化支架協同控制技術，可以通過式（1）進行控制。……