基于內網(wǎng)穿透的FANUC 數(shù)控系統(tǒng)PMC遠程訪問方法

葉亮亮 羅 敏 樊峻杉

（①湖北汽車工業(yè)學院，湖北 十堰 442000；②東風模具沖壓技術有限公司模具分公司，湖北 十堰 442000；③東風設備制造有限公司，湖北 十堰 442000）

數(shù)控機床作為加工制造領域中關鍵的設備，在我國制造業(yè)中扮演著工業(yè)母機的角色[1-2]。數(shù)控系統(tǒng)是數(shù)控機床的控制核心[3]，在數(shù)控機床的信息處理中起著中樞作用。世界范圍內，數(shù)控系統(tǒng)種類繁多。其中，F(xiàn)ANUC 數(shù)控系統(tǒng)是目前數(shù)控市場保有量最多的數(shù)控系統(tǒng)之一。傳統(tǒng)的設備維護方式需要技術人員到達現(xiàn)場檢測設備故障，受限于地理因素等影響，涉及時間和成本的浪費。隨著遠程監(jiān)控和維護技術的發(fā)展，技術人員可以遠程訪問對設備進行故障分析，快速定位問題并提供解決方案，提高了維護效率[4-5]，避免了一些不必要的交通和時間浪費，降低了維修和停機造成的成本。在FANUC數(shù)控系統(tǒng)中，PMC（programmable machine controller）主要具有輸入/輸出控制、報警管理以及設備狀態(tài)監(jiān)測等功能，是該數(shù)控系統(tǒng)的重要組成部分，是設備維護和故障點查找的重要參考和工具。因此，實現(xiàn)FANUC 數(shù)控系統(tǒng)PMC 遠程訪問具有不可忽視的重要性。

然而，F(xiàn)ANUC 數(shù)控系統(tǒng)通常位于內部網(wǎng)絡中，無法直接被外網(wǎng)設備遠程訪問。針對這類問題，許多研究著眼于通過內網(wǎng)穿透技術實現(xiàn)內網(wǎng)設備的遠程訪問，取得了良好的成果。白雪等[6]利用內網(wǎng)穿透技術實現(xiàn)了多個不同內網(wǎng)節(jié)點之間音頻流數(shù)據(jù)點對點收發(fā)，取得良好的應用效果。閻漢生等[7]使用“花生殼內網(wǎng)穿透免費版”軟件實現(xiàn)了免費通過廣域網(wǎng)網(wǎng)址訪問內網(wǎng)中的虛擬交互平臺，并可正常操作Unity 3D 文件。李光明等[8]搭建了液壓系統(tǒng)監(jiān)控系統(tǒng)，通過內網(wǎng)穿透技術實現(xiàn)真正意義上的遠程監(jiān)控，旨在解決實際維護時人員不在現(xiàn)場導致維護效率低，從而影響生產(chǎn)進度的問題。吳景來[9]通過花生殼軟件的內網(wǎng)穿透功能實現(xiàn)外網(wǎng)通過瀏覽器訪問內網(wǎng) RealHistorian 的工業(yè)組態(tài)控制界面，以解決固定IP 稀缺和費用較高的問題。

以上研究與應用均使用了內網(wǎng)穿透技術實現(xiàn)了內網(wǎng)設備或平臺的遠程訪問，并取得了良好的效果，然而目前仍無研究將內網(wǎng)穿透技術應用于FANUC數(shù)控系統(tǒng)PMC 的遠程訪問?；诖?，本文提出了基于內網(wǎng)穿透的FANUC 數(shù)控系統(tǒng)PMC 遠程訪問方法，詳細闡述了通過4 種不同的內網(wǎng)穿透工具實現(xiàn)FANUC 數(shù)控系統(tǒng)PMC 的遠程訪問的方法。這些方法成本低，可應用于工業(yè)場景。

1 內網(wǎng)穿透實現(xiàn)基本原理

內網(wǎng)穿透的原理基于一種稱為端口映射的技術。端口映射是一種通過將路由器上的公共IP 地址和端口映射到內部網(wǎng)絡中的設備來實現(xiàn)內網(wǎng)穿透的方法。這樣，外部網(wǎng)絡上的設備就可以通過公共IP地址和映射的端口與內部設備建立通信連接。其原理如圖1 所示。

圖1 內網(wǎng)穿透原理

在局域網(wǎng)LAN1 中存在FANUC 數(shù)控系統(tǒng)A、B 和服務器S，局域網(wǎng)LAN2 中存在訪問用戶端C。原本用戶和設備均位于NAT 之后無法實現(xiàn)互聯(lián)互通，但因為云端設備M 的存在，使得這一目的成為可能，其關鍵之處在于LAN1 代理服務器S 和云服務器M 上的代理軟件。以最常用的TCP 為例，代理服務器S 上的客戶端軟件可主動通過M 的公網(wǎng)IP 或域名向M 上的服務端軟件發(fā)起請求并建立TCP 連接從而實現(xiàn)通信。通信建立后，客戶端會向服務端發(fā)送消息注冊代理配置信息，信息主要包含被代理目標的IP 地址和端口號以及云端映射端口號。M 上的服務端在接收到代理配置信息后，會開啟一個新的Socket 套接字服務器用于監(jiān)聽，端口號為代理配置信息中所需要映射的云端端口號。那么，LAN2 中用戶端C 便可通過M 的公網(wǎng)IP 加映射的端口號訪問到LAN1 中指定IP 和端口的服務器應用程序。

2 PMC 遠程訪問實現(xiàn)基本步驟

FANUC 數(shù)控系統(tǒng)PMC 遠程訪問可以幫助實現(xiàn)遠程監(jiān)控、調試、程序編輯和故障排除等操作，提高生產(chǎn)效率，減少停機時間，并提供更靈活的生產(chǎn)管理?；趦染W(wǎng)穿透的FANUC 數(shù)控系統(tǒng)PMC 遠程訪問的實現(xiàn)過程大致可以分為以下幾個主要步驟。

（1）準備網(wǎng)絡環(huán)境：在需要被訪問的局域網(wǎng)中配置一個具有外網(wǎng)訪問權限的網(wǎng)關。

（2）配置內部網(wǎng)絡環(huán)境：在內部網(wǎng)絡中設置一個服務器或主機（用于運行內網(wǎng)穿透工具客戶端），與需要被訪問的FANUC 數(shù)控系統(tǒng)處于同一局域網(wǎng)中，保證其穩(wěn)定的網(wǎng)絡連接。

（3）配置數(shù)控系統(tǒng)網(wǎng)絡：正確配置FANUC 數(shù)控系統(tǒng)的網(wǎng)絡設置，確保與內部網(wǎng)絡中服務器的穩(wěn)定連接。

（4）配置內網(wǎng)穿透工具：安裝和配置內網(wǎng)穿透工具。設置端口映射/轉發(fā)規(guī)則以及其他必要的配置，確保正確設置內部和外部網(wǎng)絡的地址和端口。

（5）遠程訪問PMC：使用安裝在遠程PC 上的FANUC LADDER Ⅲ軟件，在外部網(wǎng)絡中連接到FANUC 數(shù)控系統(tǒng)的PMC。根據(jù)所選的工具，進行通訊配置。連接成功后，進行遠程監(jiān)控、編寫和編輯PMC 程序，以及執(zhí)行其他相關操作。

（6）安全性和保護措施：在配置內網(wǎng)穿透工具時，確保采取適當?shù)陌踩胧员ＷoPMC 和數(shù)控系統(tǒng)的安全性。

3 基于內網(wǎng)穿透的FANUC 數(shù)控系統(tǒng)PMC遠程訪問實現(xiàn)和方法配置

使用XHK716 加工中心為實驗平臺，數(shù)控系統(tǒng)為FANUC Serises 0iMate-MD，內網(wǎng)服務器電腦采用Windows11，64 位操作系統(tǒng)?；趦染W(wǎng)穿透的FANUC 數(shù)控系統(tǒng)PMC 遠程訪問可以借助內網(wǎng)穿透軟件和硬件工具實現(xiàn)。軟件方面使用花生殼軟件、NATAPP 和frp 等3 種軟件實現(xiàn)內網(wǎng)穿透。硬件方面使用花生殼硬件盒子實現(xiàn)內網(wǎng)穿透。在進行內網(wǎng)穿透軟件和硬件的配置之前，需要提前對需要被訪問的內網(wǎng)中FANUC 數(shù)控系統(tǒng)進行通訊配置，按照以下步驟進行：

（1）將數(shù)控系統(tǒng)的通訊網(wǎng)絡端口使用網(wǎng)線直接接入或者將數(shù)控系統(tǒng)自身的無線路由器采用無線中繼的方式接入數(shù)控系統(tǒng)旁能夠訪問外網(wǎng)的路由器。路由器無線中繼的步驟在此不詳細講述。

（2）將數(shù)控系統(tǒng)的IP 地址修改為與訪問外網(wǎng)路由器的IP 地址相同網(wǎng)段，端口為FANUC 數(shù)控系統(tǒng)默認的8193。設置如圖2 所示。數(shù)控系統(tǒng)通訊設置完成之后，操作“再啟動”，通訊網(wǎng)絡配置生效。

圖2 數(shù)控系統(tǒng)IP 地址和端口號設置

（3）在遠程訪問過程中數(shù)控系統(tǒng)要始終處于開機和網(wǎng)絡連接正常狀態(tài)。

3.1 花生殼軟件方法實現(xiàn)

實驗準備：花生殼客戶端軟件（包括手機客戶端）、FANUC LADDER Ⅲ軟件、內網(wǎng)服務器電腦或者手機、遠程訪問電腦、可以訪問外網(wǎng)的路由器等。

花生殼軟件的內網(wǎng)穿透原理就是利用花生殼的云服務器實現(xiàn)網(wǎng)絡代理，從而實現(xiàn)端口映射功能。總體部署如圖3 所示。具體配置步驟如下：

圖3 花生殼軟件方法總體部署

（1）在內網(wǎng)服務器PC 上，訪問貝銳花生殼官網(wǎng)下載花生殼客戶端軟件，安裝之后進行賬號注冊、實名認證后，貝銳管理平臺會自動分配一個域名，該域名將被解析到一個公網(wǎng)IP。

（2）添加端口映射。如圖4 所示，應用名稱任意指定，映射類型選擇TCP-普通TCP，外網(wǎng)域名默認為花生殼自動分配的外網(wǎng)域名，內網(wǎng)主機選填內網(wǎng)中FANUC 數(shù)控系統(tǒng)的IP 地址為192.168.1.5，PMC 連接的TCP 端口為8193，設置完畢，生成一個外網(wǎng)地址和端口：t490y52186.yicp.fun:46511。

圖4 花生殼端口映射設置

（3）映射建立后，使用安裝有FANUC 數(shù)控系統(tǒng)PMC 編程軟件FANUC LADDER Ⅲ遠程訪問電腦，打開LADDER Ⅲ，依次點擊TOOL-communicationnetwork address 進入通訊設置界面。設置方法如圖5所示，其中Host 為外網(wǎng)地址，Port No.為外網(wǎng)端口。

圖5 花生殼軟件方法通訊配置

（4）點擊setting，將上面添加的主機設備添加至連接使用設備處，點擊connect，通訊成功，遠端設備遠程訪問FANUC 數(shù)控系統(tǒng)PMC，可進行PMC 程序的在線上載、下載、監(jiān)控和編輯等操作，與同處一個局域網(wǎng)內連接功能相同。連接成功日志如圖6 所示。

圖6 花生殼軟件方法遠程訪問成功日志

3.2 NATAPP 方法實現(xiàn)

實驗準備：NATAPP 客戶端軟件、config.ini 文件（非必需）、FANUC LADDER Ⅲ軟件、內網(wǎng)服務器電腦、遠程訪問電腦、可以訪問外網(wǎng)的路由器等。

NATAPP 是基于ngrok 的反向代理軟件，通過在公網(wǎng)和本地運行的Web 服務器之間建立一個安全的通道，因此本文利用NATAPP 進行內網(wǎng)穿透實現(xiàn)FANUC 數(shù)控系統(tǒng)PMC 的遠程訪問?？傮w部署如圖7 所示。

圖7 NATAPP 方法總體部署

具體配置步驟如下：

（1）完成上文數(shù)控系統(tǒng)側的配置之后，即可進行NATAPP 的配置。訪問NATAPP 官網(wǎng)，下滑網(wǎng)頁會看到完全免費的免費隧道選項，點擊立即注冊，按照網(wǎng)站指引完成注冊。注冊完成后點擊進入購買隧道，可以選擇頁面中的免費隧道，實名認證之后即可使用免費隧道，且一個注冊用戶可免費擁有2 條不同協(xié)議的隧道，一個是web 協(xié)議的隧道，另一個是TCP 協(xié)議的隧道。

（2）進行隧道配置。如圖8 所示，輸入本地需要被訪問的FANUC 數(shù)控系統(tǒng)的IP 地址和端口號，其他信息可以選擇默認。在網(wǎng)站后臺，我的隧道處，可以看到剛才購買的隧道，取得authtoken。

圖8 NATAPP 隧道配置

（3）運行NATAPP。在官網(wǎng)根據(jù)操作系統(tǒng)選擇下載NATAPP 客戶端軟件，解壓后得到NATAPP.exe。運行NATAPP 支持兩種運行方式。

方式一：config.ini 方式。在網(wǎng)址https://NATAPP.cn/article/config_ini 下載Windows 系統(tǒng)的config.ini文件到剛才解壓后的NATAPP.exe 同級目錄，將第2 步得到的authtoken 填進去（其他地方都不填），然后保存。之后在Windows 下直接雙擊NATAPP.exe即可。

方式二：cmd -authtoken= 參數(shù)方式運行。 Windows下點擊開始→運行→命令行提示符， 進入NATAPP.exe 的目錄，①打開NATAPP.exe 所在的文件目錄，復制該文件目錄路徑；②同時按下win+r，進入命令行；③鍵入cmd，回車，鍵入：cd點擊鼠標右鍵粘貼復制的文件目錄；④回車執(zhí)行。進入NATAPP.exe 的目錄，運行NATAPPauthtoken=934ced2e059789d7。運行成功如圖9 所示。

圖9 NATAPP 運行成功畫面

（4）使用安裝有FANUC 數(shù)控系統(tǒng)PMC 編程軟件FANUC LADDER Ⅲ遠程訪問電腦，按照3.1中步驟3 所述步驟，進入LADDER Ⅲ連接配置畫面，HOST 輸入服務器地址： server.NATAPPfree.cc，Port No 輸入NATAPP 運行界面內Forwarding 后的端口號43697，如圖10 所示。

圖10 NATAPP 方法通訊配置

（5）按照3.1步驟（4），利用NATAPP實現(xiàn)FANUC數(shù)控系統(tǒng)PMC 遠程訪問連接成功日志如圖11 所示。

圖11 NATAPP 方法遠程訪問成功日志

3.3 frp 方法實現(xiàn)

實驗準備：WinSCP-5.19.2-Setup.exe、PuTTY.exe、frp_0.34.1_windows_amd64、frp_0.34.1_linux_amd64、FANUC LADDER Ⅲ軟件、內網(wǎng)服務器電腦、遠程訪問電腦、可以訪問外網(wǎng)的路由器、云服務器等。

frp 是一個用于內網(wǎng)穿透的高性能的反向代理應用[10]，支持TCP、UDP、HTTP、HTTPS 等多種協(xié)議?？梢詫染W(wǎng)服務以安全、便捷的方式通過具有公網(wǎng)IP 節(jié)點的中轉暴露到公網(wǎng)。frp 主要由客戶端（frpc）和服務端（frps）組成，服務端通常部署在具有公網(wǎng)IP 的機器上，客戶端部署在需要穿透的內網(wǎng)服務所在的機器上。用戶通過訪問服務端的frps，由frpc 負責根據(jù)請求的端口或其他信息將請求路由到對應的內網(wǎng)機器，從而實現(xiàn)通信。

WinSCP 是一款Windows 環(huán)境下使用的基于SSH 的開源文件上傳客戶端，本文借助WinSCP 將frp 配置文件放置在云服務器上。

PuTTY 是SSH、Telnet、Rlogin 和SUPDUP 網(wǎng)絡協(xié)議的客戶端程序，本文通過借助PuTTY 在云服務器上工作。

要使用frp 快速反向代理實現(xiàn)內網(wǎng)穿透功能，需要借助有獨立IP 的虛擬服務器[11]。本文采用的VPS 主要參數(shù)為2vCore/2GB RAM/50 G SSD，操作系統(tǒng)為CentOS。國內的云服務器品牌有阿里云、騰訊云等，國外的有亞馬遜AWS、Vultr、Linode等，本文使用的VPS 品牌為阿里云?？傮w部署如圖12 所示。

圖12 frp 方法總體部署

利用frp 作為內網(wǎng)穿透的工具進行FANUC 數(shù)控系統(tǒng)PMC 遠程訪問的步驟如下：

（1）在具有公網(wǎng)IP 的云服務器上部署frps，frps.ini 文件配置如圖13 所示。圖13a 使用了最簡化的配置，設置了frp 服務器用戶接收客戶端連接的端口。

圖13 frps 和frpc 配置

（2）在需要暴露到外網(wǎng)的內網(wǎng)服務器上部署frpc，frpc.ini 文件配置如圖13b 所示，假設frps 所在服務器的公網(wǎng)IP 為47.96.143.186，local_ip 和local_port 配置為本地需要暴露到公網(wǎng)的服務地址和端口。remote_port 表示在frp 服務端監(jiān)聽的端口，訪問此端口的流量將會被轉發(fā)到本地服務對應的端口。

（3）將配置文件拷貝到想要訪問內網(wǎng)服務的機器上，修改frpc.ini 文件，文件目錄中的frpc.ini文件配置如圖13c 所示。

（4）在云服務器上添加防火墻規(guī)則，打開8193和7000 端口的防火墻，使得遠程可以訪問8193 和7000 端口。添加防火墻規(guī)則如圖14 所示。

圖14 添加防火墻規(guī)則

（5）安裝WinSCP 軟件，安裝好之后，打開WinSCP，新建一個新的站點，將云服務的IP 等信息填入，保存登錄，將frp 軟件中的frp_0.34.1_linux_amd64 文件直接拖拽至云服務器上。

（6）打開PuTTY，輸入WinSCP 中的用戶名root（默認）和輸入WinSCP 中站點設置的密碼，此時輸入過程中不顯示密碼，輸入完成后直接回車，進入云服務器中的文件目錄，鍵入LUNIX 相關套接字進行文件訪問，進入frps.ini 文件所在的文件夾目錄。常用套接字列舉如下：ll 為查看當前文件目錄中的文件，pwd 為顯示當前文件目錄位置，cd為進入要訪問的文件夾，chmod 為改變相關文件的訪問權限。

（7） 查看frps 文件名前的文字， 需要rwxrwxrwx 權限，其中r 表示文件可讀，w 表示文件可寫，x 表示文件可訪問，在putty 中，首先進入frps.ini 所在的文件夾，再執(zhí)行chmod 777 frps，執(zhí)行之后，文件frps 的文件訪問權限就轉變?yōu)閞wxrwxrwx，表示文件所有者（Owner）、用戶組（Group）、其他用戶（Other Users）對文件的訪問權限均是可讀、可寫、可執(zhí)行，便可進入下一步的操作。

（8）執(zhí)行./frps -c ./frps.ini，成功運行frp 服務器，打開服務器中設置的7000 端口。

（9）在需要暴露到外網(wǎng)的frp 服務器上，第一，打開frp_0.34.1_windows_amd64 的文件目錄中，并復制該文件目錄路徑；第二，同時按下win+r，進入命令行；第三，鍵入cmd，鍵入cd 點擊鼠標右鍵粘貼復制的文件目錄；第四，回車執(zhí)行；第五，執(zhí)行frpc -c frpc.ini 命令，打開frp 客戶端。打開成功如圖15 所示。

圖15 打開本地frp 服務器frpc 客戶端

（10）在遠程端想要訪問內網(wǎng)服務的機器上，第一，打開frp_0.34.1_windows_amd64 的文件目錄中，并復制該文件目錄路徑；第二，同時按下win+r，進入命令行；第三，鍵入cmd，鍵入cd 點擊鼠標右鍵粘貼復制的文件目錄；第四，回車執(zhí)行；第五，執(zhí)行frpc -c frpc.ini 命令，打開frpc 客戶端。打開成功如圖16 所示。

圖16 打開遠程端frpc 客戶端

（11）使用安裝有FANUC 數(shù)控系統(tǒng)PMC 編程軟件FANUC LADDER Ⅲ遠程訪問電腦，按照3.1中步驟3 所述步驟，進入LADDER Ⅲ連接配置畫面，HOST 為127.0.0.1，Port No 為8193。PMC 連接配置如圖17 所示，遠程連接成功畫面如圖18所示。

圖17 frp 方法通訊配置

圖18 frp 方法遠程訪問成功日志

3.4 花生殼硬件盒子方法實現(xiàn)

實驗準備：花生殼手機客戶端軟件、花生殼設備助手軟件（重置花生殼硬件盒子時使用）、花生殼硬件盒子、FANUC LADDER Ⅲ軟件、遠程訪問電腦、可以訪問外網(wǎng)的路由器等。

花生殼硬件盒子是一款內嵌花生殼的智能網(wǎng)絡設備，無需公網(wǎng)IP，無需路由設置復雜的端口映射，也無需在電腦上安裝花生殼客戶端程序?？蛇h程通過電腦、手機等設備進行云端管理，遠程操控映射及實時監(jiān)控花生殼狀態(tài)，無需到達現(xiàn)場?？傮w部署如圖19 所示。

圖19 花生殼硬件盒子方法總體部署

（1）接線。使用一根網(wǎng)線將花生殼硬件盒子硬件連接到一個可以訪問外網(wǎng)網(wǎng)絡的路由器或者交換機，接通電源，此時盒子狀態(tài)燈會幾種顏色交替亮起或者閃爍，最終白色常亮，表示花生殼硬件盒子已聯(lián)網(wǎng)成功。

（2）激活。瀏覽器搜索花生殼管理，點擊進入花生殼管理平臺，在登錄界面選擇SN 登錄，輸入花生殼硬件盒子背面的SN，密碼輸入默認的admin，進入激活界面。使用貝銳花生殼管理手機APP，如果已有貝銳賬號，可以用貝銳賬號登錄；如果沒有貝銳賬號，可以先注冊再登錄，或者使用微信授權登錄。登錄之后，進入“我的”右上角“二維碼掃描”掃描激活界面的二維碼。若登錄的賬號已實名認證并且未創(chuàng)建內網(wǎng)映射，可以選擇該賬戶作為授權激活賬戶，若登錄的賬號已實名認證但已創(chuàng)建過內網(wǎng)映射，選擇“生成新的子賬號”作為授權激活賬戶，但是激活成功之后，新生成的子賬號需要進行實名認證。使用未進行實名認證的微信授權登錄，激活之后同樣需要實名認證。如果花生殼硬件盒子激活異常，可以借助花生殼設備助手軟件（可以點擊網(wǎng)頁登錄頁面右上角的設備助手下載）將盒子重置再嘗試激活。

（3）創(chuàng)建內網(wǎng)映射。進入添加映射，參考圖20所示添加新的映射，點擊外網(wǎng)域名選項框選擇默認分配的外網(wǎng)域名，此域名即購買花生殼硬件盒子分配的外網(wǎng)域名。填寫需要被遠程訪問的FANUC 數(shù)控系統(tǒng)的IP：192.168.1.5，端口號：8193，點擊確定，添加映射成功。添加映射后，查看映射信息，如圖21 所示。

圖20 添加新的映射

圖21 映射信息

（4）遠程訪問PMC。將花生殼硬件盒子接入需要被遠程訪問的FANUC 數(shù)控系統(tǒng)同一局域網(wǎng)且具有外網(wǎng)訪問權限的路由器，等待盒子狀態(tài)燈變成白燈常亮后表示聯(lián)網(wǎng)成功。使用安裝有FANUC 數(shù)控系統(tǒng)PMC 編程軟件FANUC LADDER Ⅲ遠程訪問電腦，按照3.1 中步驟3 所述步驟，進入LADDERⅢ連接配置畫面。PMC 連接設置如圖22 所示。其中Host 為外網(wǎng)域名，Port No.為外網(wǎng)端口。

圖22 花生殼硬件盒子方法通訊配置

（5）按照3.1 步驟（4），利用花生殼硬件盒子成功實現(xiàn)FANUC 數(shù)控系統(tǒng)PMC 遠程訪問連接日志，如圖23 所示。

圖23 花生殼硬件盒子成功實現(xiàn)遠程訪問日志

4 不同方法的對比

花生殼軟件、NATAPP、frp 和花生殼硬件盒子提供了簡便易用的內網(wǎng)穿透工具和服務，可以幫助用戶將外部網(wǎng)絡請求轉發(fā)到內部網(wǎng)絡中的FANUC 數(shù)控系統(tǒng)實現(xiàn)PMC 遠程訪問的功能。這些工具和服務通過配置端口映射規(guī)則，將外部請求發(fā)送到指定的設備和端口，從而實現(xiàn)內網(wǎng)穿透的目的。表1 就花生殼軟件、NATAPP、frp 和花生殼硬件盒子之間的區(qū)別以及它們在安全性、經(jīng)濟性、操作便利性和部署難易程度方面的優(yōu)缺點進行對比闡述。

表1 4 種方法對比

總體而言，這些工具和服務在安全性、經(jīng)濟性、便利性和部署難易程度方面有所不同。花生殼軟件、NATAPP 和花生殼硬件盒子適用于非技術用戶，提供簡單易用的圖形界面，而frp 則提供更靈活和高級的功能，但需要一些命令行配置和技術知識。花生殼硬件盒子是一種基于硬件的解決方案，配置完成后不需要在內部網(wǎng)絡中的服務器電腦中運行相關工具的客戶端軟件，將花生殼硬件盒子接入內網(wǎng)路由器上即可能夠實現(xiàn)遠程訪問。而花生殼軟件、NATAPP 和frp 需要作為內網(wǎng)服務器的電腦開機運行相應工具客戶端才能實現(xiàn)遠程訪問。花生殼軟件有移動端APP，當移動端設備連接到內部網(wǎng)絡內后，登錄移動端APP 同樣可以實現(xiàn)遠程訪問。用戶可以根據(jù)自己的需求和技術水平選擇最適合的工具或服務。

5 結語

為了實現(xiàn)FANUC 數(shù)控系統(tǒng)PMC 遠程訪問，本文提出了基于內網(wǎng)穿透的FANUC 數(shù)控系統(tǒng)PMC的遠程訪問方法。

（1）詳細介紹了花生殼軟件、NATAPP、frp和花生殼硬件盒子等4 種內網(wǎng)穿透工具實現(xiàn)FANUC數(shù)控系統(tǒng)PMC 遠程訪問的步驟和配置方法，并對4 種方法進行了對比，為FANUC 數(shù)控系統(tǒng)PMC 的遠程訪問的實現(xiàn)具有一定參考和指導意義，具有較強的實際使用價值。

（2）本方法適用于目前主流的配備以太網(wǎng)口的FANUC 數(shù)控系統(tǒng)，并且FANUC 數(shù)控系統(tǒng)能夠通過有線連接或者無線中繼方式連接到可以訪問以太網(wǎng)的路由器上的場景。針對版本較老舊未配備以太網(wǎng)口的FANUC 數(shù)控系統(tǒng)PMC 遠程訪問的實現(xiàn)方法也具有一定的借鑒意義。