面向自動駕駛的遠程多維信息實時交互系統設計

摘 要：為了提高低速、半封閉場景下自動駕駛車輛的安全性和運行效率，該文設計了一個基于第2代機器人操作系統（ROS2）框架的客戶端/服務器（C/S）模式遠程多維信息實時交互系統。采用數據傳輸融合技術，即配合多種數據預處理算法和統一的網絡傳輸協議，實現了圖像、點云和車輛狀態信息的高效傳輸和實時交互。結果表明： 在優良網絡條件下，該系統的平均延時低于0.063 s，接收頻率與發送頻率幾乎相等，丟包率不超過3.5%；集成的遠程控制模塊確保了操作的精確性; 在長時間穩定運行下系統的性能仍保持2.7%的中央處理器（CPU）低占用率，體現了出色的資源效率。該系統在確保實時性、可靠性和低資源消耗方面顯示出有效性，可為自動駕駛領域的信息交互提供有力支持。

關鍵詞： 自動駕駛；半封閉場景；多維信息交互；實時性；數據傳輸融合技術；云控制

中圖分類號： TP 39 文獻標識碼： A DOI： 10.3969/j.issn.1674-8484.2024.06.015