丘陵山區(qū)柑橘無人機噴藥飛行參數(shù)的設計與試驗研究

摘 要：無人機噴藥技術(shù)作為一種現(xiàn)代化農(nóng)業(yè)技術(shù)，有利于推動農(nóng)業(yè)現(xiàn)代化進程，提高農(nóng)業(yè)生產(chǎn)效率。在云南省玉溪市丘陵山區(qū)進行柑橘無人機噴藥試驗，并對其數(shù)據(jù)進行分析，旨在通過合理調(diào)整飛行參數(shù)，確定最佳的飛行參數(shù)組合，提高噴藥效果，減少藥物浪費，并保護環(huán)境。試驗結(jié)果表明，飛行高度為4.0 m、速度為2.0 m/s、霧滴粒徑為80 μm、噴灑行距為4.0 m，是柑橘無人機噴藥的最佳飛行參數(shù)。分析認為：在無人機噴藥過程中，飛行高度、飛行速度、噴灑霧滴粒徑和噴灑行距的選擇對霧滴覆蓋密度有直接影響。合理的飛行高度可以保證藥劑能夠均勻地覆蓋作物表面，從而提高噴藥效果；適當?shù)娘w行速度可以保證藥劑能夠均勻地噴施到作物表面，同時避免因速度過快而導致藥劑飄逸、浪費。高度和速度的設置會影響風場的下壓穿透力和藥液的沉積密度。霧滴粒徑大小適宜可以保證藥劑能夠有效地覆蓋作物表面，形成均勻的覆蓋層；霧滴過大會導致藥劑流失，過小會導致藥劑無法達到目標。合理的噴灑行距可以保證藥劑的覆蓋范圍，避免藥劑浪費和作物受損，提高噴藥的均勻性。此研究可為進一步優(yōu)化針對山區(qū)的無人機噴藥技術(shù)提供理論依據(jù)。

關(guān)鍵詞：柑橘植保；無人機噴藥；飛行參數(shù)；噴藥效果

中圖分類號：S436.661 文獻標志碼：B 文章編號：1674-7909（2024）9-121-8

DOI：10.19345/j.cnki.1674-7909.2024.09.029

0 引言

云南省是全國特色柑橘生產(chǎn)基地、早晚熟柑橘優(yōu)勢生產(chǎn)區(qū)域。柑橘作為云南省的第二大種植果品，呈全省性分布［1］。柑橘具有營養(yǎng)豐富、口感好等優(yōu)點，深受消費者的青睞。作為一種典型的特色產(chǎn)業(yè)，柑橘產(chǎn)業(yè)的發(fā)展對于云南省農(nóng)業(yè)經(jīng)濟和農(nóng)民生活都有著重要的意義。在農(nóng)村地區(qū)，發(fā)展柑橘產(chǎn)業(yè)也是一個重要的脫貧致富途徑，可為當?shù)剞r(nóng)民提供就業(yè)機會和穩(wěn)定收益，從而助力鄉(xiāng)村振興［2］。然而，柑橘在日常栽培管理中會受到多種害蟲的威脅，蟲害會影響柑橘的生長發(fā)育和果實品質(zhì)，造成經(jīng)濟損失［3-4］。在防治農(nóng)業(yè)病蟲害方面，我國的機械化程度相對較低，以人工噴藥為主。這種方法存在諸多問題，如噴灑不均勻、農(nóng)藥使用量過大、勞動強度高、效率低等［5］。而且，云南省地貌以丘陵山地為主，柑橘樹體龐大，行間間距小，這使得人工和大型噴藥機械難以進行作業(yè)，導致其病蟲害防治的機械化程度較低。現(xiàn)有對柑橘無人機噴藥高度、速度和作業(yè)行距參數(shù)的研究［6］，為此試驗提供了依據(jù)。

隨著農(nóng)業(yè)田間管理進入數(shù)字化時代，無人機技術(shù)在農(nóng)業(yè)植保領(lǐng)域得到了廣泛應用。在平原地區(qū)，植保無人機已經(jīng)得到了廣泛推廣和應用。然而，在丘陵山區(qū)，由于特殊的地理環(huán)境和氣候條件，較少使用無人機進行植保作業(yè)。植保無人機在丘陵山區(qū)的應用，可以實現(xiàn)農(nóng)藥的精準噴灑，提高農(nóng)藥的利用率，減少農(nóng)藥的使用量，降低農(nóng)藥污染，從而保護環(huán)境。同時，無人機噴藥具有的特點，有助于實現(xiàn)農(nóng)業(yè)生產(chǎn)的規(guī)模化，是我國農(nóng)業(yè)機械化發(fā)展的重要方向。研究優(yōu)化柑橘無人機噴藥的飛行參數(shù)，可為柑橘無人機飛防作業(yè)提供理論支持［7-9］。

1 試驗材料與設計

1.1 試驗材料和設備

試驗在玉溪市新平縣者竜鄉(xiāng)龍橙果業(yè)有限公司進行，種植基地位于新平縣者竜鄉(xiāng)大春河小組長蟲山上，地處哀牢山山脈中部東麓；柑橘樹齡為8 a，種植的株行距為2.5 m×3.0 m，植株高為2.5～3.0 m。試驗所用植保無人機為大疆T40，最大載藥量為40 L，雙噴頭設計；距作物高度為4.0～5.0 m（選取依據(jù)：1.根據(jù)參考文獻，為此提供科學依據(jù)；2.此高度可以更好地覆蓋到柑橘樹冠層葉片的表面，保證藥劑噴灑均勻，從而更好地實現(xiàn)防治效果），飛行速度為1.5～2.5 m/s（選取依據(jù)：1.基于廠家提供的技術(shù)參數(shù)和實際作業(yè)需求；2.在此范圍內(nèi)，無人機噴藥速度相對較慢，可以降低藥劑受風速和風向影響而產(chǎn)生的飄移和浪費），霧滴粒徑為60～140 μm，噴灑行距為4.0～6.0 m。霧滴測試卡尺寸為35 mm×55 mm，分析軟件選用ImagePy。另外，此試驗還需要準備掃描儀（HP-M1136）、回形針、密封袋。

1.2 試驗設計

正交試驗選取的無人機飛行高度分別為4.0 m、4.5 m、5.0 m，飛行速度分別為1.5 m/s、2.0 m/s、2.5 m/s。通過對正交試驗數(shù)據(jù)的整理分析，可以得出不同飛行高度和速度下的霧滴附著率和噴灑效果，確定最優(yōu)的飛行高度和速度參數(shù)。

在最優(yōu)高度和速度的參數(shù)下，設定不同的霧滴粒徑（60 μm、80 μm、100 μm、120 μm、140 μm）；處理5個試驗數(shù)據(jù)，分析得出最佳的噴霧粒徑參數(shù)。基于以上試驗得出的最優(yōu)參數(shù)，進行噴灑行距為4.0 m、5.0 m、6.0 m的單因素試驗。通過整理分析試驗數(shù)據(jù)，最終獲得植保無人機作業(yè)高度、速度、霧滴粒徑和噴灑行距的最佳參數(shù)。試驗技術(shù)路線如圖1所示。

1.3 數(shù)據(jù)采集

收集霧滴信息應統(tǒng)一設定霧滴信息采集點。為測定霧滴附著率，按照果樹冠層生長分布特點，隨機選取采樣點，并按照采樣點用霧滴測試卡進行試驗。每組試驗共3棵樹，將霧滴測試卡分別在每個采樣株上、中、下層（如圖2所示）依葉正面和葉背面兩個方向用回形針隨機固定（如圖3所示）。噴霧結(jié)束后，取回霧滴測試卡，用自封袋封裝、標記。經(jīng)過試驗的水敏紙被霧滴潤濕后，通過掃描儀處理形成圖像光斑［10］。使用六六山下植保科技有限公司提供的統(tǒng)計分析軟件來處理和分析數(shù)據(jù)，得出霧滴附著情況，對每平方厘米上的霧滴進行計數(shù)，具體如圖4所示。

1.4 試驗期間天氣情況

2023年5月29日，天氣晴，西南風3級，溫度為23～25 ℃，相對濕度為64%～67%。

1.5 檢測標準

根據(jù)《農(nóng)業(yè)航空作業(yè)質(zhì)量技術(shù)指標 第1部分：噴灑作業(yè)》（MH/T 1002.1—2016）的相關(guān)指標要求，霧滴覆蓋密度是指處理對象單位面積上的霧滴數(shù)，以每平方厘米的霧滴個數(shù)表示，霧滴密度在15～20個/cm2為符合國家標準［11-12］。

2 結(jié)果與分析

2.1 高度與速度

正交試驗選取的無人機飛行高度分別為4.0 m、4.5 m、5.0 m，飛行速度分別為1.5 m/s、2.0 m/s、2.5 m/s。

在此次試驗中，針對不同高度和速度進行了9組試驗，并在每組試驗的每棵樹上進行多次測試。具體而言，在每個采樣株的上、中、下3層及葉正面和葉背面2個方向，分別使用了霧滴測試卡進行試驗。再將每組試驗的3棵樹的測量結(jié)果取平均值，并將這些數(shù)據(jù)匯總至表1中。基于這些數(shù)據(jù)，繪制出多因子柱狀圖，如圖5所示。通過這一系列嚴謹?shù)脑囼炘O計和數(shù)據(jù)處理，各因素之間的關(guān)系得以厘清，并為后續(xù)研究提供有力的依據(jù)。

試驗結(jié)果表明，柑橘無人機噴藥的飛行高度和速度對噴藥效果有較大影響。在一定范圍內(nèi)，增加飛行高度和速度有助于提高霧滴覆蓋密度，使其達到預期標準。然而，當飛行高度和速度繼續(xù)升高時，霧滴覆蓋密度提升的趨勢逐漸減弱，甚至出現(xiàn)下降。這說明在選擇飛行高度和速度時，必須綜合考慮霧滴覆蓋密度達標情況，以實現(xiàn)作業(yè)效果的最優(yōu)化。

圖5詳細展示了飛行高度和飛行速度對樹冠上、中、下層霧滴覆蓋密度的影響。橫坐標分別標識飛行高度和飛行速度的變化范圍，縱坐標標識樹冠上、中、下層的霧滴覆蓋密度。根據(jù)《農(nóng)業(yè)航空作業(yè)質(zhì)量技術(shù)指標 第1部分：噴灑作業(yè)》（MH/T 1002.1—2016）的相關(guān)指標要求，設定合格線為y=15（這一數(shù)值代表霧滴覆蓋密度的合格標準）。當圖中的縱坐標數(shù)據(jù)大于15時，認定霧滴覆蓋密度達到了合格水平。以此方法可直觀地了解在不同飛行高度和飛行速度條件下，樹冠各層霧滴覆蓋密度的達標情況。

通過對圖5的分析，發(fā)現(xiàn)當飛行高度為4.0 m、速度為2.0 m/s時，以及飛行高度為4.5 m、速度為1.5 m/s時，樹冠各層的霧滴覆蓋密度滿足合格要求。

比較上述2種飛行高度和飛行速度處理下霧滴覆蓋密度方面的差異，可以為噴霧作業(yè)提供更精確的優(yōu)化建議，進而提高噴霧效果并降低作業(yè)成本。對這2組數(shù)據(jù)的詳細比較有利于從多個角度審視飛行高度和飛行速度對柑橘樹冠霧滴覆蓋密度的影響。這將為相關(guān)工作者提供寶貴的參考依據(jù)，以便在實際噴霧作業(yè)中更科學地調(diào)整飛行參數(shù)，從而達到更佳的噴霧效果和更高的作業(yè)效率。

對圖6、圖7進行分析發(fā)現(xiàn)，在飛行高度為4.0 m，飛行速度為2.0 m/s時，上層、中層和下層的霧滴覆蓋密度均較高；而在飛行高度為4.5 m，飛行速度為1.5 m/s時，樹冠上層的霧滴覆蓋密度較高，但中層和下層的霧滴覆蓋密度較低。這表明，在一定范圍內(nèi)，飛行高度對霧滴覆蓋密度有顯著影響。其次，在飛行速度為2.0 m/s，飛行高度為4.0 m和4.5 m時，樹冠上層的霧滴覆蓋密度較高，但中層和下層的霧滴覆蓋密度較低。而在飛行速度為2.5 m/s時，樹冠各層的霧滴覆蓋密度普遍較低。這說明無人機在高度為4.0 m、速度為2.0 m/s時作業(yè)，霧滴的均勻性要優(yōu)于高度為4.5 m、速度為1.5 m/s時作業(yè)。因此，應選用飛行高度為4.0 m、飛行速度為2.0 m/s的噴霧作業(yè)參數(shù)。

這些結(jié)果表明，在噴藥過程中，高度和速度的設置對于霧滴密度及其在葉背的附著效果具有重要影響。

①噴藥的高度會影響霧滴的大小和分布。高度越高霧滴越小，因為重力會減小霧滴到達植物表面之前的影響。然而，過高的噴藥高度可能會導致霧滴不能穿透葉片內(nèi)部，從而減少其在葉背的附著量。

②噴藥速度決定了霧滴的數(shù)量和大小。噴藥的速度加快會產(chǎn)生更小的霧滴，但同時也需要更多的能量。合適的噴霧速度應能確保霧滴在到達植物表面時仍保持足夠的動能，以實現(xiàn)有效附著。

在實際應用中，應當根據(jù)具體的環(huán)境因素（如溫度、濕度和風速等也會影響霧滴的分布和在植物表面的停留時間）合理地調(diào)整飛行高度和速度，以保證噴藥效果的優(yōu)良。同時，要進一步探究其他可能影響霧滴密度附著效果的因素，以便在實際操作中實現(xiàn)更優(yōu)化的噴藥效果。

2.2 霧滴粒徑

在現(xiàn)代農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中，無人機噴藥技術(shù)已被廣泛應用，特別是在地形復雜的丘陵山區(qū)，無人機噴藥技術(shù)能夠有效地解決人工噴藥困難的問題。為了優(yōu)化噴藥效果，針對丘陵山區(qū)的特定環(huán)境進行多組試驗，尋找霧滴粒徑的最佳值。

在試驗過程中，在保持原有最佳飛行高度和速度的基礎上，采用了5種不同大小的霧滴粒徑（分別為60 μm、80 μm、100 μm、120 μm和140 μm）進行多組對比試驗。試驗中，用分析軟件測試水敏紙的覆蓋范圍和附著效果，由數(shù)據(jù)得出不同霧滴粒徑對噴藥效果的影響（如表2所示）。

經(jīng)過多次試驗和數(shù)據(jù)分析，如圖8所示，從霧滴粒徑的角度來看，不同粒徑的霧滴在葉正和葉背位置的噴藥量有所不同。在所有粒徑中，80 μm的霧滴在葉片正面位置的噴藥量最大，達到60.86個/cm2，而在葉背位置的噴藥量最低，為35.62個/cm2。在丘陵山區(qū)的特定環(huán)境下，得出無人機噴藥飛行參數(shù)中霧滴粒徑的最佳值，即在霧滴粒徑為80 μm的情況下，藥物的覆蓋范圍適當，附著效果良好。

2.3 噴灑行距

采用3種不同大小的噴灑行距進行對比試驗，分別為4.0 m、5.0 m和6.0 m。在試驗過程中，在保持無人機飛行高度、飛行速度和霧滴粒徑保持不變的前提下進行了3組試驗，分別對不同噴灑行距下的藥劑覆蓋范圍、附著效果進行了觀察和比較，如圖9和表3所示。

對比試驗數(shù)據(jù)發(fā)現(xiàn)，噴灑行距對覆蓋范圍有顯著影響。在一定范圍內(nèi)，噴灑行距越大，覆蓋范圍越廣。但是當噴灑行距過大時，覆蓋范圍增加趨勢減緩，甚至出現(xiàn)覆蓋不均勻的現(xiàn)象。隨著噴灑行距的增大，霧滴在葉片正面的附著效果略有增大，在葉背的附著效果逐漸減弱。當噴灑行距達到6.0 m時，在葉片正面和葉背都出現(xiàn)附著力下降的現(xiàn)象。試驗數(shù)據(jù)顯示，在飛行高度、速度和霧滴粒徑不變的情況下，噴灑行距為4.0 m時，附著效果最佳。從噴灑位置的角度來看，不同層次的噴藥量有所不同。通常情況下，上層噴藥量較高，下層噴藥量較低。這可能是因為藥劑在飛行過程中受到重力作用，較重的藥劑粒子會沉積在較低的位置，導致下層噴藥量較少。在葉片正面和葉背位置，噴藥量也有所差異。葉片正面位置噴藥量普遍較高，葉背位置噴藥量普遍較低，這可能是因為葉背受到葉片阻擋及無人機的風力沒有使葉片翻轉(zhuǎn)所致。

2.4 分析

2.4.1 飛機產(chǎn)生的氣流對霧滴覆蓋密度的影響

飛機產(chǎn)生的氣流對霧滴覆蓋密度的影響主要表現(xiàn)在來流和側(cè)風等環(huán)境風速。飛機在飛行過程中產(chǎn)生的氣流會對樹冠層產(chǎn)生擾動，使得霧滴在樹冠層的分布變得更加均勻。這有助于提高霧滴覆蓋密度，從而提高噴霧效果。飛機產(chǎn)生的氣流會干擾霧滴的沉積過程，使得部分霧滴無法直接沉積在樹冠表面，而是隨著氣流飄散。這會降低霧滴覆蓋密度，從而影響噴霧效果。飛機產(chǎn)生的氣流會對霧滴產(chǎn)生剪切作用，使得霧滴尺寸發(fā)生變化。氣流越大，霧滴越容易被撕裂，導致霧滴尺寸變小。霧滴尺寸的變化會直接影響到霧滴覆蓋密度。

無人機產(chǎn)生的氣流對霧滴覆蓋密度的影響主要取決于氣流的穩(wěn)定性和速度。氣流穩(wěn)定性對于霧滴的均勻分布至關(guān)重要。如果氣流不穩(wěn)定，霧滴可能會在無人機周圍飄散，導致覆蓋密度降低。而穩(wěn)定的氣流可以保證霧滴在預設的區(qū)域內(nèi)均勻沉降，提高覆蓋密度。氣流速度也會影響霧滴覆蓋密度。如果氣流速度過快，霧滴可能會被氣流帶走，無法有效沉降在目標區(qū)域，導致覆蓋密度降低。而適當降低氣流速度，可以讓霧滴有足夠的時間在目標區(qū)域內(nèi)沉降，提高覆蓋密度。

當植保無人機進行飛行作業(yè)時，來流會對無人機下洗風場產(chǎn)生影響，使其出現(xiàn)漩渦。而來流速度對機身正下方流場的影響要比其對旋翼正下方流場的影響更為顯著。此外，側(cè)風也會導致無人機下洗風場出現(xiàn)較大的漩渦，從而降低下洗風場的穩(wěn)定性。在兩側(cè)旋翼正下方對稱布置噴嘴的情況下，可以提高霧滴沉積的均勻性。但是，來流會對霧滴產(chǎn)生卷積作用，使得霧滴飄移量隨著來流速度的增加而增大。

2.4.2 無人機飛行高度對霧滴覆蓋密度的影響

無人機飛行高度較低時，霧滴覆蓋范圍較小，飛行高度增加時，霧滴覆蓋范圍會逐漸擴大。當飛行高度達到一定值后，霧滴覆蓋范圍不再明顯增加，這是因為霧滴在空中擴散受限，無法覆蓋更遠的距離。

飛行高度較低時，無人機速度較快，霧滴在空中停留時間較短，沉積速度較快。隨著飛行高度的增加，無人機速度減慢，霧滴在空中停留時間較長，從而導致沉積速度減慢。

在適宜的飛行高度范圍內(nèi)，隨著飛行高度的增加，霧滴分布的均勻性逐漸提高。然而，當飛行高度過高時，霧滴在空中停留時間過長，容易受到風場影響，導致霧滴分布不均勻。

2.4.3 無人機飛行速度對霧滴覆蓋密度的影響

無人機飛行速度較快時，霧滴在空中停留時間較短，覆蓋范圍相對較小。隨著飛行速度的降低，霧滴在空中停留時間較長，覆蓋范圍逐漸擴大。

飛行速度較高時，無人機噴灑的霧滴在單位時間內(nèi)覆蓋的面積較大，沉積速度較快。而當飛行速度較低時，霧滴沉積速度較慢。

在一定范圍內(nèi)，無人機飛行速度增加，霧滴覆蓋密度會增加。這是因為較快的飛行速度可以使霧滴更迅速地覆蓋目標區(qū)域，從而提高覆蓋密度。然而，當飛行速度過高時，霧滴可能會受風速等因素影響，導致覆蓋密度降低。

2.4.4 無人機霧滴粒徑對霧滴覆蓋密度的影響

較小的霧滴粒徑能夠提供更多的霧滴數(shù)量，從而在單位面積內(nèi)實現(xiàn)更高的覆蓋密度。相反，較大的霧滴粒徑會減少單位面積內(nèi)的霧滴數(shù)量，導致覆蓋密度較低。

較大的霧滴粒徑由于存在更大的質(zhì)量和慣性，相對于較小的霧滴粒徑在空中停留時間較長，無人機可以在目標區(qū)域內(nèi)更好地控制較大霧滴的下落位置，進一步提高覆蓋密度。但霧滴的粒徑過大，其穿透力就會相對較弱，可能無法有效穿透柑橘樹冠層的葉片，藥液就無法達到預期的靶標位置，從而影響了噴藥的效果。

2.4.5 無人機噴灑行距對霧滴覆蓋密度的影響

行距設置過窄會導致覆蓋的面積減少，進而影響霧滴覆蓋密度。反之，如果行距設置過寬，會增加覆蓋面積，但可能降低霧滴的沉積效率。

無人機在噴灑過程中不能準確控制行距，可能會導致霧滴在目標區(qū)域分布不均，進而影響霧滴覆蓋密度。

3 結(jié)論與討論

3.1 結(jié)論

3.1.1 高度

柑橘樹的高度通常為2.8～3.0 m，因此無人機的飛行高度為4.0 m，可以使得藥劑噴灑范圍更廣，覆蓋面積更大，可以在保證藥劑覆蓋柑橘樹的同時，避免受無人機自身風速的影響。在無人機噴藥過程中，飛行高度對霧滴覆蓋密度具有顯著影響。如果飛行高度過大，則風場的下壓穿透力減弱，會導致藥液到達下層的時間延長，藥液漂移增加，從而使得下層霧滴覆蓋密度不足。若飛行高度過小，則有效噴幅無法完全覆蓋樹體冠層，可能導致局部漏噴，進而使得霧滴分布不均勻。因此，合理設置飛行高度對保證噴藥效果至關(guān)重要。

3.1.2 速度

飛行速度為2.0 m/s可以保證無人機在噴藥時穩(wěn)定性好，同時也可以避免藥劑在空氣中飄散太遠，減少環(huán)境污染和對非靶標生物的影響。如果飛行速度過快，則藥液在噴灑過程中可能會被風吹散，導致霧滴覆蓋密度不足，影響噴藥的覆蓋面積和均勻性。而飛行速度過慢，雖然可以提高藥液的覆蓋均勻性，但同時也會增加無人機作業(yè)的時間和能耗，影響作業(yè)效率。

3.1.3 霧滴粒徑

80 μm的霧滴粒徑可以在保證藥劑附著在柑橘葉面的同時，避免藥劑在葉面上的過度聚集，減少對柑橘樹的傷害。霧滴粒徑過大，霧滴的穿透力較弱，可能無法有效穿透柑橘樹冠層的葉片，使得藥液無法達到靶標，從而影響噴藥效果。而如果霧滴粒徑過小，則容易在柑橘葉面上形成大量的藥劑聚集，導致藥劑附著不均勻，影響噴藥效果。

3.1.4 噴灑行距

噴灑行距為4.0 m可以保證藥劑噴灑到整個作物區(qū)域，提高噴藥的均勻性，同時也可以避免藥劑的浪費。

3.2 討論

此研究針對云南省玉溪市丘陵山區(qū)的地理特點，開展了柑橘無人機噴藥試驗，并對試驗數(shù)據(jù)進行了詳盡分析。研究的目標在于尋找合理的飛行參數(shù)組合，以提高噴藥效果、減少藥物浪費并保護環(huán)境。技術(shù)人員根據(jù)研究結(jié)果，可以進一步優(yōu)化無人機噴藥技術(shù)，提高農(nóng)業(yè)生產(chǎn)效率。此外，這些成果也將對我國丘陵山區(qū)無人機噴藥技術(shù)的發(fā)展產(chǎn)生積極的推動作用，助力農(nóng)業(yè)生產(chǎn)的現(xiàn)代化和智能化。

此研究以柑橘類果樹為試驗對象，通過對飛行參數(shù)的深入優(yōu)化分析，成功實現(xiàn)了噴藥效果和工作效率的雙重提升。在飛行高度、飛行速度等關(guān)鍵參數(shù)的調(diào)整方面，進行了深入探討，旨在為實際噴藥作業(yè)提供更科學、更具針對性的指導。在此基礎上，還挖掘了潛在的飛行參數(shù)調(diào)整策略，為實現(xiàn)更高效的噴藥效果和更好的經(jīng)濟性奠定了基礎。

參考文獻：

［1］HUSSAIN M，WANG Z，HUANG G，et al.Evaluation of droplet deposition and efficiency of 28-homobrassinolide sprayed with unmanned aerial spraying system and electric air-pressure knapsack sprayer over wheat field［J］.Comput.Electron.Agric.2022，202：107353.

［2］王克健，李莉，呂強，等.柑橘園植保無人飛機低容量噴霧技術(shù)探索：以柑橘木虱和潛葉蛾防控為例［J］.中國農(nóng)業(yè)科學，2020，53（17）：3509-3517.

［3］王克健.柑橘黃龍病光譜檢測與柑橘木虱UAV防控技術(shù)探索［D］.重慶：西南大學，2018.

［4］喬春雨.蘋果園無人機噴藥技術(shù)方案優(yōu)化及效果分析［D］.楊凌：西北農(nóng)林科技大學，2019.

［5］周志艷，明銳，臧禹，等.中國農(nóng)業(yè)航空發(fā)展現(xiàn)狀及對策建議［J］.農(nóng)業(yè)工程學報，2017，33（20）：1-13.

［6］張東彥，蘭玉彬，陳立平，等.中國農(nóng)業(yè)航空施藥技術(shù)研究進展與展望［J］.農(nóng)業(yè)機械學報，2014，45（10）：53-59.

［7］CHEN C，XUE X，ZHOU Q，et al.Fixed Spraying Systems Application in Citrus Orchards：Nozzle Typeand Nozzle Position Effects on Droplet Deposition and Pest Control［J］.Agronomy，2023，13（11）.

［8］JING M，KUAN L，XIAOYA D，et al.Force and motion behaviour of crop leaves during spraying［J］.Biosystems Engineering，2023，235：83-99.

［9］李繼宇，胡瀟丹，蘭玉彬，等.基于文獻計量學的2001—2020全球農(nóng)用無人機研究進展［J］.農(nóng)業(yè)工程學報，2021，37（9）：328-339.

［10］張健，張超，陳青，等.環(huán)境風速對六旋翼無人機下洗氣流和霧滴沉積影響研究［J］.農(nóng)業(yè)機械學報，2022，53（8）：74-81.

［11］ZHENG J Q，XU Y L.Development and prospectin environment friendly pesticide sprayers［J］.Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery，2021，52（3）：1-16.

［12］CAO G Q，LI Y B，NAN F，et al．Development and analysis of plant protection UAV flight control system and route planning research［J］.Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery，2020，51（8）：1-16.

基金項目：國家自然科學基金（32160420）；云南省重大科技專項（202202AE09002103）；云南省農(nóng)林聯(lián)合專項（202301BD070001-172）；2023年中央農(nóng)業(yè)產(chǎn)業(yè)發(fā)展專項資金。

作者簡介：李華鳳（1978—），女，本科，助理獸醫(yī)師，研究方向：動物疫病預防與控制。