基于無(wú)線(xiàn)傳輸?shù)亩嗬走_(dá)組網(wǎng)數(shù)據(jù)融合方法實(shí)現(xiàn)

摘要：針對(duì)當(dāng)前多雷達(dá)探測(cè)低空目標(biāo)存在實(shí)時(shí)性和便利性不足等問(wèn)題，文章提出一種基于無(wú)線(xiàn)傳輸?shù)亩嗬走_(dá)組網(wǎng)探測(cè)方法。文章首先對(duì)比分析了不同雷達(dá)組網(wǎng)方式的優(yōu)缺點(diǎn)；其次，給出了基于無(wú)線(xiàn)傳輸?shù)姆植际嚼走_(dá)組網(wǎng)體系架構(gòu)，重點(diǎn)研究了該架構(gòu)下數(shù)據(jù)融合的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換、空時(shí)配準(zhǔn)等關(guān)鍵技術(shù)；最后，進(jìn)行了數(shù)據(jù)融合前后探測(cè)結(jié)果的數(shù)據(jù)分析，結(jié)果表明數(shù)據(jù)融合后目標(biāo)探測(cè)精度有了較大提升。研究成果有助于促進(jìn)多雷達(dá)組網(wǎng)理念更新與領(lǐng)域技術(shù)發(fā)展，為低空安防和要害目標(biāo)防護(hù)提供了新的解決方法。

關(guān)鍵詞：組網(wǎng)雷達(dá)；數(shù)據(jù)融合；融合算法

中圖分類(lèi)號(hào)：TN953 "文獻(xiàn)標(biāo)志碼：A

0 引言

隨著我國(guó)低空領(lǐng)域的日益開(kāi)放，無(wú)人機(jī)飛行成了城市安防的一個(gè)安全隱患，對(duì)空域安防的要求也越來(lái)越高。隨之，雷達(dá)低空防御的部署日益增加，但僅僅依靠單一節(jié)點(diǎn)的雷達(dá)探測(cè)，難以滿(mǎn)足復(fù)雜背景下的探測(cè)任務(wù)，從而解決大區(qū)域、零盲區(qū)、全覆蓋的防御要求［1］，因此，分布式區(qū)域組網(wǎng)雷達(dá)就成了當(dāng)前破解該安全問(wèn)題的重要手段。而多雷達(dá)間的數(shù)據(jù)融合是實(shí)現(xiàn)多雷達(dá)組網(wǎng)的技術(shù)關(guān)鍵［2-3］。

針對(duì)上述問(wèn)題，本文開(kāi)展了多雷達(dá)組網(wǎng)技術(shù)分析對(duì)比、多雷達(dá)組網(wǎng)系統(tǒng)架構(gòu)以及多雷達(dá)數(shù)據(jù)融合等關(guān)鍵技術(shù)研究，以期促進(jìn)多雷達(dá)組網(wǎng)理念更新與領(lǐng)域技術(shù)發(fā)展，推動(dòng)低空安全防御系統(tǒng)的迭代升級(jí)。

1 雷達(dá)探測(cè)技術(shù)對(duì)比

1.1 單雷達(dá)模式探測(cè)系統(tǒng)

單雷達(dá)模式探測(cè)系統(tǒng)是當(dāng)前低空無(wú)人機(jī)探測(cè)的主要工作方式，即在某一區(qū)域布設(shè)單機(jī)雷達(dá)，實(shí)現(xiàn)對(duì)該有限區(qū)域的低空探測(cè)覆蓋。該方式主要取決于雷達(dá)探測(cè)能力，通常可以實(shí)現(xiàn)扇形、環(huán)形區(qū)域探測(cè)覆蓋［4］。整個(gè)部署方式具有組織架構(gòu)簡(jiǎn)單、部署便捷、數(shù)據(jù)處理高效等優(yōu)點(diǎn)，但同時(shí)具有結(jié)構(gòu)單一、覆蓋范圍小、盲區(qū)較大等缺點(diǎn)。

1.2 組網(wǎng)雷達(dá)模式?jīng)Q策級(jí)探測(cè)系統(tǒng)

組網(wǎng)雷達(dá)模式?jīng)Q策級(jí)探測(cè)系統(tǒng)是當(dāng)前組網(wǎng)雷達(dá)中使用較多的工作方式，即雷達(dá)在分布式部署后，由于雷達(dá)前端數(shù)據(jù)量較大，網(wǎng)絡(luò)帶寬無(wú)法承載數(shù)據(jù)傳輸?shù)囊螅氁诿總€(gè)雷達(dá)前端完成完整的信號(hào)處理和數(shù)據(jù)處理，將目標(biāo)航跡上報(bào)給數(shù)據(jù)融合服務(wù)器，服務(wù)器對(duì)航跡信息進(jìn)行決策級(jí)數(shù)據(jù)融合處理［5］。這種方式可以降低對(duì)網(wǎng)絡(luò)傳輸帶寬的要求，同時(shí)每個(gè)站點(diǎn)可以單獨(dú)工作，但缺點(diǎn)是每個(gè)站點(diǎn)均須部署整套雷達(dá)信號(hào)和數(shù)據(jù)處理設(shè)備，成本較高。此外，數(shù)據(jù)融合是對(duì)組網(wǎng)雷達(dá)的航跡進(jìn)行融合處理，丟失了原始信息，沒(méi)有做到真正的信號(hào)級(jí)數(shù)據(jù)融合。

1.3 組網(wǎng)雷達(dá)模式信號(hào)級(jí)探測(cè)系統(tǒng)

組網(wǎng)雷達(dá)模式信號(hào)級(jí)探測(cè)系統(tǒng)在當(dāng)前組網(wǎng)雷達(dá)中使用相對(duì)較少，為了提高雷達(dá)探測(cè)的精度，雷達(dá)部署采用分布式組網(wǎng)部署后，每個(gè)雷達(dá)站點(diǎn)將各自的原始數(shù)據(jù)通過(guò)有線(xiàn)方式（光纖或者超高速以太網(wǎng)）傳輸?shù)浇M網(wǎng)融合高速服務(wù)器，在服務(wù)器端完成對(duì)各個(gè)雷達(dá)原始數(shù)據(jù)的信號(hào)級(jí)融合處理［6-7］。該工作方式的優(yōu)點(diǎn)是雷達(dá)原始數(shù)據(jù)得到完整保留和利用，在融合處理中可以充分利用各個(gè)雷達(dá)的原始數(shù)據(jù)，提高了雷達(dá)的測(cè)量精度，缺點(diǎn)是由于雷達(dá)原始數(shù)據(jù)傳輸量較大，只能通過(guò)有線(xiàn)方式進(jìn)行傳輸，極大地限制了組網(wǎng)雷達(dá)部署的靈活性。

1.4 基于無(wú)線(xiàn)傳輸?shù)臏?zhǔn)信號(hào)級(jí)雷達(dá)組網(wǎng)探測(cè)系統(tǒng)

在低空無(wú)人機(jī)雷達(dá)探測(cè)現(xiàn)行方案中，實(shí)現(xiàn)全區(qū)域覆蓋、零盲區(qū)探測(cè)、信號(hào)級(jí)融合、低吞吐量傳輸、無(wú)線(xiàn)組網(wǎng)等尤為重要，但單雷達(dá)模式、組網(wǎng)決策級(jí)模式、組網(wǎng)信號(hào)級(jí)模式這3種探測(cè)技術(shù)，在這幾個(gè)方面均不能很好滿(mǎn)足現(xiàn)實(shí)需求。

基于無(wú)線(xiàn)傳輸?shù)臏?zhǔn)信號(hào)級(jí)雷達(dá)組網(wǎng)探測(cè)系統(tǒng)以分布式組網(wǎng)雷達(dá)為基礎(chǔ)，通過(guò)無(wú)線(xiàn)傳輸方式將組網(wǎng)雷達(dá)的數(shù)據(jù)進(jìn)行融合處理，雷達(dá)可以實(shí)現(xiàn)任意區(qū)域、任意時(shí)刻入網(wǎng)并將數(shù)據(jù)通過(guò)無(wú)線(xiàn)公網(wǎng)傳輸?shù)綌?shù)據(jù)融合服務(wù)器，服務(wù)器將數(shù)據(jù)融合后分發(fā)給用戶(hù)端，方便用戶(hù)的實(shí)時(shí)調(diào)閱。雷達(dá)單機(jī)部分經(jīng)過(guò)了一定的數(shù)據(jù)處理，將原始數(shù)據(jù)量從百兆級(jí)傳輸帶寬壓縮至兆級(jí)傳輸帶寬，使得整個(gè)數(shù)據(jù)傳輸和處理效率較高，極大地滿(mǎn)足了區(qū)域無(wú)人機(jī)探測(cè)的大區(qū)域覆蓋、零盲區(qū)探測(cè)、高精度探測(cè)需求，組網(wǎng)雷達(dá)系統(tǒng)組成架構(gòu)如圖1所示。

2 系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)

基于無(wú)線(xiàn)傳輸?shù)臏?zhǔn)信號(hào)級(jí)雷達(dá)組網(wǎng)探測(cè)系統(tǒng)在實(shí)現(xiàn)多雷達(dá)組網(wǎng)后，原始數(shù)據(jù)通過(guò)無(wú)線(xiàn)傳輸方式發(fā)送到公網(wǎng)數(shù)據(jù)融合服務(wù)器，服務(wù)器會(huì)將全部雷達(dá)原始數(shù)據(jù)進(jìn)行融合處理，處理流程為：?jiǎn)卫走_(dá)原始數(shù)據(jù)預(yù)處理［8］、單雷達(dá)目標(biāo)方位角計(jì)算、單雷達(dá)點(diǎn)跡凝聚、多雷達(dá)空時(shí)對(duì)準(zhǔn)［9］、多雷達(dá)點(diǎn)跡關(guān)聯(lián)、多雷達(dá)目標(biāo)跟蹤，實(shí)現(xiàn)多雷達(dá)的目標(biāo)融合處理，其中，最重要的是坐標(biāo)轉(zhuǎn)換、時(shí)間對(duì)齊和融合可控環(huán)節(jié)，系統(tǒng)流程如圖2所示。

2.1 坐標(biāo)轉(zhuǎn)換

區(qū)域組網(wǎng)雷達(dá)涉及部署在不同經(jīng)緯度位置下的多部雷達(dá)，當(dāng)前每部雷達(dá)探測(cè)到的目標(biāo)都是以各自雷達(dá)為中心的極坐標(biāo)點(diǎn)，無(wú)法直接進(jìn)行數(shù)據(jù)融合。因此要實(shí)現(xiàn)多部雷達(dá)數(shù)據(jù)的融合功能，須要對(duì)各部雷達(dá)的目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，轉(zhuǎn)換成相對(duì)于統(tǒng)一參考點(diǎn)的極坐標(biāo)數(shù)據(jù)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)融合處理。算法流程如圖3所示。實(shí)現(xiàn)方法如下。

Step1：雷達(dá)目標(biāo)點(diǎn)極坐標(biāo)轉(zhuǎn)經(jīng)緯度坐標(biāo)。

該步驟主要是根據(jù)雷達(dá)自身部署位置的經(jīng)緯度，將雷達(dá)探測(cè)到的目標(biāo)點(diǎn)（雷達(dá)極坐標(biāo)）轉(zhuǎn)換成經(jīng)緯度坐標(biāo)。即已知雷達(dá)經(jīng)緯度坐標(biāo)為［lon1，lat1］、目標(biāo)相對(duì)雷達(dá)的距離d和方位角，計(jì)算出該目標(biāo)點(diǎn)的經(jīng)緯度坐標(biāo)［lon2 lat2］。

lon2=lon1+d×sin/ARC×coslat1×2π/360（1）

lat2=lat1+d×cos/ARC×2π/360（2）

其中，ARC=6371 km，常數(shù)，為地球平均半徑。

Step2：雷達(dá)目標(biāo)點(diǎn)經(jīng)緯度坐標(biāo)計(jì)算到參考點(diǎn)距離。

該步驟主要是計(jì)算出當(dāng)前目標(biāo)點(diǎn)（經(jīng)緯度）與參考點(diǎn)（經(jīng)緯度）之間的距離，進(jìn)而轉(zhuǎn)換成當(dāng)前目標(biāo)點(diǎn)相對(duì)于參考點(diǎn)的距離信息，實(shí)現(xiàn)顯控輸出顯示。

輸入：目標(biāo)點(diǎn)經(jīng)緯度坐標(biāo)、參考點(diǎn)經(jīng)緯度坐標(biāo)。

輸出：目標(biāo)點(diǎn)相對(duì)于參考點(diǎn)距離。

計(jì)算方法：Haversine法。

計(jì)算公式：

L=2Rarcsinsin2Bw-Aw/2+cos（Aw）cosBwsin2Bj-Aj/2（3）

其中，Aj為A點(diǎn)經(jīng)度；Aw為A點(diǎn)緯度；Bj為B點(diǎn)經(jīng)度；Bw為B點(diǎn)緯度；R為地球平均半徑。

Step3：雷達(dá)目標(biāo)點(diǎn)經(jīng)緯度坐標(biāo)計(jì)算到參考點(diǎn)方位角。

該步驟主要是計(jì)算出當(dāng)前目標(biāo)點(diǎn)（經(jīng)緯度）與參考點(diǎn)（經(jīng)緯度）之間的方位角，進(jìn)而轉(zhuǎn)換成當(dāng)前目標(biāo)點(diǎn)相對(duì)于參考點(diǎn)的角度信息，實(shí)現(xiàn)顯控輸出顯示。

輸入：目標(biāo)點(diǎn)經(jīng)緯度坐標(biāo)、參考點(diǎn)經(jīng)緯度坐標(biāo)。

輸出：目標(biāo)點(diǎn)相對(duì)于參考點(diǎn)方位角。

計(jì)算方法：球面正弦公式法。

計(jì)算公式：

C=arccoscos90-Bwcos90-Aw+sin90-Bwsin90-AwcosBj-Aj（4）

A=arcsinsinCsin90-BwsinBj-Aj（5）

其中，Aj為A點(diǎn)經(jīng)度；Aw為A點(diǎn)緯度；Bj為B點(diǎn)經(jīng)度；Bw為B點(diǎn)緯度。

2.2 時(shí)間對(duì)齊

區(qū)域組網(wǎng)雷達(dá)系統(tǒng)在連接到多部雷達(dá)的情況下，須要進(jìn)行數(shù)據(jù)融合，但每部雷達(dá)的掃描CPI周期時(shí)間和掃描波束數(shù)都不一定相同，因此，在多部雷達(dá)CFAR數(shù)據(jù)須要統(tǒng)一進(jìn)行數(shù)據(jù)融合時(shí)，要進(jìn)行時(shí)間對(duì)齊處理，在統(tǒng)一時(shí)間標(biāo)尺下進(jìn)行數(shù)據(jù)融合。

以最長(zhǎng)時(shí)間周期Tmax為標(biāo)尺，落在每一個(gè)時(shí)間段內(nèi)的目標(biāo)都以該時(shí)間標(biāo)尺為基準(zhǔn)，統(tǒng)一遞推至?xí)r間標(biāo)尺所示時(shí)刻，如圖4所示，從而實(shí)現(xiàn)時(shí)間統(tǒng)一對(duì)齊。

算法流程如圖5所示。實(shí)現(xiàn)方法如下。

Step1：數(shù)據(jù)接收。

該步驟功能主要是通過(guò)建立多個(gè)數(shù)據(jù)接收線(xiàn)程，接收前端多個(gè)雷達(dá)發(fā)送來(lái)的CFAR數(shù)據(jù)并從數(shù)據(jù)幀頭中提取雷達(dá)ID號(hào)、雷達(dá)掃描PRT周期、積累數(shù)、掃描總波位數(shù)、時(shí)間戳等信息，為時(shí)間對(duì)齊計(jì)算提供數(shù)據(jù)基礎(chǔ)。

Step2：最大時(shí)間周期查找。

該步驟功能主要是查找最大時(shí)間周期雷達(dá)，其中，如果有新接入雷達(dá)，則須要判斷新接入雷達(dá)的時(shí)間周期，如果超過(guò)當(dāng)前最大時(shí)間周期，則將最大時(shí)間周期進(jìn)行更換；如果最大時(shí)間周期雷達(dá)已連接中斷，則重新查找和計(jì)算當(dāng)前連入雷達(dá)的最大時(shí)間周期。

Step3：時(shí)間標(biāo)尺設(shè)定。

該步驟功能主要是根據(jù)最大時(shí)間周期及該ID雷達(dá)的時(shí)間戳，計(jì)算和設(shè)定該時(shí)間標(biāo)尺下的時(shí)段區(qū)間，即按照起始t0時(shí)刻、Tmax時(shí)間周期，依次形成t0+TmaxN的時(shí)間段，當(dāng)其他ID雷達(dá)的目標(biāo)點(diǎn)落入該時(shí)間區(qū)間，則將該時(shí)間區(qū)間內(nèi)的目標(biāo)點(diǎn)統(tǒng)一匯入目標(biāo)數(shù)據(jù)池。

Step4：異常時(shí)間點(diǎn)判定。

該步驟功能主要是判定接入的雷達(dá)時(shí)間數(shù)據(jù)是否存在異常，例如，某雷達(dá)時(shí)間戳信息與當(dāng)前雷達(dá)時(shí)間標(biāo)尺相差時(shí)間超過(guò)某一告警門(mén)限，則輸出告警信息，即該ID雷達(dá)可能存在GPS故障、網(wǎng)絡(luò)時(shí)延等問(wèn)題，便于后期查找異常時(shí)間問(wèn)題。

Step5：目標(biāo)點(diǎn)時(shí)間統(tǒng)一。

該步驟功能主要是根據(jù)時(shí)間標(biāo)尺（t0+TmaxN）及時(shí)間基準(zhǔn)點(diǎn)信息（時(shí)間對(duì)齊圖示中的t0、t1...時(shí)刻），將各個(gè)不同ID雷達(dá)的目標(biāo)按照時(shí)間標(biāo)尺和基準(zhǔn)點(diǎn)信息進(jìn)行時(shí)間對(duì)齊，即將該時(shí)間段下的雷達(dá)CFAR目標(biāo)點(diǎn)根據(jù)其速度、角度、距離信息，計(jì)算出基準(zhǔn)時(shí)間點(diǎn)下的目標(biāo)點(diǎn)跡信息，存入目標(biāo)信息池，隨后送入數(shù)據(jù)融合線(xiàn)程進(jìn)行處理。

2.3 融合可控

通過(guò)判斷融合控制指令，實(shí)現(xiàn)組網(wǎng)雷達(dá)的融合控制功能，具體描述為：接收到外界數(shù)據(jù)融合開(kāi)啟指令，進(jìn)行數(shù)據(jù)融合，相同目標(biāo)或航跡實(shí)現(xiàn)融合輸出；當(dāng)數(shù)據(jù)融合指令關(guān)閉，則各個(gè)雷達(dá)按照自己部署位置單獨(dú)顯示點(diǎn)跡/航跡效果。算法流程如圖6所示。實(shí)現(xiàn)方法如下。

Step1：指令接收。

該步驟主要是接收外界發(fā)送的數(shù)據(jù)融合控制指令，根據(jù)該指令進(jìn)行數(shù)據(jù)融合開(kāi)啟/關(guān)閉的切換。

Step2：信號(hào)處理控制。

根據(jù)外界的數(shù)據(jù)融合指令信息，選擇信號(hào)處理的流程。收到融合開(kāi)啟指令后，雷達(dá)信號(hào)處理將CFAR的凝聚結(jié)果送入時(shí)間對(duì)齊線(xiàn)程，做多雷達(dá)數(shù)據(jù)的時(shí)間對(duì)齊處理，之后送入數(shù)據(jù)處理子模塊；如果收到的是融合關(guān)閉指令，則將各個(gè)雷達(dá)的CFAR結(jié)果分別送入數(shù)據(jù)處理的隊(duì)列，由數(shù)據(jù)處理線(xiàn)程進(jìn)行各自雷達(dá)的數(shù)據(jù)任務(wù)處理。

Step3：數(shù)據(jù)處理控制。

根據(jù)顯控發(fā)送的數(shù)據(jù)融合指令信息，選擇數(shù)據(jù)處理的流程。收到融合開(kāi)啟指令后，接收來(lái)自時(shí)間對(duì)齊線(xiàn)程的雷達(dá)數(shù)據(jù)并按照數(shù)據(jù)融合處理算法進(jìn)行數(shù)據(jù)處理；如果收到融合關(guān)閉指令，則根據(jù)不同雷達(dá)ID送來(lái)的CFAR凝聚數(shù)據(jù)，分別進(jìn)行單雷達(dá)ID下的數(shù)據(jù)處理并將不同ID雷達(dá)的數(shù)據(jù)處理結(jié)果（點(diǎn)跡/航跡）數(shù)據(jù)發(fā)送給顯控進(jìn)行顯示。

3 系統(tǒng)性能分析

在某一區(qū)域分別部署3部雷達(dá)，雷達(dá)部署如圖7所示。在雷達(dá)覆蓋探測(cè)區(qū)域進(jìn)行無(wú)人機(jī)飛行測(cè)試并將無(wú)人機(jī)GPS飛行數(shù)據(jù)（見(jiàn)圖8）、單雷達(dá)探測(cè)數(shù)據(jù)和融合處理數(shù)據(jù)分別進(jìn)行采集，通過(guò)比較單雷達(dá)的點(diǎn)跡數(shù)據(jù)和融合后多雷達(dá)的點(diǎn)跡數(shù)據(jù)，分析對(duì)比2組數(shù)據(jù)在距離和角度上的誤差精度。

3.1 探測(cè)距離精度分析

將其中1臺(tái)雷達(dá)的點(diǎn)跡原始數(shù)據(jù)與3臺(tái)雷達(dá)的點(diǎn)跡融合數(shù)據(jù)在距離維度進(jìn)行對(duì)比，如圖9—10所示。其中，圖9為單雷達(dá)各點(diǎn)跡與無(wú)人機(jī)實(shí)際距離的誤差值；圖10為多雷達(dá)數(shù)據(jù)融合后點(diǎn)跡與無(wú)人機(jī)實(shí)際距離的誤差值。單雷達(dá)與多雷達(dá)融合在距離維度的均方誤差數(shù)值大小如表1所示。

由圖9—10及表1可以看出，多雷達(dá)數(shù)據(jù)融合后點(diǎn)跡距離誤差明顯減小，這是因?yàn)槊總€(gè)雷達(dá)與探測(cè)目標(biāo)的距離不同，探測(cè)精度均有差別，同時(shí)各個(gè)雷達(dá)將數(shù)據(jù)無(wú)線(xiàn)傳輸至數(shù)據(jù)融合服務(wù)器的時(shí)間也有先后誤差，所以各個(gè)雷達(dá)的誤差值會(huì)在不同的時(shí)間點(diǎn)上有起伏變化，但多個(gè)雷達(dá)進(jìn)行數(shù)據(jù)融合算法處理時(shí)，會(huì)根據(jù)目標(biāo)探測(cè)距離的遠(yuǎn)近進(jìn)行加權(quán)求和，即：目標(biāo)距離某一雷達(dá)較近時(shí)，該雷達(dá)上報(bào)的目標(biāo)點(diǎn)位權(quán)重值較大，融合處理時(shí)更信任該雷達(dá)的點(diǎn)跡結(jié)果數(shù)據(jù)。因此，多雷達(dá)探測(cè)過(guò)程中，探測(cè)目標(biāo)在探測(cè)覆蓋范圍內(nèi)雖然相對(duì)于各個(gè)雷達(dá)在距離維度上均會(huì)有一定誤差，但在進(jìn)行融合處理后，目標(biāo)點(diǎn)跡誤差值會(huì)極大降低，實(shí)現(xiàn)了各個(gè)雷達(dá)探測(cè)效果互補(bǔ)的優(yōu)勢(shì)。

3.2 探測(cè)角度精度分析

探測(cè)精度的比對(duì)結(jié)果如圖11—12所示。圖11為單雷達(dá)各點(diǎn)跡與無(wú)人機(jī)實(shí)際方位角的誤差值；圖12為多雷達(dá)數(shù)據(jù)融合后點(diǎn)跡與無(wú)人機(jī)實(shí)際方位角的誤差值。單雷達(dá)與多雷達(dá)融合在角度維度的均方誤差數(shù)值大小如表2所示。

由圖11—12及表2可以看出，多雷達(dá)數(shù)據(jù)融合后點(diǎn)跡方位角誤差也有明顯減小，這也是因?yàn)橥ㄟ^(guò)數(shù)據(jù)融合算法后，融合結(jié)果相對(duì)于各個(gè)雷達(dá)的方位角探測(cè)結(jié)果均得到了數(shù)據(jù)互補(bǔ)，提高了整個(gè)組網(wǎng)雷達(dá)的探測(cè)效果。

4 結(jié)語(yǔ)

本文給出了一種多雷達(dá)點(diǎn)跡融合系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)方法并結(jié)合多雷達(dá)點(diǎn)跡融合的具體情況對(duì)系統(tǒng)的性能進(jìn)行了分析和討論。分析結(jié)果表明，多雷達(dá)點(diǎn)跡融合處理顯著提高了目標(biāo)的跟蹤精度，數(shù)據(jù)融合后的目標(biāo)跟蹤性能優(yōu)于單部雷達(dá)設(shè)備的跟蹤性能。該融合系統(tǒng)的框架可以支持多雷達(dá)單元的獨(dú)立并行處理，在不影響現(xiàn)有多雷達(dá)系統(tǒng)主要架構(gòu)的情況下完成點(diǎn)跡信息融合，具有在系統(tǒng)改動(dòng)較小情況下充分利用點(diǎn)跡信息融合大幅提升系統(tǒng)性能的潛力。

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（編輯 沈 強(qiáng)編輯）

Implementation of data fusion method for multi radar networking based on wireless transmission

GAO" Jing1，2， WANG" Nan1，2， WANG" Hualin1，2， LIU" Wei2

（1.Hangzhou Institute of Technology ， Xidian University， Hangzhou 311231， China; 2.Xi’an Zhongdianke

Xidian University Radar Technology Collaborative Innovation Research Institute

Co.， Ltd.， Xi’an 710071， China）

Abstract： A wireless transmission based multi radar network detection method is proposed to address the shortcomings of real-time and convenience in detecting low altitude targets with multiple radars. Firstly， the advantages and disadvantages of different radar networking methods were compared and analyzed. Secondly， a distributed radar networking architecture based on wireless transmission was proposed， with a focus on key technologies such as coordinate transformation and space-time registration for data fusion under this architecture. Finally， data analysis was conducted on the detection results before and after data fusion， and the results showed that the target detection accuracy was greatly improved after data fusion. The research results contribute to the updating of multi radar networking concepts and the development of field technologies， providing new solutions for low altitude security and critical target protection.

Key words： networked radar; data fusion; fusion algorithm