面向干線物流自動(dòng)駕駛運(yùn)輸系統(tǒng)的測試方案設(shè)計(jì)

中圖分類號：U495 文獻(xiàn)標(biāo)志碼：A DOI：10.20104/j.cnki.1674-6546.20240378

【Abstract】To enhance the safetyand reliabilityof autonomous driving in mainlinelogistics，this paper summarizes the testingrquirementsforthe mainlinelogisticsautonomous driving systemfromthree aspects including equipmentoperation， systemfunctionalityandoverallperformance testing.Additionally，a testing planforthemainlinelogisticsautonomousdriving transportationsystemisdesigned，encompasing fourkeystages：preliminarytesting，Software-in-the-Lop（iL）testing， systembasic functionalityandperformance testing and systemoperational eficiency testing and evaluation.Thepreliminary testingservesasthefoundationaltaskofthetestingplan，verifyingthebasicoperationalconditionsofthetrunk logistics autonomous drivingtransportationsystem.Folowing thecompletionofpreliminary testing，SIL testingwillbeconductedin specific scenarios.System testing willthenrealize the integrated system’s functionalityand performance test inactual operationalscenarios.Finally，tesystemoperational eficiency testingandevaluation framework willguidetheasesmentof the system's efficiency during real-world operations.

KeyWords：Mainline logistics，Autonomous driving，Transportationsystem，TestScheme 【引用格式】王淼，王舒帆，張子健.面向干線物流自動(dòng)駕駛運(yùn)輸系統(tǒng)的測試方案設(shè)計(jì)[J].汽車工程師，2025（5）：43-48. WANG M，WANG SF，ZHANG ZJ.Designof Testing Scheme for Autonomous Driving Transportation System for Mainline Logistics[J].Automotive Engineer，2025（5）： 43-48.

1前言

隨著以大數(shù)據(jù)、人工智能為代表的新一代信息技術(shù)的迅猛發(fā)展，智能網(wǎng)聯(lián)汽車行業(yè)發(fā)展迅速，自動(dòng)駕駛技術(shù)應(yīng)用場景不斷豐富。在自動(dòng)駕駛技術(shù)應(yīng)用的眾多場景中，干線物流被認(rèn)為是僅次于自動(dòng)駕駛出租車的第二大商業(yè)化應(yīng)用場景。干線物流的運(yùn)輸線路以高速公路為主，運(yùn)輸車型以重型載貨汽車、牽引車為主。但當(dāng)前行業(yè)存在較多痛點(diǎn)，包括成本高、駕駛員短缺、交通事故頻發(fā)等，因此，綜合高速公路相對規(guī)范的道路環(huán)境和公路自動(dòng)駕駛貨運(yùn)需求，干線物流場景被認(rèn)為是最有可能推廣落地的自動(dòng)駕駛場景之一，干線物流自動(dòng)駕駛運(yùn)輸系統(tǒng)的概念應(yīng)運(yùn)而生。干線物流自動(dòng)駕駛運(yùn)輸系統(tǒng)是以提升物流運(yùn)輸質(zhì)量為自標(biāo)，利用自動(dòng)駕駛及信息通信技術(shù)等構(gòu)建的新型物流運(yùn)輸系統(tǒng)。

為保證智能網(wǎng)聯(lián)汽車在各種道路交通、氣象條件下都能安全、可靠地運(yùn)行，需要進(jìn)行大量的測試驗(yàn)證，經(jīng)歷復(fù)雜的演進(jìn)過程2。因此，測試評價(jià)是智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)、自動(dòng)駕駛技術(shù)發(fā)展和應(yīng)用不可或缺的環(huán)節(jié)3。針對高等級（L3級別及以上）自動(dòng)駕駛汽車，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)和整車制造商將作為車輛的駕駛主體和責(zé)任主體，因此，構(gòu)建科學(xué)、完善的測試評價(jià)體系和方案是保證整個(gè)干線物流自動(dòng)駕駛運(yùn)輸系統(tǒng)安全、可靠、穩(wěn)定的關(guān)鍵環(huán)節(jié)，也是實(shí)現(xiàn)干線物流自動(dòng)駕駛運(yùn)輸系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)化、可復(fù)制、可推廣的必要手段。近年來，自動(dòng)駕駛汽車技術(shù)已經(jīng)成為眾多學(xué)者的研究熱點(diǎn)。朱冰等對自動(dòng)駕駛汽車測試技術(shù)進(jìn)行了系統(tǒng)梳理，歸納和分析了典型測試方法。鄧偉文等對測試場景生成、多要素耦合的測試建模進(jìn)行了重點(diǎn)研究。Wang等開展網(wǎng)聯(lián)測試方法研究，提出了耦合車路模型事件的觸發(fā)框架。周文師8提出了一種基于典型測試場景的自動(dòng)駕駛緊急制動(dòng)測試評價(jià)方法。這些研究為自動(dòng)駕駛汽車測試技術(shù)的發(fā)展和應(yīng)用作出了重要貢獻(xiàn)，但現(xiàn)有研究多聚焦常規(guī)交通場景，相關(guān)車輛多為一般客運(yùn)車型（如出租車、公交汽車等）。在干線物流自動(dòng)駕駛場景下，由于其涉及物流運(yùn)輸場站調(diào)度、貨運(yùn)編隊(duì)等特殊貨運(yùn)場景，且貨運(yùn)車輛的載質(zhì)量、軸距等均存在特殊性，部分場景下甚至采用雙掛車運(yùn)輸方式，故面向干線物流自動(dòng)駕駛運(yùn)輸場景的測試方法和理論仍相對空白。

因此，本文面向干線物流自動(dòng)駕駛場景進(jìn)行測試需求分析和方案設(shè)計(jì)，以期為后續(xù)干線物流自動(dòng)駕駛運(yùn)輸系統(tǒng)的落地與系統(tǒng)測試評價(jià)提供參考。

2干線物流自動(dòng)駕駛運(yùn)輸系統(tǒng)概述

車路云一體化即智能網(wǎng)聯(lián)汽車、智慧道路和云控平臺(tái)的有機(jī)結(jié)合。在車路云一體化技術(shù)路線下，干線物流自動(dòng)駕駛運(yùn)輸系統(tǒng)是面向干線物流運(yùn)輸場景，以運(yùn)輸效率、質(zhì)量和安全為目標(biāo)，自下而上地以公路、場站、路側(cè)設(shè)施、融合通信網(wǎng)為物理載體，以自動(dòng)駕駛重型商用車為核心運(yùn)載裝備，以云控平臺(tái)為指揮調(diào)度決策中心，實(shí)現(xiàn)“聰明的車”“智慧的路”“協(xié)同的云”三者相互配合，賦能干線物流自動(dòng)駕駛運(yùn)輸品質(zhì)提升，實(shí)現(xiàn)道路運(yùn)行監(jiān)控、物流運(yùn)輸組織管理、車路協(xié)同自動(dòng)駕駛，以及運(yùn)營養(yǎng)護(hù)與資產(chǎn)管理等核心業(yè)務(wù)應(yīng)用。

干線物流自動(dòng)駕駛運(yùn)輸系統(tǒng)架構(gòu)如圖1所示，在該系統(tǒng)中，路側(cè)設(shè)施、云控平臺(tái)為自動(dòng)駕駛車輛提供輔助信息，三者之間信息融合共享，充分發(fā)揮信息協(xié)同交互的優(yōu)勢，將單車智能升級為群體智能，保障自動(dòng)駕駛貨運(yùn)車輛安全、高效運(yùn)行。車路云深度融合具有特殊性和復(fù)雜性，其研究、開發(fā)、實(shí)施涉及多學(xué)科、多領(lǐng)域的跨界融合，且在干線物流場景下，貨運(yùn)車輛的特殊性決定了其系統(tǒng)測試需求和方案設(shè)計(jì)也存在一定特殊性。

3干線物流自動(dòng)駕駛運(yùn)輸系統(tǒng)的測試需求分析

在干線物流自動(dòng)駕駛場景下，測試需求主要包括：設(shè)備測試需求，主要指對不同設(shè)備的功能和性能進(jìn)行測試，如路側(cè)通信單元、定位基站、路側(cè)感知與計(jì)算設(shè)備，該類測試的目的是保障未來部署的所有設(shè)施設(shè)備達(dá)到其標(biāo)稱值和干線物流自動(dòng)駕駛運(yùn)輸系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要求；系統(tǒng)測試需求，是指對由不同設(shè)備（或模塊）組成的系統(tǒng)進(jìn)行功能和性能測試，需要確保每一部分的功能和性能滿足干線物流自動(dòng)駕駛應(yīng)用場景的實(shí)際需求；運(yùn)行效果測試需求，主要評估干線物流自動(dòng)駕駛運(yùn)輸系統(tǒng)在實(shí)際運(yùn)行過程中對交通安全、運(yùn)行效率、生態(tài)環(huán)保的具體影響。

3.1設(shè)備測試需求

設(shè)備測試是保證干線物流自動(dòng)駕駛運(yùn)輸系統(tǒng)運(yùn)行的基礎(chǔ)工作，包括對構(gòu)成該系統(tǒng)的路側(cè)設(shè)備、車載設(shè)備和相關(guān)系統(tǒng)或平臺(tái)的設(shè)備的測試。測試指標(biāo)通常包含安全性、環(huán)境適應(yīng)性、接口要求、可靠性、兼容性等類別。具體指標(biāo)需體現(xiàn)車路云一體化的特點(diǎn)，如通信性能、數(shù)據(jù)處理性能等，同時(shí)，應(yīng)涉及多種測試裝備，如射頻測試裝備、信息交互設(shè)備、硬件在環(huán)測試裝備。設(shè)備測試可在室內(nèi)或室外環(huán)境開展。

3.2 系統(tǒng)測試需求

系統(tǒng)測試是保證干線物流自動(dòng)駕駛運(yùn)輸系統(tǒng)實(shí)用性和可用性的支撐工作，應(yīng)從實(shí)際應(yīng)用的角度出發(fā)，確保系統(tǒng)穩(wěn)定性、實(shí)用性，以實(shí)現(xiàn)干線物流運(yùn)輸質(zhì)量的全方位保障。應(yīng)根據(jù)行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定的典型應(yīng)用場景和實(shí)際應(yīng)用中的特殊場景，對每一個(gè)應(yīng)用系統(tǒng)的具體測評方法和步驟進(jìn)行研究。除單一系統(tǒng)測試外，還應(yīng)開展集成測試，以保證多系統(tǒng)集成的可靠性。

3.3 運(yùn)行效果測試需求

運(yùn)行效果測試主要對整個(gè)干線物流自動(dòng)駕駛運(yùn)輸系統(tǒng)實(shí)施前、后交通指標(biāo)的變化情況進(jìn)行測試，通過對比系統(tǒng)運(yùn)行前、后的道路運(yùn)行效果，量化評估干線物流自動(dòng)駕駛運(yùn)輸系統(tǒng)對道路運(yùn)輸?shù)挠绊憽Ｈ纾涸谛史矫妫衫闷骄俣取⑵骄ㄐ袝r(shí)間、通行能力、服務(wù)水平以及路網(wǎng)狀態(tài)進(jìn)行量化評估；在安全方面，可利用事件發(fā)生率、事件響應(yīng)及處理時(shí)間等進(jìn)行量化評估。此外，面向物流運(yùn)輸場景，還要進(jìn)行運(yùn)輸效率方面的測試，可利用車輛空載率、貨運(yùn)場站擁堵程度、貨物運(yùn)輸平均時(shí)長等進(jìn)行量化評估。

4干線物流自動(dòng)駕駛運(yùn)輸系統(tǒng)測試方案設(shè)計(jì)

4.1 總體思路

考慮干線物流自動(dòng)駕駛運(yùn)輸系統(tǒng)的測試需求，本文方案主要包括前置測試、系統(tǒng)軟件在環(huán)測試、系統(tǒng)基本功能與性能測試、系統(tǒng)運(yùn)行效能測試與評估4個(gè)部分，以保證整個(gè)系統(tǒng)測試的全面性與完整性，總體思路如圖2所示。前置測試完成干線物流自動(dòng)駕駛運(yùn)輸系統(tǒng)的基本運(yùn)行條件確認(rèn)，軟件在環(huán)測試完成具體場景下的軟件功能測試，系統(tǒng)測試完成實(shí)際運(yùn)行場景下的集成系統(tǒng)功能和性能測試，系統(tǒng)運(yùn)行效能測試與評估完成系統(tǒng)實(shí)際運(yùn)營中的效能評估。

4.2 前置測試

前置測試是自動(dòng)駕駛車輛和支持自動(dòng)駕駛的智慧道路是否滿足基本運(yùn)行條件的測試，主要包括云控平臺(tái)安全性測試、自動(dòng)駕駛車輛和路側(cè)關(guān)鍵設(shè)施的入圍測試，前文提到的設(shè)備測試的部分需求可以通過前置測試完成。

前置測試應(yīng)全部在封閉測試場或者第三方檢測機(jī)構(gòu)進(jìn)行，不涉及開放道路運(yùn)行和用戶測試。前置測試只針對車輛的單車智能能力進(jìn)行測試，不涉及網(wǎng)聯(lián)智能和車路協(xié)同性能。

4.3基于仿真的系統(tǒng)軟件在環(huán)測試

在基于仿真的系統(tǒng)軟件在環(huán)測試中，需要基于“用戶需求 場景 功能 物理設(shè)備 信息交互”邏輯鏈完成系統(tǒng)測試。軟件在環(huán)測試中，需要構(gòu)建面向用戶需求的場景庫，開展基于可重復(fù)、高覆蓋度的海量場景的原型系統(tǒng)測試，通過模擬不同的工況和環(huán)境，對系統(tǒng)軟件的功能和性能進(jìn)行全面驗(yàn)證。最后，根據(jù)測試結(jié)果和評價(jià)指標(biāo)，對干線物流自動(dòng)駕駛運(yùn)輸系統(tǒng)進(jìn)行優(yōu)化。

4.3.1 面向用戶需求的場景庫構(gòu)建

隨著自動(dòng)駕駛應(yīng)用規(guī)模的擴(kuò)大，測試數(shù)據(jù)源將不斷豐富，后續(xù)在測試場景生成方面將更依賴數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的方法。在本系統(tǒng)測試需求下，場景庫構(gòu)建一般利用3種數(shù)據(jù)源：路網(wǎng)基礎(chǔ)數(shù)據(jù)、高速公路事件和事故數(shù)據(jù)、車輛駕駛數(shù)據(jù)。通過對這3種數(shù)據(jù)進(jìn)行聚類分析和主成分分析，提取出場景的基本要素。在此基礎(chǔ)上，進(jìn)行場景解構(gòu)和重構(gòu)，將解構(gòu)后的場景基元按照一定的規(guī)則和邏輯組合成完整的場景。最后，通過覆蓋度和冗余度的優(yōu)化，剔除重復(fù)或無效的場景，保留典型、危險(xiǎn)和邊緣的場景，得到面向多尺度空間、多用戶主體、多維度目標(biāo)的應(yīng)用場景庫。場景庫構(gòu)建流程如圖3所示。在場景庫構(gòu)建方面，眾多學(xué)者進(jìn)行了深人研究，在具體應(yīng)用中，可根據(jù)實(shí)際情況選擇不同的構(gòu)建方法[1-11]

4.3.2 面向用戶需求的場景功能測試

考慮干線物流自動(dòng)駕駛運(yùn)輸系統(tǒng)應(yīng)用的安全性、高效性、舒適性和生態(tài)友好性等，基于構(gòu)建的場景庫，搭載軟、硬件展開仿真在環(huán)測試。利用仿真結(jié)果研究各測試場景與驗(yàn)證平臺(tái)的適應(yīng)性與安全性要求匹配程度，根據(jù)交通運(yùn)行仿真數(shù)據(jù)計(jì)算綜合測試評價(jià)指標(biāo)，以分析干線物流自動(dòng)駕駛運(yùn)輸系統(tǒng)對不同場景下交通效率的影響程度。

4.3.3面向設(shè)備集成的場景數(shù)據(jù)流、信息流、邏輯流正確性驗(yàn)證測試

為了驗(yàn)證系統(tǒng)中各設(shè)備之間的信息交互能力，需要測試面向設(shè)備集成的場景數(shù)據(jù)流、信息流和邏輯流的正確性、實(shí)時(shí)性以及可靠性：正確性是指數(shù)據(jù)流、信息流和邏輯流是否與預(yù)期一致；實(shí)時(shí)性是指數(shù)據(jù)流、信息流和邏輯流是否能夠在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)完成；可靠性是指數(shù)據(jù)流、信息流和邏輯流是否能夠在不同的工況和環(huán)境下穩(wěn)定運(yùn)行。通過對這些指標(biāo)進(jìn)行測試和評估，可以檢驗(yàn)系統(tǒng)中各設(shè)備之間的信息交互是否達(dá)到預(yù)期效果，為系統(tǒng)的優(yōu)化和改進(jìn)提供依據(jù)。

4.3.4場景庫場景事件驅(qū)動(dòng)機(jī)制測試

對干線物流自動(dòng)駕駛運(yùn)輸系統(tǒng)的事件驅(qū)動(dòng)機(jī)制進(jìn)行測試，以驗(yàn)證其在各種復(fù)雜場景下的事件響應(yīng)能力和穩(wěn)定性。事件驅(qū)動(dòng)機(jī)制是指軟件系統(tǒng)根據(jù)事件的發(fā)生來執(zhí)行相應(yīng)的邏輯或操作，從而實(shí)現(xiàn)預(yù)期的功能或效果。測試內(nèi)容包括事件響應(yīng)時(shí)間、事件響應(yīng)準(zhǔn)確性、事件響應(yīng)穩(wěn)定性等，目的是驗(yàn)證軟件系統(tǒng)是否能夠正確地響應(yīng)各種事件，并按照預(yù)期的場景運(yùn)行。這種測試方法可以提高測試的覆蓋率、有效性和可維護(hù)性，同時(shí)也可以促進(jìn)開發(fā)者和測試者之間的溝通和協(xié)作。

4.4系統(tǒng)基本功能與性能測試

基本功能與性能測試面向?qū)嶋H運(yùn)行場景進(jìn)行干線物流自動(dòng)駕駛運(yùn)輸系統(tǒng)的感知、通信、邊緣計(jì)算和車路云協(xié)同控制的實(shí)際運(yùn)行能力測試。

本階段測試應(yīng)包含子系統(tǒng)功能測試、全系統(tǒng)關(guān)鍵場景功能性能測試、自動(dòng)駕駛車輛運(yùn)行效能測試，構(gòu)成“子系統(tǒng)保通驗(yàn)證-關(guān)鍵場景效能-關(guān)鍵車路設(shè)備效能-車輛運(yùn)行效能”技術(shù)路線及“保通測試-功能效能測試-車路運(yùn)行能力測試”三級測試架構(gòu)。

在子系統(tǒng)功能測試中，通過前序測試對感知、計(jì)算、通信等各類設(shè)備進(jìn)行集成后的系統(tǒng)級功能測試，以驗(yàn)證系統(tǒng)的接入能力、計(jì)算能力與管控能力等系統(tǒng)級指標(biāo)。

基于達(dá)標(biāo)的車路云一體化系統(tǒng)，以關(guān)鍵場景為核心進(jìn)行功能性能測試，包括車車/車路信息發(fā)布及其自動(dòng)駕駛響應(yīng)測試和車車/車路協(xié)同決策與控制測試，前者主要驗(yàn)證安全類車車/車路信息的感知、處理、發(fā)布、提示與執(zhí)行響應(yīng)，后者主要驗(yàn)證車車/車路協(xié)同條件下自動(dòng)駕駛車輛隊(duì)列運(yùn)行能力及其他核心協(xié)同控制決策能力。核心場景測試內(nèi)容將為后續(xù)系統(tǒng)級測試確定標(biāo)準(zhǔn)化測試場景。

完成上述核心場景測試后，開展關(guān)鍵場景虛擬變設(shè)備測試與自動(dòng)駕駛車輛運(yùn)行效能測試。在關(guān)鍵場景虛擬變設(shè)備測試中，通過虛擬改變路側(cè)/車載設(shè)備感知能力和設(shè)備密度設(shè)置測試環(huán)境，通過前序標(biāo)準(zhǔn)化測試場景驗(yàn)證變設(shè)備等級與布設(shè)條件下的系統(tǒng)運(yùn)行效能，為后續(xù)設(shè)備的優(yōu)化布設(shè)提供依據(jù)。自動(dòng)駕駛車輛運(yùn)行效能測試通過能效、系統(tǒng)效能與長距控制效能測試，提供車輛運(yùn)行與運(yùn)載能力數(shù)據(jù)，支撐車輛大規(guī)模購置選型和運(yùn)行道路結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。

4.5系統(tǒng)運(yùn)行效能測試和效果評估

4.5.1 系統(tǒng)運(yùn)行效能測試

面向?qū)嶋H應(yīng)用進(jìn)行干線物流自動(dòng)駕駛運(yùn)輸系統(tǒng)的各類業(yè)務(wù)應(yīng)用測試，系統(tǒng)運(yùn)行測試主要場景和測試內(nèi)容如圖4所示，主要包括：交通管理與控制、自動(dòng)駕駛安全員核減測試以及應(yīng)急救援測試，以評價(jià)自動(dòng)駕駛長時(shí)間、長距離運(yùn)行時(shí)的管理與控制效果；養(yǎng)護(hù)作業(yè)施工區(qū)管控測試，主要開展車輛在施工作業(yè)區(qū)的應(yīng)對能力，測試系統(tǒng)的有效性；運(yùn)輸場站關(guān)鍵場景下的車路云協(xié)同測試。

交通管理與控制 安全員核減 應(yīng)急救援

干線運(yùn)輸測試 云平臺(tái)服務(wù)信息發(fā)布 副駕有人車輛編隊(duì)行駛 車輛/系統(tǒng)故障/失控+ 協(xié)同決策控制交通誘導(dǎo)與速度優(yōu)化 后排有人 系統(tǒng)無法處置的場景空載/滿載組織調(diào)度 遠(yuǎn)程駕情處理 緊急車輛高優(yōu)先級

施工區(qū)管控測試 標(biāo)志標(biāo)線識別 速度引導(dǎo) 施工區(qū) 施工緩沖區(qū) 協(xié)同快策 協(xié)同規(guī)劃 車輛發(fā)區(qū) 合流區(qū) 場站車路協(xié)同系統(tǒng)驗(yàn)證車輛變道 施工終止區(qū) 協(xié)同控制 車輛編隊(duì)........-..-....-

4.5.2 運(yùn)行效果評估

在前序測試基礎(chǔ)上，對系統(tǒng)的運(yùn)行數(shù)據(jù)進(jìn)行統(tǒng)計(jì)分析，開展綜合評價(jià)，建立多維度主、客觀量化指標(biāo)集及打分評價(jià)體系。主要測試評估內(nèi)容包括安全性、交通效率、運(yùn)輸效率和智能性。

安全性評估指標(biāo)包括接管率 η 、事故率 α 、碰撞時(shí)間 ，分別用于衡量自動(dòng)駕駛系統(tǒng)\"解放雙手\"的程度、危險(xiǎn)事件發(fā)生頻率和車輛在某一時(shí)刻的危險(xiǎn)程度：

式中： t ， T 分別為人類駕駛員駕駛時(shí)間、車輛行駛總時(shí)間，主要來源于干線物流自動(dòng)駕駛運(yùn)輸系統(tǒng)中對自動(dòng)駕駛的計(jì)時(shí)器； n ， N 分別為事故數(shù)量、交通總量，來源于云控平臺(tái)所記錄的數(shù)據(jù)； x， v 分別為車間距離、車輛相對速度，來源于車輛與路側(cè)單元。

交通效率評估指標(biāo)包括通行效率、道路利用率、行駛時(shí)間等，可參考行業(yè)內(nèi)通用的交通效率評估方法與計(jì)算公式。

運(yùn)輸效率評估指標(biāo)包括車輛空載率、貨運(yùn)場站平均等待時(shí)長、單次貨運(yùn)平均時(shí)長等，可參考運(yùn)輸系統(tǒng)通用的計(jì)算公式，需要對干線物流自動(dòng)駕駛運(yùn)輸系統(tǒng)運(yùn)行前、后的數(shù)據(jù)進(jìn)行對比。

智能性評估指標(biāo)包括車車交互成功率和交通適應(yīng)性。

車車交互成功率為：

式中： k ， K 分別為車車交互成功次數(shù)和交互總次數(shù)，數(shù)據(jù)來源主要為車載通信單元的通信記錄。

交通適應(yīng)性是指車輛能夠根據(jù)不同的道路和環(huán)境條件，自動(dòng)調(diào)整其駕駛行為和策略，以適應(yīng)交通規(guī)則、交通流量、路況變化等，從而提高車輛的運(yùn)行效率和安全性。這是一個(gè)綜合指標(biāo)，一般結(jié)合具體場景，為車輛事故率、交通擁堵程度、交通流穩(wěn)定性等指標(biāo)分配不同權(quán)重，綜合計(jì)算得出。

5 結(jié)束語

現(xiàn)階段，自動(dòng)駕駛汽車的測試體系和技術(shù)基本成型，但依舊缺乏面向具體場景的具象化測試方案。本文聚焦干線物流自動(dòng)駕駛場景，對干線物流自動(dòng)駕駛運(yùn)輸系統(tǒng)測試的具體需求進(jìn)行梳理和歸類，并根據(jù)一般測試時(shí)序和干線物流自動(dòng)駕駛運(yùn)輸系統(tǒng)的具體功能開展系統(tǒng)的測試方案設(shè)計(jì)。

本文方案將主要測試工作分為前置測試、軟件在環(huán)測試、系統(tǒng)基本功能與性能測試以及實(shí)際運(yùn)行測試與效果評估4個(gè)部分，較為全面地響應(yīng)了干線物流自動(dòng)駕駛運(yùn)輸場景下的測試需求。但干線物流自動(dòng)駕駛運(yùn)輸系統(tǒng)是涉及車-路-云-環(huán)境的復(fù)雜系統(tǒng)，系統(tǒng)運(yùn)行過程中存在諸多不可控因素，隨著系統(tǒng)持續(xù)運(yùn)行，相關(guān)數(shù)據(jù)、場景會(huì)得到進(jìn)一步完善。未來，需對系統(tǒng)測試場景庫進(jìn)行持續(xù)升級、對系統(tǒng)測試評估的相關(guān)指標(biāo)體系進(jìn)行動(dòng)態(tài)優(yōu)化。

參考文獻(xiàn)

[1]崔明陽，黃荷葉，許慶，等.智能網(wǎng)聯(lián)汽車架構(gòu)、功能與應(yīng) 用關(guān)鍵技術(shù)[J].清華大學(xué)學(xué)報(bào)（自然科學(xué)版），2022，62 （3）：493-508. CUIMY，HUANGHY，XUQ，etal.KeyTechnologiesfor Architecture，F(xiàn)unctions，and Applications ofIntelligent Connected Vehicles[J]. Journal of Tsinghua University （Natural Science Edition），2022，62（3）：493-508.

[2]王潤民，鄧曉峰，徐志剛，等.車聯(lián)網(wǎng)仿真測試評價(jià)技術(shù) 研究綜述[J].計(jì)算機(jī)應(yīng)用研究，2019，36（7）：1921-1926. WANGR M，DENG XF，XU ZG，et al.Overviewof Research on Simulation Testing and Evaluation Technology forConnected Vehicles[J].Computer Application Research， 2019，36（7）： 1921-1926.

[3]程剛，郭達(dá).車聯(lián)網(wǎng)現(xiàn)狀與發(fā)展研究[J].移動(dòng)通信，2011， 35（17）： 23-26. CHENG G，GUOD.Researeh on the Current Situationand DevelopmentofLoVs[J].Mobile Communication，2011，35 （17）： 23-26.

[4]SAE.Taxonomy andDefinitions for Terms Related to Driving Automation Systems for On-Road Motor Vehicles： SAEJ3016[S].Pennsylvania，USA：SAE，2021.

[5]朱冰，張培興，趙健，等.基于場景的自動(dòng)駕駛汽車虛擬 測試研究進(jìn)展[J].中國公路學(xué)報(bào)，2019，32（6）：1-19. ZHUB，ZHANGPX，ZHAOJ，etal.Review of Scenario BasedVirtualValidationMethodsforAutomatedVehicles [J].China Journal ofHighwayand Transport，2O19，32（6）： 1-19.

[6]鄧偉文，李江坤，任秉韜，等.面向自動(dòng)駕駛的仿真場景 自動(dòng)生成方法綜述[J].中國公路學(xué)報(bào)，2022，35（1）：316- 333. DENG WW，LIJK，RENBT，et al.A Surveyon Automatic Simulation Scenario Generation Methods for Autonomous Driving[J]. China Journal of Highway and Transport，2022，35（1）： 316-333.

[7]WANGY，YANY，SHEN T，et al.AnEvent-Triggered Scheme forState Estimation ofPreceding Vehiclesunder Connected Vehicle Environment[J].IEEE Transactionson Intelligent Vehicles，2022，8（1）：583-593.

[8]周文帥.基于典型測試場景的自動(dòng)駕駛汽車緊急制動(dòng)系 統(tǒng)測試評價(jià)方法研究[D].西安：長安大學(xué)，2021. ZHOUW S.Research on Testand Evaluation Methodof AutonomousVehicle Emergency Braking SystemBased on Typical Test Scenarios[D].Xi’an：Chang’an University， 2021.

[9]徐家正，陳星，王景升，等.自動(dòng)駕駛合規(guī)性虛擬測試場 景構(gòu)建方法研究進(jìn)展[J].江漢大學(xué)學(xué)報(bào)（自然科學(xué)版）， 2024，52（2）： 87-96. XUJZ，CHEN X，WANG JS，et al.Research Progress on theConstruction Method of Virtual Testing Scenarios for Autonomous Driving Compliance[J]. Journal of Jianghan University（Natural Science Edition），2024，52（2）：87-96.

[10]BAGSCHIKG，MENZEL T，MAURERM.OntologyBased SceneCreationfortheDevelopmentofAutomated Vehicles [C]//2018 IEEE Intelligent Vehicles Symposium.New York：IEEE，2018：1813-1820.

[11]舒紅，袁康，修海林，等.自動(dòng)駕駛汽車基礎(chǔ)測試場景構(gòu) 建研究[J].中國公路學(xué)報(bào)，2019，32（11）：245-254. SHUH，YUAN K，XIU HL，et al.Research onthe Construction of Basic Test Scenarios forAutonomous Vehicle[J]. Chinese Journal of Highways，2019，32（11）： 245-254.

（責(zé)任編輯斛畔） 修改稿收到日期為2024年11月18日。