機(jī)器人同時(shí)定位與地圖構(gòu)建技術(shù)研究

摘 要：移動(dòng)機(jī)器人同時(shí)定位與地圖創(chuàng)建是實(shí)現(xiàn)未知環(huán)境下機(jī)器人自主導(dǎo)航的關(guān)鍵性技術(shù)，具有廣泛的應(yīng)用前景，也是目前機(jī)器人研究的熱門課題之一。針對國內(nèi)外近年來關(guān)于移動(dòng)機(jī)器人同時(shí)定位與地圖創(chuàng)建的研究工作進(jìn)行了總結(jié)和分析，重點(diǎn)介紹了機(jī)器人的地圖創(chuàng)建方法類別、基于概率理論的自主定位方法、同時(shí)定位與地圖創(chuàng)建的問題描述及研究方法等方面的發(fā)展現(xiàn)狀及存在的不足。

關(guān)鍵詞：機(jī)器人； 地圖； 未知環(huán)境； 同時(shí)定位與地圖創(chuàng)建

中圖分類號(hào)：TP2426

文獻(xiàn)標(biāo)志碼：A文章編號(hào)：10013695(2010)04121604doi:10.3969/j.issn.10013695.2010.04.004