IGM Rt 330弧焊機器人電弧傳感故障處理

叢德成 王 杰

1.故障現象

奧地利IGM Robotersysteme AG Rt 330弧焊機器人主要用于焊接大功率電力機車轉向架側梁體主焊縫。7200cl.prg是7200kW六軸電力機車轉向架側梁體焊接程序，分為多層（打底、填充、蓋面）多道焊接，當機器人焊到填充層第一道焊縫時，出現“174：電弧傳感：電弧故障”報警，機器人無法焊接。

2.故障處理

熔化極氣體保護焊是用可熔化金屬焊絲作電極，采用保護氣體的電弧焊接。電弧傳感是通過焊接電源檢測電阻監控焊接電流、電壓，機器人根據電流、電壓實時變化判斷焊縫位置，使焊槍做出相應調整，跟蹤實際焊縫軌跡，電弧跟蹤電路見圖1。引起電弧傳感故障的可能原因有電弧跟蹤板、焊接參數、系統配置參數以及電弧跟蹤外圍電路，故障處理如下。

（1）關閉電源，重啟系統，試焊，報警消失，但焊接過程中焊槍逐漸上提，且越靠近工作步提升速度越快，同時焊縫產生焊接氣孔。通過軟件屏蔽電弧傳感功能，焊槍依然有上提現象。焊接時觀察電弧跟蹤板3黃1紅指示燈，狀態正常。取下電弧跟蹤板，使用面紗和酒精擦拭，清理插槽，重新放回。

（2）調整功率、擺動、軸加速度等焊接參數，故障依舊。

（3）考慮到軸控制參數丟失或紊亂也會出現此現象。重新裝載軸參配置文件insvx.ini，插入軟盤（U盤）→示教器選擇工作站→參數→讀盤裝入參數→完成，重啟設備，故障依舊。

（4）檢查電弧跟蹤電路，測量R1=500Ω，R2=0.01Ω，判斷R1故障，更換R1，故障排除。