直升機槳距調節助力器電液加載系統的 H∞控制

劉國建 李運華 鄭 琦 郭中偉

(北京航空航天大學 自動化科學與電氣工程學院,北京 100191)

直升機槳距調節助力器電液加載系統的 H∞控制

劉國建 李運華 鄭 琦 郭中偉

(北京航空航天大學 自動化科學與電氣工程學院,北京 100191)

基于對某直升機槳距調節液壓助力器地面試驗用電液負載模擬器的原理分析,建立了電液加載系統的動態模型.由于電液加載系統中存在著結構參數難以精確獲取和伺服閥負載流量非線性等不確定性因素,采用傳統的經典控制理論設計出的控制器難以奏效,為此研究了基于 H∞理論的電液加載系統的魯棒控制策略.選擇適當的權函數,利用混合靈敏度的方法設計并且采用基于線性矩陣不等式的算法求解出魯棒控制器.給出了使用魯棒力控制器的試驗結果,結果證明所設計魯棒力控制器的有效性和優越性.

電液負載模擬器;力控制;魯棒控制;混合靈敏度

槳距調節液壓助力器是直升機主槳和尾槳操縱系統的關鍵部件,其功能是承受槳葉傳遞過來的氣動載荷并使槳距跟隨操縱桿的位移連續變化,它的性能直接影響操縱系統的整體性能.與固定翼飛機不同,直升機操縱面的氣動載荷是交變的,頻率較高且呈現高頻大動載特征,從而導致加載系統的參數在大范圍內變化.這種被控對象參數的大范圍變化會加劇多余力補償的難度,降低系統的控制精度和魯棒性.因此,如何抑制多余力,是設計直升機槳距調節助力器地面實驗電液加載系統中必須解決的關鍵問題[1-2].

本文結合助力器電液加載系統的機理和液壓控制理論,建立了電液加載系統的數學模型,并將多余力作為系統的外干擾,使系統轉換成 H∞控制的標準形式;通過分析電液負載模擬器加載系統中的不確定性,選取恰當的權值函數,采用混合靈敏度的方法,求解出基于 LMI(Linear Matrix Inequality)的 H∞魯棒控制器.

1 加載系統描述

直升機槳距調節液壓助力器的電液伺服加載系統如圖 1所示.操縱助力器(由 1～4組成)實現操縱桿位移規律的模擬;槳距調節助力器 10通過連桿 12與槳距操縱桿連接;右側為電液加載系統,通過力傳感器與液壓助力器的活塞桿連接.

工作過程如下:伺服位移系統帶動助力器按照一定規律跟隨指令信號運動.在伺服位移系統輸入指令信號瞬間,加載系統的輸入信號為 0,加載液壓缸的兩個工作腔封死,其活塞桿在被加載對象運動趨勢的作用下,力傳感器輸出力信號不為 0,這個力就是多余力.力傳感器檢測到的力信號反饋給加載系統,控制器控制加載伺服閥使其產生開口,使得加載液壓缸與助力器一起運行,多余力也隨之減小.加載油缸輸出的力包括:①在指令信號作用下的希望輸出力;②由于助力器主動運動,在加載缸兩腔產生強迫流量而引起的負載壓力變化產生的多余力,其值很大,有時甚至超過希望力的值,因此需要采取機液或控制方面的措施加以消除.本文主要研究基于控制的抑制方法.

圖1 槳距液壓助力器實驗用電液加載系統

2 電液加載系統數學模型的建立

1)加載端伺服閥的負載流量方程.假定閥為理想四通滑閥,且節流窗口是匹配對稱的,閥的線性化流量方程為

式中,qL為閥的負載流量,m3/s;Kq為伺服閥的流量增益,m2/s;xV為閥芯位移,m;Kc為伺服閥的流量壓力系數,m5/(N·s);pL為負載壓力,N/m2.

2)加載端液壓缸流量連續方程為

式中,Am為液壓缸活塞有效面積,m2;Vm為液壓缸總容積,m3;Csl為液壓缸總泄漏系數,m5/(N·s);βe為容腔內液壓油有效體積彈性模量,N/m2.

3)加載端的液壓缸和負載的力平衡方程為

式中,mm為加載端活塞質量,kg;Bm為加載端活塞及負載的粘性阻尼系數,N·s/m;Kε為力傳感器彈性剛度,N/m.

負載模擬器的輸出為

把力傳感器看成彈性環節,根據式(1)～式(5),得動力結構輸出力的傳遞函數:

式中

4)加載端電液伺服閥的傳遞函數[3]按一階慣性環節處理,其表達式為

式中,Ksv為伺服閥閥芯位移驅動系數,m/A;Tsv為伺服閥的時間常數.根據前面的數學模型,電液負載模擬器總的方框圖如圖 2所示.

當系統主動加載時,即加載對象固定或者輸入為 0(xf)的信號,可得無擾的系統開環傳遞函數如式(8).此時系統成為主動式力加載系統.

圖2 負載模擬器控制系統方框圖

式中,KF為力傳感器增益,V/N.

3 基于 H∞控制理論的控制器設計

電液負載模擬器系統的不確定因素主要來源于參數變動、未建模動態、多余力及外干擾影響[4].考慮到本系統既要消除各類不確定性的影響,又要滿足一定的性能指標,因此采用 H∞混合靈敏度設計方法來設計控制器 K(s).

3.1 近似模型的選定

當參數發生變化時,系統的頻率特性會發生很大的改變.負載等效連接彈簧剛度變化范圍一般在 3.5×106～1.7×107N/m之間,但彈簧剛度變化時只影響系統的低頻和中頻特性,對于系統的高頻特性沒有影響[5].

采用主導極點的方法對模型進行簡化,把分母高頻諧振頻率去掉,使系統由五階降為三階:

式中

標稱模型中的彈簧剛度取 7.8×106N/m,把相應的參數值代入式(9)得

3.2 加權函數的選擇及 H∞控制器的設計

H∞控制在很大程度上取決于加權函數的選擇,所以選取適當的加權函數非常重要.

1)加權函數 Ws(s)代表了干擾的頻譜特性,使其具有低頻高增益的特性,可增強干擾的抑制能力[6],故此系統靈敏度加權函數選取為

2)控制器輸出約束加權函數 WR(s)起到對控制器輸出限幅的目的,本系統取

3)權函數 WT(s)是不確定函數,由模型的非結構不確定性即高頻未建模動態和模型參數不確定性所決定,反映了被控對象本身的固有特性,WT(s)一般要求高通性質.WT(s)其階次不宜取得太大,否則將影響迭代速度及控制器的階數.選擇補靈敏度加權函數為

使用 Matlab中 LMI工具箱的 hinflmi命令可以求解得到一個八階控制器,為了便于模擬控制實現或計算機實現,將其降階,得到控制器降階模型:

圖3中靈敏度函數和補靈敏度函數都在其相應的權函數下面,說明滿足魯棒性和魯棒特性.

圖3 奇異值響應

4 試驗結果及分析

在所開發的電液加載與伺服操縱試驗臺上進行魯棒力控制策略的研究.試驗臺的加載部分和伺服位移系統采用一個恒壓式變量泵供油,系統壓力為 15MPa;液壓助力器采用專門的高低溫恒壓源供油,系統壓力為 20MPa.試驗中分別采用基于經典的結構不變性加校正控制策略和本文設計的魯棒控制器.在伺服位移端給助力器輸入幅值為 15mm和頻率為 1Hz的正弦信號,使助力器始終做正弦運動;同時通過不同的加載力和加載頻率給出了系統輸出情況,考察系統魯棒性.加載試驗曲線如圖 4所示.

圖4 實際加載力與給定力曲線比較

從圖 4中可看出,魯棒控制器的輸出信號 F明顯好于經典控制器的輸出信號,尤其是在高頻加載下,即有干擾力時,效果更明顯;經典控制器在高頻加載時的效果明顯下降;說明魯棒控制器對系統不確定性的影響表現出更好的魯棒性.

5 結束語

建立了電液負載模擬器的精確數學模型,針對電液負載模擬器中不確定性的因素,通過選擇恰當的權函數,并通過 H∞控制的 LMI算法求解出控制器.試驗結果表明:當采用傳統的結構不變性原理補償時,只補償了與助力器速度有關的多余力,而與助力器加速度有關的多余力并沒有補償;低頻被動加載取得了非常好的效果;高頻加載時與助力器加速度有關的多余力增大,加載精度降低.

References)

[1]李運華,焦宗夏,王占林.舵機力矩負載模擬器的混合控制方法研究[J].航空學報,1998,19(7):62-67 Li Yunhua,Jiao Zongxia,Wang Zhanlin.Research on hybrid control method of moment al load simulator of actuator[J].Journal of Acta Aeronautic et Astronautica Sinica,1998,19(7):62-67(in Chinese)

[2]Prut Nakkarat,Suwat Kuntanapreeda.Observer-based backstepping force control of an electrohydraulic actuator[J].Journal of Control Engineering Practice,2009,17(8):895-902

[3]Wang Jingfu,Liang Lihua,Zhang Songtao.Application of H∞control based on mixed sensitivity in the electro-hydraulic load simulator[C]//Proceedings of IEEE.International Conference on Mechatronics and Automation.Harbin,China:Inst of Elec and Elec Eng Computer Society,2007:2991-2996

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[5]Dinh Quang Truong,Ahn Kyoung Kwan.A study on force control of electric-hydraulic load simulator using an online tuning quantitative feedback theory[C]//COEX.International Conference on Control,Automation and Systems.Seoul,Korea:Inst of Elec and Elec Eng Computer Society,2008:2622-2627

[6]李閣強,趙克定,袁銳波,等.μ理論在電液負載模擬器中的應用[J].航空學報,2007,28(1):228-233 Li Geqiang,Zhao Keding,Yuan Ruibo,et al.Application ofμ theory in electrohydraulic load simulator[J].Journal of Acta Aeronautic et Astronautica Sinica,2007,28(1):228-233(in Chine)

(編 輯:劉登敏)

Application of H∞theory in electro-hydraulic loading system of helicopter pitch adjusting booster

Liu Guojian Li Yunhua Zheng Qi Guo Zhongwei

(School of Automation Science and Electrical Engineering,Beijing University of Aeronautics and Astronautics,Beijing 100191,China)

A dynamic model of electric-hydraulic loading system was established based on the principle analysis of electro-hydraulic load simulator,which was applied to the earth-experiment of hydraulic as sistor for the helicopter pitch adjusting.Controllers designed by conventional control theory were not effectual because of the uncertain factors such as difficulties in access to precise structure parameters of electric-hydraulic loading system and nonlinearity of loading flux in servo valve.Therefore the robust control strategy of electric-hydraulic loading system based on H∞theory was investigated in this work.Through choosing suitable weight functions and using the designing method of mixed sensitivity,the robust controller was solved by the linear matrix inequality(LMI)algorithm.The experiment results prove the high efficiency and superiority of the robust force controller which is presented by this work.

electro-hydraulic load simulator;force control;robust control;mixed sensitivity

V 217+.3

A

1001-5965(2011)02-0140-04

2009-12-01

航空科學基金資助項目(2009ZD 51040)

劉國建(1981-),男,山東菏澤人,博士生,jianchengliu@163.com.