超薄六維力/力矩傳感器優化設計及其解耦
2012-01-01 00:00:00梁橋康王耀南
湖南大學學報·自然科學版 2012年6期
摘 要：為降低六維力/力矩傳感器的高度尺寸對基座和驅動部件引起的附加力矩，結合有限元分析法、SDO方法和神經網絡方法，設計了一種新型的基于應變檢測原理的超薄六維力/力矩傳感器，其高度尺寸可控制在15 mm以內.為進一步提高設計的六維力/力矩傳感器的精度，對其進行非線性維間解耦和標定，實驗結果表明，傳感器精度性能優良，最大線性度誤差為0.15%F.S.，其設計和優化過程正確合理，最大耦合誤差為1.6%F.S.，各維在滿量程時的輸出相等，具有各維同性.
關鍵詞：優化設計；六維力/力矩傳感器；非線性解耦；神經網絡
