基于三菱PLC技術的機械手自動控制

丁敏英

(湖南商務職業技術學院實訓中心,湖南長沙410205)

0 引言

在工業電氣自動控制系統中,機械手應用相當普遍,但傳統的控制系統由時間繼電器、中間繼電器、交流接觸器等組成,其系統觸點可靠性差,硬件接線復雜、故障率高,所以運用可編程控制器 (PLC)取代傳統的繼電器控制系統已是必然的趨勢[1].本論文針對機械手實際控制要求,將整個機械手控制系統分解回原點、手動、單步、單周期和自動循環五個部分[2],操作者可以根據實際工作的需要,靈活地選擇不同的工作方式;同時能適用于多品種傳送加工,提高設備的工作效率,減少設備的維修工作量,對類似設備控制系統的改造或設計也有一定的指導意義.

1 工作示意圖

如以下機械手移動工作動作示意圖和元件分布所示,機械手將工件從A點向B點傳送機械手上升、下降和左移、右移都是由雙線圈兩位電磁閥驅動氣缸來實現的.抓手對工件的松夾是由一個單線圈兩位電磁閥驅動氣缸完成的,只有在電磁閥通電時抓手才能抓緊.該機械手工作原點在左上方,按下降、夾緊、上升、右移、下降、松開、上升、左移的順序依次移動.它有回原點、手動、單步、單周期和自動循環五種工作方式[3].

圖1 機械手移動工作動作示意圖

圖2 機械手移動工作動作元件分布圖

2 工作方式

根據系統控制要求,設計回原點、手動、單步、單周期和自動循環五種工作方式,現說明如下：

2.1 手動方式 (X20)：使用各自的按鈕單獨接通……