基于Nios II的輔助駕駛視頻監(jiān)控系統(tǒng)

黃海波，王衛(wèi)華，江學煥

(湖北汽車工業(yè)學院電氣與信息工程學院，湖北十堰442002)

通常駕駛員都利用后視鏡作為輔助工具來觀看車后景象，不僅看不到車后擋風玻璃以下物體，而且由于其他干擾的影響造成車后盲區(qū)，在倒車時發(fā)生事故。另一方面，在交通事故發(fā)生后，通常辦案人員只能靠觀看事故現(xiàn)場，根據(jù)當事人及周圍目擊者提供的口供對事故發(fā)生的當時情景進行分析判斷。但是當某些證據(jù)不完全，以及其準確性受到質疑的時候，就會影響到公安機關的辦案，甚至可能會導致誤判。基于上述原因，本系統(tǒng)實現(xiàn)了輔助駕駛視頻監(jiān)控系統(tǒng)，主要包括前視視頻抓拍存儲子系統(tǒng)和后視倒車測距子系統(tǒng)，整個系統(tǒng)利用EP2C35F672C6 FPGA芯片采用Altera公司的Nios II解決方案［1］。

1 系統(tǒng)總體方案

如圖1所示，本系統(tǒng)分為汽車前視和汽車后視2個部分，用2路攝像頭分別進行數(shù)據(jù)采集。Nios II作為系統(tǒng)的中央處理器，負責系統(tǒng)的控制和數(shù)據(jù)處理，以及存儲器的讀寫、鍵盤的掃描和LCD的顯示等。前視部分中，前視監(jiān)控攝像頭將攝取到的模擬視頻信號，送往A/D轉換電路，轉換后的數(shù)字視頻信號經處理器壓縮后，存儲在SD卡中。在需要的時候，Nios II從SD卡中讀取視頻信號，經過解壓縮，送往VGA顯示器顯示。后視監(jiān)控中，處理器發(fā)出的超聲波脈沖，經過功率放大電路，驅動超聲探頭放出超聲波，超聲波遇到障礙物后返回，超聲探頭接收后轉換為電脈沖，經過帶通濾波放大電路，送往Nios II處理，計算出所測距離。同時，后視模擬攝像頭將攝取到的模擬視頻信號，一路送往字庫掃描電路，提取行頻和場頻信號，一路送往字模疊加電路，和Nios II處理器控制的距離字符和漢字字模疊加在一起，構成既有后視景像、又有測距及其提示的視頻信號，輸出送往TFT液晶顯示器顯示。下面就對前視監(jiān)控和后視監(jiān)控的主要功能部分進行設計分析。

圖1 系統(tǒng)方案框圖

2 前視監(jiān)控系統(tǒng)

2.1 前視視頻傳輸設計

如圖2所示，攝像頭采集到的視頻信號為模擬量，首要的任務是將模擬量來轉換成數(shù)字量，利用I2C總線來配置ADV7181，使其實現(xiàn)對PAL制式的視頻信號的轉換。從ADV7181中出來的數(shù)據(jù)為YCbCr格式的，符合ITU-BT.656電視TV標準［2］。但是TV與VGA的場頻相差很大，要解決兩個場頻相差很大的系統(tǒng)實現(xiàn)協(xié)調工作，即由隔行信息變成逐行信息，這里就需要將行頻變?yōu)樵瓉淼膬杀丁？梢园裈V的場頻與變換成的VGA的場頻送到外部的示波器上來觀察頻率的關系。在這里倍頻不采用PLL來實現(xiàn)，而是用Verilog語言來描述一個倍頻的過程，采用了將場頻的起始和中間生成兩個脈沖來實現(xiàn)。其次完成將TV信號轉換成VGA顯示器所需的RGB基色［3］，這里采用的是色度空間的轉換來實現(xiàn)。色度空間的轉換首先是先轉換一幅圖像，轉換完成的RGB為數(shù)字量，需要經過數(shù)模轉換才能送到VGA上顯示，這3個分量經過芯片ADV7123來完成數(shù)模轉換。

圖2 前視監(jiān)控結構框圖

2.2 視頻壓縮

前視監(jiān)控系統(tǒng)要求對模擬攝像頭采集的視頻圖像進行實時傳輸和存儲，由于圖像信息量大，必須進行壓縮處理。而目前的圖像壓縮算法都比較復雜且耗時很多，因而僅靠軟件壓縮難以滿足前視監(jiān)控的要求，通常的做法都是將硬件壓縮和軟件壓縮結合起來實現(xiàn)圖像的實施傳輸和存儲。

模擬圖像經過數(shù)字化后符合ITU-BT.656標準，系統(tǒng)實現(xiàn)了從隔行數(shù)據(jù)到逐行數(shù)據(jù)的轉換，圖像的分辨力為640×480。每一幅灰度圖片大小都高達300 kbyte，向SD卡里寫入的數(shù)據(jù)量太大，并且軟件處理的速度與硬件的處理的速度相差甚遠，達不到存儲的要求。因為監(jiān)控圖像信息的細節(jié)要求不是很高，因此，采取簡單壓縮的處理方法就可以實現(xiàn)。即對圖像信息進行隔行與隔點的抽取，使數(shù)據(jù)量降低到原來的1/4，每幅圖片達到了75 kbyte。為了解決軟件與硬件的處理速度問題，采用了片上RAM作為緩存。圖像的壓縮提高了圖像的存儲速度和效率，并且也滿足了向SD卡里寫入數(shù)據(jù)時軟件處理速度不足的問題。

2.3 SD卡的讀寫

本系統(tǒng)采用SD卡實現(xiàn)圖像的實時存儲。SD卡定義了兩種可選擇的通信模式——SD模式和SPI模式，應用中可選擇其中之一。對于主機來說，方式選擇是透明的，SD卡在復位時接收命令以確定工作在哪種通信模式。在應用時，可以使用現(xiàn)有的主機，兼容性好，相對于SD模式其傳輸性能有所降低。

FPGA(主機)與SD卡的SPI通信模式需要4個信號:CS為FPGA到SD卡的選通信號，CLK為FPGA到SD卡的時鐘信號，Datain為FPGA到SD卡的數(shù)據(jù)信號，Dataout為SD卡到FPGA的數(shù)據(jù)信號。SPI模式面向字節(jié)傳輸，傳輸中的命令或者數(shù)據(jù)都以8 bit為單位，且和CS信號保持同步。SPI模式支持單數(shù)據(jù)塊和多數(shù)據(jù)塊的讀寫操作，且僅使用兩個單向信號Datain和Dataout。如圖3所示，當SD卡接收到一個有效的讀命令后，首先進行應答響應，緊接著傳送數(shù)據(jù)塊，數(shù)據(jù)塊的長度在先前傳送的SET_BLOCKLEN命令中定義。每個數(shù)據(jù)塊后緊接著16 bit的CRC進行校驗，CRC由標準CCITT多項式x16+x12+x5+1產生。當接收到STOP_TRANSMISSION命令后，就停止多數(shù)據(jù)塊的讀操作。

圖3 SD卡讀時序圖

如圖4所示，當SD卡接收到一個有效的寫命令后，首先進行應答響應，然后等待FPGA傳送數(shù)據(jù)塊。其中CRC、數(shù)據(jù)塊長度和起始地址的定義和讀操作中完全一樣。當一個數(shù)據(jù)塊接收后，SD卡立即向FPGA返回一個響應信息。經過CRC校驗數(shù)據(jù)無誤后，SD卡進行編程操作，在編程操作中，SD卡同時向FPGA返回連續(xù)的忙信息。SD卡讀寫的程序設計完全按照其讀寫時序進行。

3 后視監(jiān)控系統(tǒng)

3.1 后視視頻傳輸及測距設計

圖4 SD卡寫時序圖

圖5 是后視視頻傳輸及測距系統(tǒng)設計框圖。Nios II處理器控制BA(00，01，10，11)通道選擇，發(fā)出一串超聲波脈沖。處理器關閉中斷，啟動定時器定時。超聲波經過相應的通道(0X，1X，2X，3X)，輸出的脈沖經過功率放大，驅動收發(fā)換能器(超聲波傳感器)，發(fā)出超聲波。為避免發(fā)出超聲信號本身返回引起的中斷，經過適當?shù)难訒r后，Nios II處理器打開中斷。超聲波遇到障礙物返回后，經由相應的通道(0Y，1Y，2Y，3Y)，經過中心頻率為40 kHz的帶通放大器后，與設置號的固定門限比較，消除噪聲(非返回脈沖)，比較器輸出的低電平信號作為Nios II處理器的中斷信號，處理器接收到中斷信號后，關中斷，停止計數(shù)器計時，讀出計數(shù)器計數(shù)值，根據(jù)相應的公式換算出所測距離。如此周期性地循環(huán)下去。

圖5 后視監(jiān)控結構框圖

為了將所測距離和車后景物實時顯示給司機，還設計了聲音報警電路和視頻顯示電路。Nios II處理器根據(jù)所測距離長短不同，發(fā)出不同頻率的脈沖，驅動蜂鳴器發(fā)聲，距離越短，頻率越高，蜂鳴器發(fā)聲越急促。當距離小于設定的門限時，發(fā)出連續(xù)的長鳴聲，以提示司機倒車。視頻顯示電路部分的主要作用是將車后景況實時地顯示給司機，并將所測距離疊加在屏幕上，根據(jù)距離的不同，分別顯示“請停車”、“請注意”等提示。所需要顯示的字符和漢字的字模存儲在ROM芯片中，與字模對應的ROM地址存儲在RAM芯片中。車后攝像頭攝取的視頻信號，經過信號提取電路，提取出行頻信號和場頻信號，行頻信號和場頻信號控制高速計數(shù)器的時鐘和清零信號，計數(shù)器的輸出作為多路選擇器的一個輸入，Nios II處理器的輸出作為多路選擇器的另一個輸入，多路選擇器的輸出作為RAM芯片的地址。這樣設計的好處是，Nios II處理器只需在更新顯示時，一次性將需要顯示的字模地址存儲在RAM芯片中，然后釋放對外部電路的控制，外部電路就工作在DMA方式，大大減輕了處理器的工作負擔。

3.2 實時字符疊加

后視系統(tǒng)里的字符疊加是由Nios II控制器來控制外部電路實現(xiàn)的，如圖6所示。首先控制CD74LS157多路選擇器選擇由地址0端口送入的信號，而此信號作為TMM2016 RAM芯片的高8 bit地址。同時控制另一路由地址1送來的信號作為RAM中存儲的數(shù)據(jù)，存儲到相應的地址中去。再控制多路選擇器選擇視頻行同步和場同步信號，由它們來選擇相應的地址，將地址中已存儲的數(shù)據(jù)發(fā)出。這些數(shù)據(jù)又作為TMS2764 ROM芯片的地址，地址中所存儲的數(shù)據(jù)就是所需要疊加的字模數(shù)據(jù)，通過尋址，將地址中所存儲的數(shù)據(jù)并串轉換后發(fā)送出去。發(fā)送出去的電平再經過3次反相，來控制模擬開關，從而選擇是低電平輸出還是高電平輸出。由于視頻中顯示的字符是以低電平方式點亮的，所以當從并串轉換芯片中發(fā)送來的是低電平的時候，模擬開關閉合，輸出低電平，從而點亮相應的點。這樣，就實現(xiàn)了字符疊加到液晶顯示屏上的功能。

圖6 ROM字模數(shù)據(jù)的讀取電路

3.3 超聲波測距

汽車處于倒車狀態(tài)時，控制器控制探頭發(fā)射40 kHz的超聲波信號，發(fā)射后再檢測超聲波的回波信號。超聲波的發(fā)射是由Nios II內核控制器通過定時器定時由pio口來發(fā)射一串40 kHz的脈沖信號，經放大電路放大后，由探頭發(fā)射出去。實驗證明，使控制器發(fā)射5個40 kHz的脈沖信號，既能檢測很近的距離，又能準確接收到信號。由于超聲波探頭在發(fā)射超聲波信號后還有一段時間的殘余超聲波，所以在Nios II控制器發(fā)射5個超聲波脈沖信號，并打開Nios II中的定時器開始計數(shù)后，需要延時一段時間再開啟Nios II中的外部pio中斷，其過程如圖7所示。

圖7 超聲波測距流程圖

4 系統(tǒng)測試

如圖8所示，由SOPC構建Nios II處理器對整個系統(tǒng)進行組合，使用μC/OS-II實時操作系統(tǒng)調度切換任務。整個系統(tǒng)并沒有使用復雜的IP核，軟硬件之間的通信基本上都是靠pio口來實現(xiàn)。對SD卡的讀寫操作，是通過pio模擬SD卡的讀寫時序來完成的。對后視控制的操作，是通過3個定時器和1個pio中斷來完成的。一個定時器是用來發(fā)送40 kHz的超聲波的，另一個用來控制發(fā)波的間隔，最后一個用來對波發(fā)送和返回時間間隔的計數(shù)。pio中斷主要用來關定時器計數(shù)。同時在SOPC中構建了一些pio口，用來引入一些控制信號和疊加字符的地址信號。

圖8 SOPC系統(tǒng)構建(載圖)

利用Quartus開發(fā)系統(tǒng)自帶的Signal Tap II來觀察各個模塊中內部節(jié)點［4］，測試顯示信號的變化是正確的，說明了軟件的內部流程是符合邏輯的。采集的視頻在VGA上顯示，觀察輸出結果與攝像頭采集到的圖像信息一致，說明視頻的采集是正確的。將其中的輸出設為一個固定值，寫入到SD卡里，圖像像素的色度值與設定值相同，證明軟硬件的通信是正確的。存儲圖像的分辨力為320×240，色深為8 bit，每幀圖像大小約為75 kbyte。對于后視監(jiān)控系統(tǒng)，顯示器可以清晰地顯示車后120°范圍內的景象，超聲波最小測距為0.30 m，最遠測距為2.99 m，測距精度為0.01 m，滿足實際應用的需要。

5 小結

本文根據(jù)汽車行駛過程中輔助駕駛的工作需求，應用Nios II處理器，實現(xiàn)了基于SOPC的汽車前視與后視的監(jiān)控系統(tǒng)。系統(tǒng)利用2路攝像頭進行視頻采集。前視監(jiān)控是利用攝像頭采集汽車前方景象，經過壓縮處理，把圖片存儲到SD卡;后視監(jiān)控是利用攝像頭采集汽車后方景象，并送往LCD液晶屏幕顯示。同時利用超聲波探頭測距，將汽車與障礙物的距離疊加到液晶屏幕上。利用MicroC/OS-II實時操作系統(tǒng)切換調度前視、后視監(jiān)控任務。整合測試表明，系統(tǒng)軟硬件工作正常，滿足實際工作需要，

具有很強的實用價值。

［1］郭書軍，王玉華，葛紉秋，等.嵌入式處理器原理及應用［M］.北京:清華大學出版社，2004.

［2］宋占偉.電視原理［M］.西安:西安電子科技大學出版社，2011.

［3］李江輝，王景存.基于FPGA的視頻采集與顯示系統(tǒng)設計［J］.電視技術，2010，34(13):19-21.

［4］吳繼華，王城.Altera FPGA/CPLD設計［M］.北京:人民郵電出版社，2005.