壓電機(jī)敏結(jié)構(gòu)嵌入式控制器的開(kāi)發(fā)與驗(yàn)證?

高守瑋, 朱曉錦, 趙 苗, 高志遠(yuǎn), 黃全振

(上海大學(xué)機(jī)電工程與自動(dòng)化學(xué)院 上海,200072)

引 言

機(jī)敏結(jié)構(gòu)內(nèi)涵是將分布式傳感 /驅(qū)動(dòng)元件緊密集成或融合于基體結(jié)構(gòu),同時(shí)將結(jié)構(gòu)與控制器綜合起來(lái),形成兼具控制功能與結(jié)構(gòu)功能的一種主動(dòng)結(jié)構(gòu)。其主要功能之一是實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)振動(dòng)響應(yīng)的主動(dòng)監(jiān)控,在航空航天領(lǐng)域獲得了廣泛深入的研究[1-2]。就機(jī)敏傳感和機(jī)敏致動(dòng)材料而言,由于壓電 PZT材料存在正逆壓電效應(yīng),具有低功耗、電操作、頻帶寬和易布置等特性,是構(gòu)成壓電機(jī)敏結(jié)構(gòu)的最具代表性的機(jī)敏元件之一[3-4]。作為機(jī)敏結(jié)構(gòu)研究核心內(nèi)容之一的主動(dòng)控制理論與實(shí)現(xiàn)技術(shù),當(dāng)前研究主要側(cè)重于智能控制方法與策略,而技術(shù)實(shí)現(xiàn)環(huán)節(jié)較之于工程實(shí)際應(yīng)用還存在很大差距。從目前機(jī)敏結(jié)構(gòu)振動(dòng)主動(dòng)控制研究的試驗(yàn)環(huán)節(jié)和控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)來(lái)看,試驗(yàn)平臺(tái)硬件構(gòu)建中主要使用了基于PC微機(jī)為核心的控制器,并輔之于測(cè)控板卡、信號(hào)放大調(diào)理、功率輸出、數(shù)據(jù)分析等諸多儀器構(gòu)成試驗(yàn)環(huán)境,如此眾多且體積龐大的控制單元和儀器設(shè)備,很難構(gòu)成實(shí)際系統(tǒng)應(yīng)用于高性能航空航天器。由于測(cè)控系統(tǒng)構(gòu)成機(jī)敏結(jié)構(gòu)是具體實(shí)現(xiàn)的關(guān)鍵手段之一,因此其嵌入式小型化是其發(fā)展的必然趨勢(shì)[5]。

筆者以壓電機(jī)敏結(jié)構(gòu)振動(dòng)主動(dòng)控制為研究背景,著重進(jìn)行了一種基于 DSP和 ARM雙核處理器的嵌入式控制器的設(shè)計(jì)與開(kāi)發(fā)。DSP具有強(qiáng)大的數(shù)據(jù)處理與運(yùn)算功能,具有速度快、實(shí)時(shí)性強(qiáng)等特點(diǎn),而 ARM處理器具有多種類(lèi)輸入輸出接口,中斷控制能力強(qiáng)[6-7];因此,結(jié)合機(jī)敏結(jié)構(gòu)測(cè)控單元特點(diǎn)并發(fā)揮兩者特性,從而構(gòu)建嵌入式控制器具有獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)。結(jié)合壓電機(jī)敏柔性試驗(yàn)結(jié)構(gòu)和自適應(yīng)濾波前饋控制方法,使用所開(kāi)發(fā)的嵌入式控制器進(jìn)行了結(jié)構(gòu)振動(dòng)自適應(yīng)控制驗(yàn)證。試驗(yàn)結(jié)果表明,嵌入式控制器相關(guān)技術(shù)性能和功能指標(biāo)滿(mǎn)足研究工作的需要,取得了良好的模型結(jié)構(gòu)振動(dòng)響應(yīng)控制效果,并較好地滿(mǎn)足了分布式測(cè)控的實(shí)時(shí)性與高速性要求。

1 設(shè)計(jì)背景與方案

當(dāng)前主動(dòng)減振機(jī)敏結(jié)構(gòu)研究尚處于智能結(jié)構(gòu)概念的前期形式,其基本構(gòu)成原理如圖1所示。

圖1 具有振動(dòng)主動(dòng)控制功能的機(jī)敏結(jié)構(gòu)組成

針對(duì)本研究所構(gòu)建的壓電機(jī)敏試驗(yàn)?zāi)Ｐ徒Y(jié)構(gòu),圖1中結(jié)構(gòu)基體表面分布粘貼了壓電 PZT傳感和驅(qū)動(dòng)元件,結(jié)構(gòu)振動(dòng)信息通過(guò)分布式傳感 PZT轉(zhuǎn)換為電壓信號(hào),經(jīng)嵌入式控制器多路采集后依據(jù)控制算法進(jìn)行處理并輸出控制信號(hào),后經(jīng)功率放大器激勵(lì) PZT驅(qū)動(dòng)網(wǎng)絡(luò),最終實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)振動(dòng)響應(yīng)的分布式控制。

針對(duì)機(jī)敏結(jié)構(gòu)振動(dòng)主動(dòng)控制的特點(diǎn),嵌入式控制器設(shè)計(jì)過(guò)程主要考慮以下幾個(gè)方面:

1)滿(mǎn)足多輸入多輸出方式的分布測(cè)控要求,同時(shí)依據(jù)結(jié)構(gòu)振動(dòng)響應(yīng)范圍需要滿(mǎn)足多量程輸入要求;

2)具有多通道并行采集和 DA輸出能力,滿(mǎn)足實(shí)時(shí)測(cè)控的快速性要求;

3)具有強(qiáng)大的浮點(diǎn)運(yùn)算能力,能將復(fù)雜的振動(dòng)控制算法實(shí)時(shí)實(shí)現(xiàn);

4)控制器能夠脫離 PC機(jī)獨(dú)立運(yùn)行,重量較輕且體積較小;

5)具有良好的人機(jī)交互功能和界面;

6)具有海量數(shù)據(jù)存儲(chǔ)能力,能將大量運(yùn)算和試驗(yàn)結(jié)果予以保存;

7)具有高速通信能力和較為豐富的傳輸接口,以便依據(jù)需要將運(yùn)算數(shù)據(jù)和試驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行傳輸,并方便試驗(yàn)過(guò)程演示和控制算法分析。

嵌入式控制器設(shè)計(jì)方案如下:系統(tǒng)由 ARM和DSP兩個(gè)核心單元組成,以形成基于雙核處理器的嵌入式測(cè)控平臺(tái)。 ARM單元主要實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)軟硬件資源管理,包括圖形化人機(jī)界面與參數(shù)設(shè)置、結(jié)構(gòu)振動(dòng)信號(hào)多路采集、向 DSP單元發(fā)送各種控制字、數(shù)據(jù)傳輸和實(shí)時(shí)保存等功能,并負(fù)責(zé)多種通信接口的操作。為完成上述復(fù)雜功能與操作,嵌入了實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)uC/OS-II以實(shí)現(xiàn)多任務(wù)管理。DSP單元主要實(shí)現(xiàn)控制算法運(yùn)行,包括密集型數(shù)據(jù)處理和高速性運(yùn)算等操作,以及控制過(guò)程數(shù)據(jù)返回 ARM單元實(shí)現(xiàn)保存,并實(shí)時(shí)輸出多路控制信號(hào)于功率放大器,通過(guò)激勵(lì) PZT驅(qū)動(dòng)網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)振動(dòng)響應(yīng)的分布式控制。為保證DSP和ARM單元之間快速數(shù)據(jù)交換,采用高速同步串行接口SSP作為 ARM與DSP通信接口。嵌入式控制器設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)見(jiàn)圖 2。

圖2 嵌入式控制器結(jié)構(gòu)框圖

2 ARM處理器單元設(shè)計(jì)

ARM處理器單元選用了 NXP公司的 ARM7系列微控制器 LPC2378,它包含 10/100 Ethernet M AC,USB 2.0全速接口、4個(gè) UART、2路 CAN通道、1個(gè) SPI接口、2個(gè)同步串行端口(SSP)、3個(gè) I2C接口、1個(gè)I2S接口、MiniBus、4個(gè)通用定時(shí)器、10位A/D轉(zhuǎn)換器、RTC、看門(mén)狗和 104個(gè)通用 I/O管腳。ARM單元設(shè)計(jì)按功能主要包括信號(hào)調(diào)理電路、人機(jī)接口界面、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)與通信單元等。

2.1 信號(hào)調(diào)理電路

信號(hào)調(diào)理電路經(jīng)電荷放大器實(shí)現(xiàn)壓電 PZT傳感元件多路結(jié)構(gòu)振動(dòng)信號(hào)采集和調(diào)理,設(shè)計(jì)能夠?qū)崿F(xiàn)32通道單端 /16通道差分輸入,且滿(mǎn)足雙極性型±2.5,±5和±10 V的輸入量程。考慮到兼容差分和單端輸入要求,可以將一路差分信號(hào)作為兩路單端信號(hào)輸入,但為避免輪轉(zhuǎn)采樣延時(shí)造成采集信號(hào)差異,則 A/D至少具有兩個(gè)采樣保持器才能確保沒(méi)有時(shí)延。具體選用 ADI公司的 AD7862-10芯片,其擁有兩個(gè)快速 12bit ADC,輸入電壓量程為±10 V,且能夠同時(shí)取樣和轉(zhuǎn)化,并具有輸入過(guò)壓保護(hù)功能。此外,將 32路采集通道分為 A/B兩組,每組負(fù)責(zé) 16路通道的采集和調(diào)理,各組采集信號(hào)分別送入十六選一多路模擬開(kāi)關(guān),模擬開(kāi)關(guān)選用 M AX公司的M AX306芯片,不僅具有通斷電阻小和電壓范圍寬的特點(diǎn),而且具有控制信號(hào)兼容 CMOS電平的優(yōu)點(diǎn);因此,選用兩片 M AX306就可實(shí)現(xiàn)兼容 32路單端 /16路雙端的信號(hào)采集通道切換。

信號(hào)調(diào)理電路A組通道設(shè)計(jì)見(jiàn)圖3,信號(hào)MUXA首先經(jīng)過(guò)單運(yùn)放 U4跟隨,多量程切換如下:

1)若是-2.5～+2.5 V量程,短接圖 3中的VA1和 VB1,而 EA1斷開(kāi),這樣輸入電阻為 5 k,反饋電阻為 20 k,實(shí)現(xiàn) 4倍放大至-10～+10 V;

2)若是-5～+5 V量程,短接圖 3中的 VA1和VB1,同時(shí) EA1也短接,這樣輸入電阻為 5 k,反饋電阻為 10 k,實(shí)現(xiàn) 2倍放大至-10～ +10 V;

圖3 信號(hào)調(diào)理電路

3)若是-10～+10V量程,斷開(kāi)圖 3中的V A1和 VB1,同時(shí) EA1短接,這樣輸入電阻為 10 k,反饋電阻也為10 k,僅進(jìn)行反向而不作放大。

調(diào)理電路設(shè)計(jì)上,運(yùn)算放大器的選擇較為關(guān)鍵,單運(yùn)放選用 OP07,四運(yùn)放選擇 OPA4277,經(jīng)測(cè)試可以滿(mǎn)足信號(hào)采集與調(diào)理需求,且它們還具有較低的輸入失調(diào)電壓、較大的共模抑制比等優(yōu)點(diǎn)。

2.2 人機(jī)接口界面

人機(jī)接口界面包括液晶顯示輸出模塊和鍵盤(pán)輸入兩部分。選用圖形點(diǎn)陣式液晶LM320240,可以滿(mǎn)足文字、波形、圖片等數(shù)據(jù)信息顯示要求,嵌入式控制器液晶顯示測(cè)試效果如圖 4所示。

圖4 嵌入式控制器液晶顯示效果

鍵盤(pán)檢測(cè)芯片選用 ZLG7289B,不僅具有非常方便的 SPI通信接口,還具備較寬的供電電壓范圍,很適合 5V/3.3V嵌入式測(cè)控單元開(kāi)發(fā)的需要。

2.3 數(shù)據(jù)存儲(chǔ)與通信功能

為存儲(chǔ)控制過(guò)程的算法數(shù)據(jù)和試驗(yàn)結(jié)果數(shù)據(jù),需要設(shè)計(jì)大容量存儲(chǔ)器,具體選用一片串行 SPI接口的大容量 FLASH SST25VF016B芯片,它具有16Mbit的存儲(chǔ)容量,能很好滿(mǎn)足掉電存儲(chǔ)數(shù)據(jù)的需要,且由于采用SPI接口,芯片只有8個(gè)管腳,大大減小了電路設(shè)計(jì)體積。

所設(shè)計(jì)的嵌入式控制器在結(jié)構(gòu)振動(dòng)控制試驗(yàn)完成后,為方便進(jìn)行試驗(yàn)過(guò)程演示和控制算法分析,需要將運(yùn)算數(shù)據(jù)和試驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行傳輸,為此設(shè)計(jì)了多種通信電路和傳輸方式。具體為:利用 LPC2378的UART控制器擴(kuò)展了 RS232通信電路;利用一個(gè)兼容 USB2.0全速規(guī)范,并且支持 DMA傳輸?shù)?USB設(shè)備控制器設(shè)計(jì)了 USB DEVICE接口電路;結(jié)合LPC2378內(nèi)部集成的以太網(wǎng)媒體訪問(wèn)控制器,外擴(kuò)的以太網(wǎng)物理層芯片 DM9161,以及網(wǎng)絡(luò)變壓器HR601860設(shè)計(jì)了以太網(wǎng)接口電路,滿(mǎn)足了網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)傳輸要求。

3 DSP處理器單元設(shè)計(jì)

DSP單元設(shè)計(jì)選用 TI公司 TM S320F28335芯片,其主頻為 150M且支持浮點(diǎn)運(yùn)算,指令周期最小為 6.67ns(150M Hz狀態(tài)下),能很好滿(mǎn)足復(fù)雜運(yùn)算和實(shí)時(shí)處理的需要。

控制算法由 DSP單元進(jìn)行運(yùn)算,并實(shí)時(shí)產(chǎn)生控制數(shù)據(jù)經(jīng) D/A轉(zhuǎn)換后輸出,電路設(shè)計(jì)上數(shù)模轉(zhuǎn)換芯片選用12位SPI接口的D/A轉(zhuǎn)換器DAC7715,它采用±12 V雙電源供電,因此不經(jīng)調(diào)理可以直接輸出±10 V的電壓信號(hào),避免了額外加入調(diào)理電路造成的校正問(wèn)題。該芯片支持4路D/A同時(shí)輸出,因此僅需4片芯片就可滿(mǎn)足控制器16路控制輸出端口的技術(shù)要求。此外,DAC7715芯片采用雙緩存技術(shù),具有LOADREG和 LOADDACS兩個(gè)控制信號(hào)。前者為數(shù)據(jù)裝載 DA的控制信號(hào),后者能夠控制模擬信號(hào)的輸出時(shí)間。通過(guò)這種方式即可實(shí)現(xiàn)串行分時(shí)裝載DA數(shù)據(jù),同時(shí)又可無(wú)時(shí)延實(shí)現(xiàn)多路控制信號(hào)并行輸出。

4 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

4.1 ARM單元軟件設(shè)計(jì)

ARM單元軟件設(shè)計(jì)包括嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)、底層驅(qū)動(dòng)程序和上層應(yīng)用程序等。根據(jù)功能劃分主要包括鍵盤(pán)輸入任務(wù)、顯示輸出任務(wù)、同 DSP交換數(shù)據(jù)任務(wù)、串口通信任務(wù)、USB通信任務(wù)和網(wǎng)絡(luò)通信任務(wù)等。總體任務(wù)關(guān)聯(lián)圖如圖 5所示。

圖5 ARM單元軟件任務(wù)關(guān)聯(lián)圖

上述任務(wù)中,鍵盤(pán)屬于事件觸發(fā)任務(wù),即當(dāng)有鍵按下,ZLG7289B會(huì)產(chǎn)生一個(gè)下降沿中斷,此時(shí)應(yīng)將該中斷和鍵盤(pán)任務(wù)直接關(guān)聯(lián),在中斷服務(wù)程序(ISR)中通過(guò)信號(hào)量觸發(fā)關(guān)聯(lián)任務(wù),完成發(fā)送命令字并將鍵值讀回。對(duì)于顯示任務(wù),由于液晶屬于低速設(shè)備,任務(wù)優(yōu)先級(jí)設(shè)置一般較低,它通常是為多個(gè)任務(wù)所服務(wù),所以需要為該任務(wù)分配一個(gè)消息隊(duì)列來(lái)更新顯示畫(huà)面。 ARM單元與 DSP數(shù)據(jù)交換劃分為關(guān)鍵任務(wù),執(zhí)行過(guò)程中必須盡可能與其他功能剝離,通過(guò)通信方式完成后續(xù)工作。網(wǎng)絡(luò)和USB功能劃分為數(shù)據(jù)處理任務(wù),優(yōu)先級(jí)一般較低,配合信號(hào)量和郵箱,實(shí)時(shí)完成數(shù)據(jù)傳輸。

4.2 DSP單元軟件設(shè)計(jì)

DSP單元軟件設(shè)計(jì)包括硬件系統(tǒng)初始化、控制算法執(zhí)行程序、D/A控制輸出、與 ARM通信接口等,軟件設(shè)計(jì)流程如圖 6所示。

圖6 DSP軟件設(shè)計(jì)流程圖

4.3 通信接口與數(shù)據(jù)傳輸

ARM單元與 DSP單元的數(shù)據(jù)交互功能,是嵌入式控制的重要組成部分,設(shè)計(jì)上采用 ARM作為控制主機(jī)和 DSP充當(dāng)協(xié)處理器的方式。為此,構(gòu)建協(xié)議格式由以下 5部分組成:同步位(0x5A)、通信序列號(hào)(用于檢測(cè)是否出現(xiàn)了丟包)、命令字 (區(qū)分不同功能)、數(shù)據(jù)域(根據(jù)命令字不同而不同)和校驗(yàn)(累加和校驗(yàn))。命令字代碼及功能描述如表1所示。

SPI是一個(gè)高速同步串行輸入輸出結(jié)構(gòu),它允許長(zhǎng)度可編程串行位流(1～ 16位),以可編程的位傳輸速度移入或移出器件,也允許采用不同的時(shí)鐘相位和極性。由于LPC2378和TMS320F28335均支持多種 SPI格式,只要設(shè)計(jì)雙方通信格式與協(xié)議一致,即可完成數(shù)據(jù)傳輸功能;因此,設(shè)計(jì)上雙方均采用 SPI CLK下降沿?zé)o延時(shí)方式,可以確保數(shù)據(jù)傳輸?shù)囊恢滦浴?/p>

表1 命令字代碼及描述

5 試驗(yàn)平臺(tái)與驗(yàn)證

5.1 試驗(yàn)?zāi)Ｐ团c平臺(tái)

壓電機(jī)敏試驗(yàn)?zāi)Ｐ徒Y(jié)構(gòu)基材選擇環(huán)氧樹(shù)脂板,主要參數(shù)為:彈性模量Ep=22 GPa,泊松比v=0.3,密度d=2 100 kg/m3,尺寸為 950 mm× 120 mm×2 mm。通過(guò)分布粘貼 PZT傳感 /驅(qū)動(dòng)元件構(gòu)成,并以懸臂梁方式固定。懸臂梁根部粘貼一排 4片 PZT壓電片作為結(jié)構(gòu)激振器,尺寸為 50 mm×16 mm×1 mm;通過(guò)優(yōu)化配置在模型結(jié)構(gòu)上粘貼8個(gè)PZT壓電片作為振動(dòng)控制作動(dòng)器,尺寸為 40 mm×8 mm×1 mm。粘貼2個(gè)PZT壓電片作為結(jié)構(gòu)振動(dòng)檢測(cè)傳感器,尺寸為20 mm×6 mm×0.4 mm。構(gòu)建完成的壓電機(jī)敏柔性梁的前 4階模態(tài)頻率為:FREQ1=1.18 Hz,FREQ2=7.37 Hz,FREQ3=21.20 Hz,FREQ4=39.80 Hz。

試驗(yàn)平臺(tái)主要由固定支撐架構(gòu)、試驗(yàn)?zāi)Ｐ徒Y(jié)構(gòu)、嵌入式控制器、信號(hào)發(fā)生器、低通濾波器、示波器、功率放大器以及相關(guān)測(cè)控單元等組成,如圖7所示。

圖7 試驗(yàn)?zāi)Ｐ徒Y(jié)構(gòu)與平臺(tái)

5.2 試驗(yàn)驗(yàn)證與結(jié)果

基于所設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)的嵌入式控制器,使用文獻(xiàn)[8-10]所述的 FXLMS算法,結(jié)合試驗(yàn)平臺(tái)進(jìn)行了壓電機(jī)敏柔性結(jié)構(gòu)振動(dòng)主動(dòng)控制試驗(yàn),具體控制過(guò)程如下。

采用 33220A信號(hào)發(fā)生器產(chǎn)生 7.37 Hz的正弦信號(hào),并經(jīng)寬頻壓電驅(qū)動(dòng)功率放大器Model 7602放大至±200 V作為激振信號(hào),施加于模型結(jié)構(gòu)激振PZT,使結(jié)構(gòu)持續(xù)振動(dòng)。2路傳感PZT感知結(jié)構(gòu)振動(dòng)信號(hào),并經(jīng)電荷放大器送入嵌入式控制器采集端口。控制器 ARM單元進(jìn)行調(diào)理并由 SPI接口送入控制器DSP單元,開(kāi)始進(jìn)行FXLM S控制算法運(yùn)算。同時(shí)生成控制數(shù)據(jù)經(jīng) DA轉(zhuǎn)化為±10 V量程的控制信號(hào),再經(jīng)功率放大器成為±300 V激勵(lì)控制信號(hào),并施加于模型結(jié)構(gòu)的 8路作動(dòng) PZT元件,以實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)振動(dòng)響應(yīng)的自適應(yīng)對(duì)消。

圖8為未施加控制時(shí),2路傳感 PZT所測(cè)得的結(jié)構(gòu)振動(dòng)響應(yīng)狀況圖。圖9為施加控制作用后,2路傳感 PZT所測(cè)得的結(jié)構(gòu)振動(dòng)響應(yīng)狀況圖。對(duì)比圖 8和圖 9可見(jiàn),基于嵌入式控制器施加控制算法取得了良好的結(jié)構(gòu)抑振效果,較好地體現(xiàn)了控制器設(shè)計(jì)與開(kāi)發(fā)的可行性和有效性。

圖9 施加控制后結(jié)構(gòu)振動(dòng)響應(yīng)狀況

為驗(yàn)證嵌入式控制器能否取代 PC計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng),在所構(gòu)建的試驗(yàn)平臺(tái)上,使用數(shù)據(jù)采集卡、DA輸出卡與高性能 PC計(jì)算機(jī),開(kāi)展對(duì)比控制試驗(yàn),受控結(jié)構(gòu)振動(dòng)響應(yīng)如圖 10所示。可見(jiàn),控制效果與使用嵌入式控制器基本相當(dāng),故嵌入式控制器可以取代基于PC計(jì)算機(jī)所構(gòu)成的控制系統(tǒng),并在本試驗(yàn)過(guò)程中進(jìn)行壓電機(jī)敏結(jié)構(gòu)振動(dòng)的實(shí)時(shí)主動(dòng)控制。

圖10 PC計(jì)算機(jī)控制結(jié)構(gòu)振動(dòng)響應(yīng)狀況

6 結(jié)束語(yǔ)

主動(dòng)減振機(jī)敏結(jié)構(gòu)研究進(jìn)程中,測(cè)控系統(tǒng)是必備的關(guān)鍵實(shí)現(xiàn)手段之一,相關(guān)測(cè)控裝置的嵌入式設(shè)計(jì)與開(kāi)發(fā),對(duì)于該領(lǐng)域研究從基礎(chǔ)研究層面向工程應(yīng)用方向推進(jìn)具有積極促進(jìn)作用。筆者通過(guò)設(shè)計(jì)與開(kāi)發(fā)一種基于DSP和 ARM雙核處理器的嵌入式控制器,據(jù)此進(jìn)行了積極的探索和有益的嘗試,并通過(guò)構(gòu)建試驗(yàn)平臺(tái)和試驗(yàn)過(guò)程,驗(yàn)證了嵌入式控制器相關(guān)實(shí)現(xiàn)技術(shù)的有效性。設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)的雙核嵌入式控制系統(tǒng)由于做到了 DSP芯片算法處理功能的專(zhuān)用,為后續(xù)研究實(shí)現(xiàn)更復(fù)雜控制算法的操作提供了保證,同時(shí)針對(duì)測(cè)控系統(tǒng)的軟件功能升級(jí)也具有良好的意義。

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