一種壓電驅動微小型機器人循跡的模糊PID控制研究
2012-04-29 00:44:03袁玲梁睿杜啟亮
計算技術與自動化 2012年1期
關鍵詞：移動機器人
袁玲 梁睿 杜啟亮
摘要：微小型機器人在國防軍事、生物醫療、航空航天、工業應用等領域有著廣闊的應用前景。本文對一種壓電驅動的微小型移動機器人的運動控制展開研究，介紹了在壓電陶瓷在機器人運動過程中保持平行的假設條件下所得的運動學模型，進而設計了模糊PID控制器對其進行循跡控制。MATLAB仿真實驗結果顯示出良好的跟蹤控制效果機器人在模糊PID控制中的運動情況。
關鍵字：微型機器人，模糊PID，MATLAB仿真，壓電陶瓷
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