GPS／GLONASS組合定位的抗差Helmert方差分量估計模型＊

高 曉，戴吾蛟

（1.中南大學測繪與國土信息工程系，湖南 長沙410083；2.湖南省精密工程測量與形變災害監測重點實驗室，湖南 長沙410083）

0 引 言

GNSS定位的數學模型包含函數模型與隨機模型，其中函數模型非常明確，且已得到廣泛的認可，但由于GNSS的誤差源較多，且通常與觀測環境、儀器設備等有關，隨機模型很難確定。GNSS隨機模型可以分為兩類：一類是根據反映觀測值質量指標的高度角、信噪比等先驗隨機模型[1－3]；另一類是根據觀測值殘差進行驗后估計[4]。在單個GNSS系統的動態定位中，由于多余觀測較少，驗后估計法不準確，常用于多余觀測較多的靜態定位中。隨著GLONASS的復蘇，GPS／GLONASS組合定位的研究與應用得到了進一步深入與發展，有學者已開始利用方差分量估計的方法精化隨機模型[5－6]。已有研究表明，在 Helmert方差分量估計中引入抗差模型，建立抗差Helmert方差估計模型可以有效抵御粗差對方差估計的影響[7－9]，并成功應用于重力網平差計算、衛星精密定軌等領域中。利用高度角及抗差Helmert方差分量估計方法建立GPS／GLONASS組合偽距動態定位的隨機模型，通過對IGS站（bjfs）2011年4月1日24h的觀測數據進行計算分析，以檢驗方法的有效性。

1 抗差Helmert方差分量估計模型

對于來自不同系統觀測值的組合定位，可以根據驗前估計權進行預平差，用平差后得到的觀測值改正數來估計不同系統觀測值的單位權方差，如此重復，直到不同系統觀測值的權趨于合理，這種平差方法稱為驗后方差分量估計。

2.1 Helmert方差分量……

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