關于四軸飛行器的姿態動力學建模

摘 要：四軸飛行器是許多航模愛好者的寶貝。四軸飛行器具有可以垂直升降，任意角度移動的靈活特點，并且可以在其機身上搭載不同的器件，譬如攝像頭，或是機械手臂等進行功能拓展。本文嘗試建立四軸飛行器的姿態動力學模型，并且從航向動力學系統及俯仰和滾轉動力系統的角度對其做深入分析，希望能為四軸飛行器設計者提供一個參考。