基于遺傳算法的直角坐標式排牙機器人路徑規劃
2013-01-01 00:00:00張永德姜金剛唐偉谷俊濤
哈爾濱理工大學學報 2013年1期
摘要：針對多目標抓取的直角坐標排牙機器人的路徑規劃問題，研究了直角坐標排牙機器人的結構及抓取V型塊的過程，按照最短行程的標準提出了優化問題，建立了實體的數學模型1，參考典型的TSP問題型將目標問題轉化成類似TSP（tra、reling salesmaIl problem）問題，并將模型1轉化成抽象的數學模型2，并采用遺傳算法的相關理論進行了求解，求解出了收斂的最優值，找到了最優的路徑，具有充分的可行性。
關鍵詞：多目標；排牙機器人；路徑規劃；TSP問題；遺傳算法
中圖分類號：TP24 文獻標志碼：A 文章編號：1007-2683（2013）01-0022-05
