運輸型AGV在校表生產線上的應用

摘 要：AGV俗稱“自動導引車”，即一種現代物流設備。文章通過AGV在校表生產線上的應用，介紹了運輸型AGV的結構特點及其工作流程。運輸型AGV在校表生產線上的運用能夠提高生產效率、降低勞力成本，促進行業現代化進程的發展。

關鍵詞：運輸型AGV；校表生產線；轉接臺；現代物流

自動導引小車AGV（Automatic Guided Vehicle）是指裝有自動導引系統，按布局好是地圖自動行駛或牽引負載到目標地點，實現物料的自動搬運，與相關物流設備自動對接，整個流程自動化無人駕駛的輸送設備。AGV是集人工智能、信息處理和圖像處理為一體，涵蓋了計算機、自動控制、信息通訊、機械設計、電子技術等多個學科，廣泛應用于現代化物流系統中。AGV是自動化搬運系統、物流倉儲系統、柔性制造系統和柔性裝配系統的重要組成設備。無人駕駛的AGV在互不干擾的情況下將貨物高效可靠地送達目的地，極大的節省了人力，提高了作效率，降低了物流成本。AGV具有先進性、實用性、經濟性、安全性、可靠性等特點。隨著AGV的不斷發展以及各行業對自動化物料運輸系統的需求，AGV在現代物流系統中已經起到了重要的作用。

以下是某企業校表生產線采用運輸型AGV來移載工業電表箱的物流輸送實例。運輸型AGV具有無軌、智能、站點自動識別、自動導引、無線通訊能力，在自動運行時有較高的靈活性，能前進、后退、轉彎、自旋。具有手動、離線自動、自動運行三種運行模式。運輸型AGV具有將物料運輸、轉載的功能。

1 工作流程

工業電表的移載工作流程：

當系統有任務時，運輸型AVG接收到系統中上位機發出的指令，按設定好的地圖自動行駛至指定地點，與轉接臺或輸送機端口對接，AGV車體上的移載設備自動完成一組移載動作，從而實現對表箱的搬運與轉載，當AGV完成系統的一個指令后，進入等待指令狀態，當系統再次發出指令時，AGV便從等待指令狀態進入工作狀態，從而實現表箱在立體倉庫與校表生產線上的自動化搬運。根據生產節拍需求，系統中可設多臺運輸型AGV來滿足生產需求。

2 運輸型AGV技術參數

運輸型AGV的機械組成結構：車體，驅動單元和移載機構組成。

（1）運輸型AGV驅動方式：全方位舵輪驅動；（2）運輸型AGV導航精度：±5mm。（3）運輸型AGV停車精度：±5mm。（4）運輸型AGV工作速度：0-42m/min。（5）運輸型AGV尺寸：長×寬×高：1630×850×665（mm）。（6）運輸型AGV自重：約800kg。（7）運輸型AGV負載能力：≤75kg。（8）運輸型AGV使用48V/60AH快充電池。（9）防碰裝置 ：PSD非接觸式激光防碰傳感器，安裝在車體前方。AGV運行時，運行方向設定距離內發現物體，AGV可減速停車，確保AGV本體、工作人員及其他設備的安全。（10）運輸型AGV移載機構：由舉升機構和貨叉機構兩部分做成，實現表箱在AGV與轉接臺間的移載工作。

3 運輸型AGV電氣系統構成

運輸型AGV電氣系統主要由控制器、磁導航系統、安全系統、伺服驅動系統、供電系統和通訊系統等部分構成。實現了AGV控制器的通用性與模塊化，各功能模塊性能穩定可靠且分工明確，即保證了AGV整體性能的靈活配置，又便于不同系統功能的擴充與維護。為了減輕工人的勞動強度，采用RFID作為站點識別的載體，這樣AGV可以隨時自動上線，不用人工輸入站點的號碼。

4 運輸型AGV系統構成

運輸型AGV通過控制臺，根據人為指令生成信息，轉化為AGV的任務，同時在AGV運行時解決相互間的碰撞問題。控制臺與AGV小車組成AGV系統。AGV小車與控制臺間通過無線通訊進行信息交換。區域內可設多個無線接入點，覆蓋AGV運行整個運行路線，使AGV在通訊覆蓋的區域內實現無縫連接。

系統采用集中控制的方式，控制臺將成為整個系統的核心。它與生產調度管理計算機系統留有接口，可以接受調度指令以及報告AGV當前運行情況。控制臺主要功能包括通訊管理、AGV運行狀態、數據采集和運行狀態顯示。控制臺在實時調度在線AGV的同時也在屏幕上顯示系統工作狀態，包括在線AGV的數量、位置狀態、已完成的運輸任務等。控制臺負責AGV運行中的交通管理，保證運行中的AGV間不會發生碰撞事故。控制臺將對進入系統和退出系統的AGV進行管理，以保證系統安全運行。

AGV調度管理系統采用集中調度管理方式，控制臺根據生產管理系統下達的運輸任務，AGV的工作狀態、運行情況，通過通訊系統將命令和任務傳遞給待命的AGV，被選中的AGV根據控制臺的命令完成表箱的搬運與轉載工作。任務完成后，AGV通知控制臺任務完成情況，并回到待命位置，等待下一次任務。

5 系統設計考慮因素

校表生產線每日的電表出入庫量較大，每天所需的搬運、移載次數頻繁，耗用大量的人力物力，是一項繁瑣的作業活動。為了降低成本并提高效率，自動搬運技術的實施勢在必行，因此運輸型AGV受到越來越多的關注。在眾多的搬運技術中，憑借自身的優越性，使其成為實現物料自動搬運的最佳解決方案。此外，為保證整個系統的美觀和功效，對AGV外形進行了優化設計。

6 結束語

AGV技術在國內雖然起步較晚，但是發展很快。運輸型AGV系統在校表生產線上的應用代替了傳統的人工運輸工作方式，促進了企業技術進步，改善了員工的工作環境條件，提高了自動化生產水平，有效的減輕了人工勞動強度，同時促進了企業管理水平的提高，對現代物流行業的發展具有重要意義。