運(yùn)輸型AGV在校表生產(chǎn)線上的應(yīng)用

摘 要：AGV俗稱“自動(dòng)導(dǎo)引車”，即一種現(xiàn)代物流設(shè)備。文章通過(guò)AGV在校表生產(chǎn)線上的應(yīng)用，介紹了運(yùn)輸型AGV的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)及其工作流程。運(yùn)輸型AGV在校表生產(chǎn)線上的運(yùn)用能夠提高生產(chǎn)效率、降低勞力成本，促進(jìn)行業(yè)現(xiàn)代化進(jìn)程的發(fā)展。

關(guān)鍵詞：運(yùn)輸型AGV；校表生產(chǎn)線；轉(zhuǎn)接臺(tái)；現(xiàn)代物流

自動(dòng)導(dǎo)引小車AGV（Automatic Guided Vehicle）是指裝有自動(dòng)導(dǎo)引系統(tǒng)，按布局好是地圖自動(dòng)行駛或牽引負(fù)載到目標(biāo)地點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)物料的自動(dòng)搬運(yùn)，與相關(guān)物流設(shè)備自動(dòng)對(duì)接，整個(gè)流程自動(dòng)化無(wú)人駕駛的輸送設(shè)備。AGV是集人工智能、信息處理和圖像處理為一體，涵蓋了計(jì)算機(jī)、自動(dòng)控制、信息通訊、機(jī)械設(shè)計(jì)、電子技術(shù)等多個(gè)學(xué)科，廣泛應(yīng)用于現(xiàn)代化物流系統(tǒng)中。AGV是自動(dòng)化搬運(yùn)系統(tǒng)、物流倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)、柔性制造系統(tǒng)和柔性裝配系統(tǒng)的重要組成設(shè)備。無(wú)人駕駛的AGV在互不干擾的情況下將貨物高效可靠地送達(dá)目的地，極大的節(jié)省了人力，提高了作效率，降低了物流成本。AGV具有先進(jìn)性、實(shí)用性、經(jīng)濟(jì)性、安全性、可靠性等特點(diǎn)。隨著AGV的不斷發(fā)展以及各行業(yè)對(duì)自動(dòng)化物料運(yùn)輸系統(tǒng)的需求，AGV在現(xiàn)代物流系統(tǒng)中已經(jīng)起到了重要的作用。

以下是某企業(yè)校表生產(chǎn)線采用運(yùn)輸型AGV來(lái)移載工業(yè)電表箱的物流輸送實(shí)例。運(yùn)輸型AGV具有無(wú)軌、智能、站點(diǎn)自動(dòng)識(shí)別、自動(dòng)導(dǎo)引、無(wú)線通訊能力，在自動(dòng)運(yùn)行時(shí)有較高的靈活性，能前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎、自旋。具有手動(dòng)、離線自動(dòng)、自動(dòng)運(yùn)行三種運(yùn)行模式。運(yùn)輸型AGV具有將物料運(yùn)輸、轉(zhuǎn)載的功能。

1 工作流程

工業(yè)電表的移載工作流程：

當(dāng)系統(tǒng)有任務(wù)時(shí)，運(yùn)輸型AVG接收到系統(tǒng)中上位機(jī)發(fā)出的指令，按設(shè)定好的地圖自動(dòng)行駛至指定地點(diǎn)，與轉(zhuǎn)接臺(tái)或輸送機(jī)端口對(duì)接，AGV車體上的移載設(shè)備自動(dòng)完成一組移載動(dòng)作，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)表箱的搬運(yùn)與轉(zhuǎn)載，當(dāng)AGV完成系統(tǒng)的一個(gè)指令后，進(jìn)入等待指令狀態(tài)，當(dāng)系統(tǒng)再次發(fā)出指令時(shí)，AGV便從等待指令狀態(tài)進(jìn)入工作狀態(tài)，從而實(shí)現(xiàn)表箱在立體倉(cāng)庫(kù)與校表生產(chǎn)線上的自動(dòng)化搬運(yùn)。根據(jù)生產(chǎn)節(jié)拍需求，系統(tǒng)中可設(shè)多臺(tái)運(yùn)輸型AGV來(lái)滿足生產(chǎn)需求。

2 運(yùn)輸型AGV技術(shù)參數(shù)

運(yùn)輸型AGV的機(jī)械組成結(jié)構(gòu)：車體，驅(qū)動(dòng)單元和移載機(jī)構(gòu)組成。

（1）運(yùn)輸型AGV驅(qū)動(dòng)方式：全方位舵輪驅(qū)動(dòng)；（2）運(yùn)輸型AGV導(dǎo)航精度：±5mm。（3）運(yùn)輸型AGV停車精度：±5mm。（4）運(yùn)輸型AGV工作速度：0-42m/min。（5）運(yùn)輸型AGV尺寸：長(zhǎng)×寬×高：1630×850×665（mm）。（6）運(yùn)輸型AGV自重：約800kg。（7）運(yùn)輸型AGV負(fù)載能力：≤75kg。（8）運(yùn)輸型AGV使用48V/60AH快充電池。（9）防碰裝置 ：PSD非接觸式激光防碰傳感器，安裝在車體前方。AGV運(yùn)行時(shí)，運(yùn)行方向設(shè)定距離內(nèi)發(fā)現(xiàn)物體，AGV可減速停車，確保AGV本體、工作人員及其他設(shè)備的安全。（10）運(yùn)輸型AGV移載機(jī)構(gòu)：由舉升機(jī)構(gòu)和貨叉機(jī)構(gòu)兩部分做成，實(shí)現(xiàn)表箱在AGV與轉(zhuǎn)接臺(tái)間的移載工作。

3 運(yùn)輸型AGV電氣系統(tǒng)構(gòu)成

運(yùn)輸型AGV電氣系統(tǒng)主要由控制器、磁導(dǎo)航系統(tǒng)、安全系統(tǒng)、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、供電系統(tǒng)和通訊系統(tǒng)等部分構(gòu)成。實(shí)現(xiàn)了AGV控制器的通用性與模塊化，各功能模塊性能穩(wěn)定可靠且分工明確，即保證了AGV整體性能的靈活配置，又便于不同系統(tǒng)功能的擴(kuò)充與維護(hù)。為了減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，采用RFID作為站點(diǎn)識(shí)別的載體，這樣AGV可以隨時(shí)自動(dòng)上線，不用人工輸入站點(diǎn)的號(hào)碼。

4 運(yùn)輸型AGV系統(tǒng)構(gòu)成

運(yùn)輸型AGV通過(guò)控制臺(tái)，根據(jù)人為指令生成信息，轉(zhuǎn)化為AGV的任務(wù)，同時(shí)在AGV運(yùn)行時(shí)解決相互間的碰撞問(wèn)題。控制臺(tái)與AGV小車組成AGV系統(tǒng)。AGV小車與控制臺(tái)間通過(guò)無(wú)線通訊進(jìn)行信息交換。區(qū)域內(nèi)可設(shè)多個(gè)無(wú)線接入點(diǎn)，覆蓋AGV運(yùn)行整個(gè)運(yùn)行路線，使AGV在通訊覆蓋的區(qū)域內(nèi)實(shí)現(xiàn)無(wú)縫連接。

系統(tǒng)采用集中控制的方式，控制臺(tái)將成為整個(gè)系統(tǒng)的核心。它與生產(chǎn)調(diào)度管理計(jì)算機(jī)系統(tǒng)留有接口，可以接受調(diào)度指令以及報(bào)告AGV當(dāng)前運(yùn)行情況。控制臺(tái)主要功能包括通訊管理、AGV運(yùn)行狀態(tài)、數(shù)據(jù)采集和運(yùn)行狀態(tài)顯示。控制臺(tái)在實(shí)時(shí)調(diào)度在線AGV的同時(shí)也在屏幕上顯示系統(tǒng)工作狀態(tài)，包括在線AGV的數(shù)量、位置狀態(tài)、已完成的運(yùn)輸任務(wù)等。控制臺(tái)負(fù)責(zé)AGV運(yùn)行中的交通管理，保證運(yùn)行中的AGV間不會(huì)發(fā)生碰撞事故。控制臺(tái)將對(duì)進(jìn)入系統(tǒng)和退出系統(tǒng)的AGV進(jìn)行管理，以保證系統(tǒng)安全運(yùn)行。

AGV調(diào)度管理系統(tǒng)采用集中調(diào)度管理方式，控制臺(tái)根據(jù)生產(chǎn)管理系統(tǒng)下達(dá)的運(yùn)輸任務(wù)，AGV的工作狀態(tài)、運(yùn)行情況，通過(guò)通訊系統(tǒng)將命令和任務(wù)傳遞給待命的AGV，被選中的AGV根據(jù)控制臺(tái)的命令完成表箱的搬運(yùn)與轉(zhuǎn)載工作。任務(wù)完成后，AGV通知控制臺(tái)任務(wù)完成情況，并回到待命位置，等待下一次任務(wù)。

5 系統(tǒng)設(shè)計(jì)考慮因素

校表生產(chǎn)線每日的電表出入庫(kù)量較大，每天所需的搬運(yùn)、移載次數(shù)頻繁，耗用大量的人力物力，是一項(xiàng)繁瑣的作業(yè)活動(dòng)。為了降低成本并提高效率，自動(dòng)搬運(yùn)技術(shù)的實(shí)施勢(shì)在必行，因此運(yùn)輸型AGV受到越來(lái)越多的關(guān)注。在眾多的搬運(yùn)技術(shù)中，憑借自身的優(yōu)越性，使其成為實(shí)現(xiàn)物料自動(dòng)搬運(yùn)的最佳解決方案。此外，為保證整個(gè)系統(tǒng)的美觀和功效，對(duì)AGV外形進(jìn)行了優(yōu)化設(shè)計(jì)。

6 結(jié)束語(yǔ)

AGV技術(shù)在國(guó)內(nèi)雖然起步較晚，但是發(fā)展很快。運(yùn)輸型AGV系統(tǒng)在校表生產(chǎn)線上的應(yīng)用代替了傳統(tǒng)的人工運(yùn)輸工作方式，促進(jìn)了企業(yè)技術(shù)進(jìn)步，改善了員工的工作環(huán)境條件，提高了自動(dòng)化生產(chǎn)水平，有效的減輕了人工勞動(dòng)強(qiáng)度，同時(shí)促進(jìn)了企業(yè)管理水平的提高，對(duì)現(xiàn)代物流行業(yè)的發(fā)展具有重要意義。