基于動態逆控制技術的AFS和DYS集成控制系統

基于動態逆控制技術的AFS和DYS集成控制系統

提出了一種集成控制系統，利用動態逆控制技術（DI）進行主動前輪轉向（AFS）和直接橫擺力矩控制（DYC）。仿真結果表明，DI系統有著快速高效的跟蹤性能。

為了提高車輛的操縱性能和穩定性，AFS通過向車輛提供附加的前輪轉角，DYC分配4個車輪的制動力產生橫擺力矩，為此，需在電控單元嵌入控制算法，而不用增加任何硬件設施。

應用DI的控制系統目的是跟蹤期望模型的響應。為了評價控制系統的性能，進行了轉彎和換道試驗。假定車速為80km/h，道路摩擦因數μ=0.9，轉向和制動動力

在轉彎試驗中，基于DI的AFS和DYC系統的集成控制系統，使得車輛的側滑角得到降低，控制系統能夠精確地獲得角速度，跟蹤誤差在0.5°/s以內，而未應用該系統的車輛誤差為10°/s。在換道試驗中，應用集成控制系統的車輛可以在5m內變換車道，而未應用該系統的車輛換道距離為7m左右。

Inseok Yang et al.2013 IEEE Intelligent Vehicles Symposium(IV),Australia-June 23-26,2013.

編譯：周沖