采掘機械履帶動力學分析

王 靜， 康 鵬

（中國煤炭科工集團 太原研究院有限公司，山西 太原 030006）

采掘機械履帶動力學分析

王 靜， 康 鵬

（中國煤炭科工集團 太原研究院有限公司，山西 太原 030006）

對連續采煤機履帶建立動力學模型、考慮不同情況對履帶行走系統進行了多體接觸動力學分析。并以Bekker理論為基礎，利用多體動力學軟件得到不同工況下履帶的受力狀態。

Bekker理論；履帶；多體接觸

0 引言

20世紀40年代以來，采用了連續采煤機進行房柱式采煤法開采，使采煤效率提高了一大步。如今，連續采煤機的采煤產量幾乎占美國，南非等世界主要產煤國地下煤炭產量的一半[1]。掘錨機組是連續采煤機和錨桿鉆機的有機結合，可用于頂板條件不太好的單巷及雙巷掘進，在美國、澳大利亞、英國等主要產煤國家得到了廣泛應用。

由于井下開采環境惡劣，連續采煤機、掘錨機組等采掘機械的履帶系統經常承受到各種沖擊載荷，容易發生履帶板變形、履帶銷斷裂、驅動輪損壞等設備故障，并且難于維修更換，從而嚴重影響整機可靠性，給煤礦生產帶來嚴重影響，所以有必要對連續采煤機履帶行走系統運行行為進行分析研究。連采機和掘錨機組的履帶系統相似，本文以連采機的履帶系統為例進行研究，其研究方法和所得結論也適用于掘錨機組。

1 多體動力學模型的建立

連采機的履帶板由于形狀復雜必須經過簡化才能夠在立動力學模型建立接觸，本文采用雙銷式的履帶板來模擬實際的連采機履帶板。在建立的履帶模型中共采用55塊履帶板。

連采機履帶驅動連輪加旋轉副，在驅動輪的旋轉副施加運動STEP(TIME, 1,0,200,8400d)， 兩個履帶接連接銷用 BUSHING模擬，21個固定在履帶架上的支撐輪模擬履帶架與履帶的接觸， 張緊輪在 0～200mm之間每移動 50mm分析一次。然后復制另一條履帶，將連采機機架導入到多體動力學模型中，保證質量和質心位置與實際一致，連采機機架與履帶架固定。

圖1 連采機履板的簡化Fig.1 Simplification of the continuous miner track

圖2 采機履帶模型Fig.2 Model of the continuous miner track

2 履帶的Bekker理論

本文針對履帶系統分析方法提出的壓力－沉陷關系，其中把履帶板模型簡化為一個剛性踏板，應用土壤壓力與沉陷關系，預測出履帶沉陷量和運動阻力，再依據剪切應力與應變關系曲線以及土壤剪切強度，最終得出推力與滑轉曲線和最大履帶系統牽引力。Bekker提出的壓力－沉陷關系是預測一個具有均勻法向壓力、無水平載荷的載荷面沉陷量，用于估計履帶車的靜止沉陷量[2～3]。

軟性地面模型認為路面具有 “記憶”的功能，即考慮加載歷史；在動力學模型中每塊履帶板與地面之間都有廣義力，其中z方向的力表示履帶板與路面之間的正壓力，另外兩個水平方向的力表示履帶板與路面之間的摩擦力。履帶車輛對地面的正壓力是基于Bekker提出的壓力一沉陷公式[4]：

履帶與地面摩擦（剪切）力的計算也是基于Bekker的理論，履帶在接觸的地面上產生剪切作用，剪切力一位移的關系有：

式中：q—接地壓力；KC—內摩擦的壤變形模量；K?—內聚土壤變形模量；b—履帶板寬度；z—變形的深度；n—變形指數；S—剪切位移；c—內聚力；k—水平剪切變形模數[5]；本文采用的是堅實沙土路面來模擬井下巷道路面，路面參數見表1。

表1 井下路面參數表Tab.1 The table of underground road surface parameters

3 仿真結果分析

張緊位移為0mm時的履帶銷受力如圖3所示。

圖3 張緊位移為0mm時的履帶銷受力圖Fig.3 Force diagram of track pin when the tightening displacement is 0mm

由圖可知張緊位移為0mm時，履帶從63～82s為松鏈段，平均受力 4kN，履帶從82～99s為張緊段，平均受力 27.5kN，最大為39.1 kN，單側履帶的平均牽引力約為23.5kN，單側履帶的最大牽引力約為35.1kN。張緊位移為50mm時的履帶銷受力如圖4所示。

圖4 張緊位移為50mm時的履帶銷受力圖Fig.4 Force diagram of track pin when the tightening displacement is 50mm

由圖可知張緊位移為50mm時，履帶從63～82s為松鏈段，平均受力 28.1kN，履帶從 82～99s為張緊段，平均受力 50.1kN，最大為53.2kN，單側履帶的牽引力約為25.1kN。張緊位移為100mm時的履帶銷受力如圖5所示。

圖5 張緊位移為100mm時的履帶銷受力圖Fig.5 Force diagram of track pin when the tightening displacement is 100mm

由圖可知張緊位移為100mm時，履帶從63～82s為松鏈段，平均受力60kN，履帶從82～99s為張緊段，平均受力 83.7kN，最大為93.7kN，單側履帶的牽引力約為33.7kN。張緊位移為150mm時的履帶銷受力如圖6所示。

圖6 張緊位移為150mm時的履帶銷受力圖Fig.6 Force diagram of track pin when the tightening displacement is 150mm

由圖可知張緊位移為150mm時，履帶從63～82s為松鏈段，平均受力97.2kN，履帶從82～99s為張緊段，平均受力 119.2kN，最大為127.8kN，單側履帶的牽引力約為30.6kN。張緊位移為200mm時的履帶銷受力如圖7所示。

圖7 張緊位移為200mm時的履帶銷受力圖Fig.7 Force diagram of track pin when the tightening displacement is 200mm

由圖可知張緊位移為200mm時，履帶從63～82s為松鏈段，平均受力134.2kN，履帶從82～99s為張緊段，平均受力 153.2kN，最大為161.8kN，單側履帶的牽引力約為27.6kN。

4 結束語

本文采用多體動力學仿真軟件建立連采機三維多體動力學模型，對履帶采用Bekker理論在軟地面的高速前進過程進行動力學仿真分析，并將不同張緊距離工況的仿真結果作對比分析。張緊位移由0～200mm變化時，履帶銷受力開始逐漸增大。同時發現隨著張緊力的變大，驅動力則逐漸變小的趨勢。

在軟路面上，連采機履帶需要破碎土壤并推動履帶前面的土壤一起運動正常的驅動力較大，但由于土壤能夠變形，所以沖擊載荷小，與實際情況較為接近。

[1]Continuous Miners[J].Coal International,2009(9/10).

[2]陳育儀.工程機械優化設計[M].北京：中國鐵道出版社，1987.

[3]J.J.Pignatiello；J.s.Ramberg.Top ten triumphs and tragedies of GenichiTaguchi.Quality Eeng，1991.

[4]WONG J Y;CHIANG C F A General Theory for Skid-steering of Tracked Vehicles of Firm Ground，2001.

[5]盧進軍；魏來生，趙韜碩.基于RecurDyn的履帶車輛高速轉向動力學仿真研究[J].現代機械，2008，1.

The Dynamic Simulation of Continuous Miner Tracked

WANG Jing，KANG Peng
(Taiyuan Institute of China Coal Technology Engineering Group,Taiyuan Shanxi 030006,China)

The dynamic model establishment of continuous miner tracked are presented in this paper.Under the complex condition the dynamic analysis of continuous miner tacked is described.The continuous miner tacked force is expressed by multi-body dynamic software using Bekker theory.

Bekker theory；trackede；multi-body contact

TH122

：Adoi:10.3969/j.issn.1002－6673.2014.03.006

1002－6673（2014）03－015－03

2014－04－09

項目來源：山西省自然科學基金支持項目（2013011025-3）；中國煤炭科工集團有限公司科技創新基金重點項目（2013ZD001）

王靜（1980-），男，安徽淮北人，碩士，現在煤炭科學研究總院太原研究院短壁研發中心從事產品研發設計工作。