機(jī)器人進(jìn)行隔熱板鋪砌作業(yè)的路徑規(guī)劃

吳秋龍 黃龍 楊洋

摘要：針對(duì)當(dāng)前隔熱板鋪砌作業(yè)中的精度和效率問題，構(gòu)建了機(jī)器人自動(dòng)鋪砌作業(yè)系統(tǒng)。首先，介紹了鋪砌作業(yè)系統(tǒng)的組成和原理，并設(shè)計(jì)了適合不同形狀隔熱板的末端執(zhí)行器。通過設(shè)置過渡點(diǎn)作為避障考慮，進(jìn)行了機(jī)器人鋪砌作業(yè)的路徑規(guī)劃。為了提高鋪砌精度，基于激光跟蹤儀對(duì)機(jī)器人鋪砌位姿進(jìn)行了修正。最后對(duì)鋪砌過程進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，結(jié)果表明本系統(tǒng)滿足隔熱板鋪砌公差要求。

關(guān)鍵詞：鋪砌；隔熱板；機(jī)器人；路徑規(guī)劃；激光跟蹤儀