基于時間變化平穩控制的ABS

基于時間變化平穩控制的ABS

在控制理論中線性時變（LTV）系統一直是研究的重點，因為經常遇到系統的一些參數隨時間變化的情況，且當系統為非線性時，該問題圍繞所需的軌跡,使其接近一個線性時變（LTV）系統模型，最終可轉化成線性化系統。不變線性系統是由兩自由度的多項式控制器控制，該控制器是50年前維茨研究得到的。這些控制器被稱為RST控制器，其基于極點配置法進行設計。但其有一個缺點，即在開始前需要知道在何處放置閉環系統的所有極點。使用平整度控制的設計原則解決極點配置問題（包括在閉環系統動力學方面可以進行相關的跟蹤問題），設計一個RST控制器。在本設計中，Bezout方程的解取決于規定的軌跡。該RST控制器設計存在的問題是，不容易在LTV系統的情況下轉錄。此外，該組閉環系統的極點結構復雜。因此，極點配置問題由Marinescu解決，提出了一些技術方法，解決了線性時變轉換矩陣的問題。這些關鍵點促使Bezout方程在隨時間變化的框架內求解。為了在LTV框架內解決對理想極坐標的選擇，以及對Bezout等式的決策，開發了以平整度為基礎的控制策略，并將其延伸到時變系統。

M.Ben Abdallah et al.2012 IEEE 9th international multiconference on system,signal and devices.

編譯：李雪